协调控制基本原理
MW机组协调控制简介
协调控制的目标是确保整个电力系统 的稳定、经济和安全运行，同时满足 电力负荷的需求。
协调控制的实现方式
直接能量平衡
通过比较各机组的实际输 出功率与系统负荷需求， 调整各机组的能量输入或 输出，以维持整个系统的
功率平衡。
间接能量平衡
通过比较各机组的蒸汽压 力、温度等参数，调整各 机组的能量输入或输出， 以维持整个系统的热力平
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稳定性
通过协调控制，多台机组能够更好地适应系统负荷的变化，提高系统 的稳定性。
经济性
协调控制能够优化机组间的能源分配，降低能耗，提高运行经济性。
安全性
协调控制能够减少机组运行中的风险，保障系统的安全运行。
协调控制的重要性
提高系统稳定性
通过协调控制，多台机组能够更好地适应 系统负荷的变化，提高系统的稳定性。
分布式协调控制
总结词
分布式协调控制是MW机组协调控制的另一个重要发展 趋势，通过将控制功能分散到多个控制器或智能终端， 实现机组的高效、安全和可靠运行。
详细描述
分布式协调控制将传统的集中式控制系统转变为分布式 控制系统，将控制功能分散到多个控制器或智能终端， 实现控制功能的模块化和可扩展性。分布式协调控制能 够提高机组的可靠性和灵活性，降低系统故障对机组运 行的影响。同时，分布式协调控制能够实现机组各部分 之间的信息共享和协同工作，提高机组的整体运行效率 和安全性。
降低能耗
协调控制能够优化机组间的能源分配，降 低能耗，提高运行经济性。
保障系统安全
协调控制能够减少机组运行中的风险，保 障系统的安全运行。
协调控制的历史与发展
历史
MW机组协调控制技术起源于20世 纪70年代，随着电力工业的发展和 机组容量的不断增大，协调控制技术 在不断地发展和完善。
多轴联动的同步协调控制
多轴联动的同步协调控制（原创版）目录一、引言1.1 背景介绍1.2 多轴联动的同步协调控制的重要性二、多轴联动的同步协调控制的基本原理2.1 多轴联动的定义2.2 同步协调控制的定义2.3 多轴联动的同步协调控制的基本原理三、多轴联动的同步协调控制的关键技术3.1 控制算法的设计3.2 控制器的设计3.3 通信网络的设计四、多轴联动的同步协调控制的应用实例4.1 工业机器人4.2 飞行器控制4.3 汽车制造五、总结5.1 多轴联动的同步协调控制在各个领域的重要性5.2 多轴联动的同步协调控制的未来发展方向正文一、引言1.1 背景介绍随着科技的进步和社会的发展，多轴联动的同步协调控制技术在各个领域中得到了广泛的应用。
多轴联动的同步协调控制是指多个轴向的设备在运动过程中，能够保持一定的同步性和协调性，从而实现高精度、高速度的运动控制。
1.2 多轴联动的同步协调控制的重要性多轴联动的同步协调控制对于提高设备的运行效率和精度具有重要的意义。
在工业生产中，多轴联动的同步协调控制可以提高生产效率，降低生产成本。
在航空航天、汽车制造等领域，多轴联动的同步协调控制可以提高设备的运行精度，保证设备的安全性和可靠性。
二、多轴联动的同步协调控制的基本原理2.1 多轴联动的定义多轴联动是指在控制系统中，有多个轴向的设备需要同时进行控制。
例如，在工业机器人中，有多个关节需要同时进行控制。
2.2 同步协调控制的定义同步协调控制是指在控制系统中，多个设备之间需要保持一定的同步性和协调性。
例如，在工业机器人中，多个关节的运动需要保持一定的同步性和协调性。
2.3 多轴联动的同步协调控制的基本原理多轴联动的同步协调控制的基本原理是通过控制算法，控制器和通信网络，实现多个轴向的设备的同步性和协调性。
三、多轴联动的同步协调控制的关键技术3.1 控制算法的设计控制算法的设计是多轴联动的同步协调控制的关键技术之一。
控制算法的设计需要考虑设备的运动学和动力学特性，以及控制系统的稳定性和精度。
多轴联动的同步协调控制
多轴联动的同步协调控制
摘要：
1.引言
2.多轴联动的同步协调控制的定义和原理
3.多轴联动的同步协调控制的应用
4.多轴联动的同步协调控制的挑战和解决方案
5.结论
正文：
【引言】
多轴联动的同步协调控制，是工业自动化领域的一种重要技术，主要应用于机器人控制、自动化生产线等领域。
其主要目的是通过协调多个轴的运动，实现高精度、高速度的运动控制。
【多轴联动的同步协调控制的定义和原理】
多轴联动的同步协调控制，是指通过控制多个轴（通常是三个轴以上）的同时运动，使各个轴之间的运动同步，以实现精确的运动控制。
其原理主要是通过控制各个轴的转速、加速度等参数，使得各个轴在同一时间内完成相同的运动任务。
【多轴联动的同步协调控制的应用】
多轴联动的同步协调控制在工业自动化领域有广泛的应用，主要包括机器人控制、自动化生产线、数控机床等。
例如，在机器人控制中，通过多轴联动的同步协调控制，可以实现机器人的高精度、高速度的运动，提高其工作效率
和准确性。
【多轴联动的同步协调控制的挑战和解决方案】
多轴联动的同步协调控制面临的主要挑战是轴之间的相互影响和干扰，以及控制系统的稳定性和精度。
为了解决这些问题，一般采用闭环控制、自适应控制、模糊控制等技术，以提高控制系统的稳定性和精度。
【结论】
总的来说，多轴联动的同步协调控制是一种重要的工业自动化技术，它通过协调多个轴的同时运动，实现高精度、高速度的运动控制。
CCS(协调控制系统)解读
Water Demand 给水主控指令－－－焓控制
Boiler Demand
设计给水
设计焓增
饱和度修正
实际焓增
启动循环泵出口流量
实际减温水量
给水指令
CCS撤出条件
CCS条件：汽机主控自动&锅炉主控自动；汽机、锅炉主控 任一自动撤出，CCS撤出；
汽机主控自动撤出条件：
• • • • • • 1、主汽压力测量信号坏值（三取二）； 2、锅炉主控自动且发电机功率坏值； 3、汽机负荷指令坏值（三取二）； 4、DEH未在远控； 5、旁路阀未全关； 6、DEH未跟踪（汽机指令与调节器设定偏差大）；
FD Fan control 送风主控指令
送风主控的任务是保证燃料充分燃烧，接受氧量修正 的风量指令，对送风机动叶进行控制。 六台磨一次风量之和、二次风箱风量之和、OFA风量 之和构成了实际总风量信号；送风机主控对风量偏差进行 控制，同时通过电流平衡回路逐步调整动叶开度，是风机 电流逐步平衡。
FD Fan control 送风量主控指令
Fuel demand 燃料主控指令
BTU校正 Boiler Demand O2校正后风量 风量限制
PID
实际煤量偏差
去除燃油量
Fuel demand
Feeder A~F
Water Demand 给水主控指令
• 焓控制
控制原理： 实际给水指令 ＝设计给水×设计焓增/实际焓增
• 煤水比控制
控制原理： 给水指令＝F(修正的锅炉负荷指令)
F(X) Boiler Demand 风量偏置
O2 TRIM
PID FDF PITCH CURREMT BALANCE
风量偏差
Fuel demand 燃料主控指令
多机械臂协调控制研究综述
参考内容
基本内容
随着机器人技术的不断发展，移动机械臂在许多领域的应用越来越广泛。特别 是在复杂环境下，移动机械臂的协调规划与控制显得尤为重要。本次演示将介 绍移动机械臂协调规划与控制的研究背景和意义，综述研究现状，介绍研究方 法，展示实验结果，并指出未来研究方向。
一、引言
移动机械臂是一种能在复杂环境中自主完成指定任务的高灵活性机器人系统。 由于其具有很强的适应性和灵活性，因此在工业、医疗、航空等领域得到了广 泛的应用。然而，移动机械臂的协调规划与控制是十分复杂的问题，涉及到机 械臂的动力学特性、感知环境的未知性、任务的多重性等多个方面。因此，对 移动机械臂的协调规划与控制进行研究具有重要的理论和应用价值。
多机械臂协调控制研究综述
基本内容
摘要：多机械臂协调控制是近年来机器人领域研究的热点之一，其在工业制造、 航空航天、医疗康复等领域具有广泛的应用前景。本次演示将对多机械臂协调 控制的研究进行综述，介绍基本原理、常见方法、数据采集和处理、算法和应 用案例，以及面临的挑战和解决方案。
引言：随着机器人技术的不断发展，多机械臂协调控制成为了近年来研究的热 点之一。多机械臂协调控制是指通过控制多个机械臂的运动，实现共同完成一 项任务或相互配合完成任务的目标。其具有广泛的应用前景，例如在工业制造 领域的装配、焊接、搬运等环节，航空航天领域的空间探索、卫星姿态调整等 任务，以及医疗康复领域的手术、护理等任务。本次演示将介绍多机械臂协调 控制的研究现状，并总结未来的发展方向。
四、实验结果与分析
通过实验验证，本次演示提出的方法在移动机械臂协调规划与控制方面取得了 良好的效果。与传统的路径规划和控制方法相比，本次演示的方法具有以下优 点：
1、实时性更高：利用优化算法进行路径规划，能够在短时间内得出规划结果， 并实现机械臂的快速响应；
协调控制基本原理
第一节协调控制系统CC S概述CC S就就是一种连续得调节系统(C 0 ntinu i ous C o ntrol Sy s t e m）,被控得变量就就是模拟量。
电站得最终目标就就是满足电网负荷要求，要靠锅炉与汽轮发电机共同配合，由于两者特性有较大差异，所以为了既满足电网需求，又能使机组安全稳定运行，必须协调锅炉与汽轮机之间得运行，所以需要一种负荷协调控制系统(Co 0 rd i nate d Con t r o 1 Sy s tem)o这种系统往往就就是将被控量与设定值进行比较，经调节器运算后输出控制信号，使被控量发生变化，最终使被控量等于或接近设定fit系统就就是一个闭合得回路。
所以又称其为闭环控制系统（Close d Io opCo ntr ol System)。
狭义上讲CCS只就就是指负荷协调控制系统，广义上讲，单元机组上所有得连续调节系统都属于CCSo电厂生产过程釆用自动化技术已有较长历史,相对于其它工业部门具有较高得自动化水平,而且仍以较快得速度发展。
促使这种发展得主要因素有:（1）随着大容量、高参数汽轮发电机组得出现，要求监控得参数越来越多，因此，自动控制系统已成为锅炉。
汽轮发电机组不可缺少得组成部分。
为了保证机组得安全.经济运行对自动化设备得可靠性，以及对自动控制系统得性能都提岀了更高得要求。
(2)电子技术得发展也为自动化提供了越来越完备得仪表与设备。
特别就就是随着计算机控制技术得发展，微机分散控制系统(DCS)，以其功能全面、组态灵活、安全可靠得优点，而被广泛应用于火电厂得自动控制。
下面先介绍一些基础知识。
1.自动控制得基木概念及术语被控对象一一被控制得生产过程或设备，也称为调节对象或简称对象。
例如汽包水位控制系统中得汽包。
被控量一一控制系统所要控制得参数，又称为被调量，例如汽包水位。
设定值一一被控暈所要达到或保持得数值。
例如汽包水位定值O 扰动量一一破坏被控量与设定值相一致得一切作用，例如汽包水位控制系统中得蒸汽流暈乙给水量。
控制和协调原理
运行过程控制 （如温度等工艺
参数控制） 行为的控制 （如劳动纪律、
服务态度）
数量控制 价格控制 交货期控制
保护性控制
（如安全控制）
14
案例讨论
招待 亲友
服务
建立标准
实际信息
采购 价格
采购 数量
进货 质量
纠偏措施
15
控制 环节
可能 导致 失控 的问 题
根源
对策
标准
行为（状态） 信息
干预行动
没有标准；
倡导往前看 亲善举措 尊重、宽容 加强交流
完善计划衔 接和流程、 统一指挥、
建立委员会 、颁发组织 手册 10
控制原理
控 制 对 象
目标
11
控制机制--以质量控制为例
计划 合同
管理 体制
员工 素质
质量标准
质量状态
对比
分析
分析机构
质量标准管理 质量监测机构 机构
调节机构
干预 行为
信息流
被控制对象（采购部门、生产部门、设备等）
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导致不协调的原因和协调策略
机制因素 利益问题 导致矛盾 相互对立或 冲突原因 分割不当
认知问题 情感问题 行动问题
理念、知识、 经验不同或信 息不对称
历史因素导致 隔阂；现实因 素伤了感情
计划不周、
组织边界不 清、缺乏统 一规范
协调策略
暂时搁置问题 谈判协商 重新分割利益 倡导合作竞争
宣传灌输 教育培训、 加强沟通、 体验
作业 环境
作业 方法
技术 手段
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控制的程序
• 建立标准：控制的依据； • 监测过程：决定是否行动以及如何行动； • 调节干预：纠正偏差，以便符合目标、标准。
管理的四个原理八个原则
管理的四个原理八个原则管理的四个原理八个原则是管理学中的基本理论框架，它们帮助管理人员提高组织效率，并达到预期的目标。
下面将详细介绍每个原理和原则，并分析其在实际管理中的应用。
管理的四个原理包括：分工原理、权力与责任原理、协调原理和控制原理。
1. 分工原理：即将工作分成不同的部分，并让每个员工专注于自己擅长的部分。
这可以提高效率和专业性，同时减少员工的压力。
在实际管理中，通过合理分工可以让员工更加专注于自己的职责，提高工作效率。
2. 权力与责任原理：即赋予管理层权力，并给予相应的责任。
权力与责任要相互匹配，只有在权责对等的基础上，管理者才能更好地执行管理职能，推动组织目标的实现。
3. 协调原理：管理的核心是协调资源，包括人力、物力、财力等的合理配置，以及不同部门和岗位之间的协调配合。
协调不仅仅是解决冲突，还包括沟通和合作，以达到整体上的协同效应。
4. 控制原理：管理者需要设定标准和目标，并通过监控和评估来确保组织朝着预定方向发展。
控制可以通过反馈机制来调整行动和决策，以及保证组织的正常运营。
管理的八个原则包括：目标一致性原则、协调性原则、专业性原则、有效性原则、统一性原则、灵活性原则、必要性原则和经济性原则。
1. 目标一致性原则：组织中的各种目标应该相互一致，各级目标应与组织整体目标相契合。
只有明确的目标，组织才能更好地聚焦和行动。
2. 协调性原则：组织中的各部门和岗位之间应该相互协调，避免冲突和浪费。
协调性原则强调合作和协作精神，以提高整体工作效能。
3. 专业性原则：管理者和员工应该具备专业知识和技能，以处理和解决专业问题。
专业性要求管理者和员工具备专业素养，不断提升自己的能力和水平。
4. 有效性原则：管理者应该着眼于有效实施，循序渐进地推进工作。
有效性原则要求管理者通过合理的资源配置和行动计划，达到预期效果。
5. 统一性原则：组织中的各项工作应保持统一和一致。
统一性原则要求工作的执行和反馈要有规范和统一的标准，以提高工作效率和效果。
(完整)09第三章 单元机组协调控制系统
协调控制：通过控制回路协调汽轮机和锅炉的工作状 态，同时给锅炉和汽轮机自动控制系统发出指令，以 达到快速响应负荷变化的目的，尽最大可能发挥机组 调频、调峰能力，稳定运行参数。 特别是600MW以上的机组都设置了协调控制系统。 协调控制系统（CCS）（按原电力部自动化协会推荐应 称为：MCS），但习惯原因多数仍使用CCS表示协调控 制系统。 二、协调系统的运行方式 （插图） 协调控制系统在协调机炉运行时共有四种运行方式， 各运行方式都有优缺点，根据实际情况酌情选择使用。 （原则：负荷变动不能使主汽压力变化过大） 1）炉跟机：需要机组进行负荷变化时，首先改变汽机 的负荷，然后在协调系统控制下让炉来稳定主汽压力。 优点：负荷变化快；缺点：机组参数变化大
4）采用前馈信号使跟随方及时动作以避免参数波动。 应该说这一点是协调系统和原来常规仪表的主要区别。 常规仪表就是由于没有这种功能才会在大机组负荷变 动面前“束手无策”。 下面以图3-1为例，了解以下内容： 1）如何看自动控制图（了解各种符号的含义） 2）如何分析自动控制图（自动控制原理） 3）分析协调控制原理
一、符号识别 最好能将符号记录 下来,以便日后查看
补充自动控制图形符号说明：
LAG（英文含义：落后、迟延）--惯性 LIM（limit：限制、限定）--幅值限定 RAMPC—速率限定
汽轮机负荷调节
锅炉负荷指令运
系统：（机主控
算系统：经过此
电路）输入量为
运算单元输出到
发电机+ 功率T和
锅炉调节系统以
自上动边信调菱高两数小出负低入R加入个法为高定被被过限输切备切用的/为号节U形手值个值负的荷值中法的信运手的N比信器值数限限限定出换，换两一自发可中动选信。荷最指选选为减器两号算动模B较号的限值定定定数为：可设个个动生以例时过大上指但某切A择号其，小令A择择输负：个进。信拟器之输表C幅（输的数值限一以备输。，器产如快，面令应时换器中右是数必数函（测线偿器最出荷将或行号信K： 差 出示器 右 入 输 值 时 定般 控 以 入右， 生： 汽 ， 会 传 不 力 间开：选侧要值须值数X量性运是：小。指输 多 加。号自根两作。模：侧。入，，数切制决信）边手不在机否损送大计段关在择输求，大转信矫算自在的右令动据个为拟一）在输当该值换这定号：的动同启温则坏下于算内，输最入机运于换号正等动两信侧。调输输比侧，运入输限设个使中对动度热汽来高会不入小为组行这器进或操快个号节入入较输一行不入定被汽不应机的限限大的的最输中个F行补作速输作器信入侧时能超单轮增力设负数制于。：号限为，超过元机长过备荷值在某，， 个数值（偏差信号） 决定输出调节 信号的大小。
协调控制系统(1)
一、协调控制系统功能说明1. 系统简介机、炉协调控制系统就是根据机、炉的运行状态和控制要求，选择适应机组控制的运行方式。
具体要求就是快速适应大范围负荷变化率，在整个负荷变化范围内要求机组有良好的负荷适应能力，机组主要运行参数在负荷变化过程中保持相对稳定，保证机组在整个负荷变化范围内有较高的效率，即锅炉、汽机和主要辅机（送风机、引风机、一次风机、给煤机、给水泵等）参数保持较小范围的波动且能快速适应机组负荷变动。
2. 系统控制原理300MW机组协调控制系统的主控制系统是由机组“负荷管理中心”和机炉主控制器两部分组成。
机炉主控制器接受机组“负荷管理中心”送来的机组负荷指令，该指令具有最大/最小负荷限制和变化率限制。
负荷指令经机炉主控制器的作用，分别对锅炉和汽机控制系统送出指令，使机组的输出功率适应负荷指令的要求，同时保持机前压力为给定值。
机炉主控制器有四种控制方式，它们之间可以自动或手动切换。
我公司机炉协调控制具有四种控制方式,如下图:工作模式锅炉主控汽机主控调频基本方式手动手动无BF 自动、调压手动无TF 手动自动、调节主汽压力无CCS 调压、负荷指令前馈调压、调功、频率校正、主汽压力设定值校正输出有基本方式（BASE）：指锅炉、汽机主控均处于手动控制方式，由操作员设定汽机主汽门阀位指令和锅炉燃料指令来控制机前压力和机组负荷。
如果汽机控制在“非远操方式”时，汽机主汽阀门开度交给DEH系统控制，汽机主控输出跟踪主汽门阀位反馈。
锅炉跟随（BF）：是汽机局部故障时的一种辅助运行方式，此时汽机主控在手动方式，由操作员手动设定汽机调门开度指令，控制机组负荷。
锅炉主控在自动方式，该方式下机组负荷响应快，但以牺牲主汽压力为代价，不管是内扰还是外扰的影响，动态过程压力波动相对较大，系统抗干扰能力较差，因此锅炉侧引入了汽机主汽阀门指令前馈，对外扰有一定的抑制作用。
汽机跟随（TF）:是在锅炉局部故障时或启、停磨煤机等工况变动大时的一种辅助运行方式，此时锅炉主控在手动控制方式，由操作员手动设定燃料指令，汽机主控自动调整机前压力，该方式下动态过程压力波动较小，机组运行稳定，但是机组负荷响应慢。
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机组负荷指令形成原理（一）
它还要受到下列限制，参见图
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上述三种成分构成的负荷指令还不能直接用于 CCS 勺负荷指令,
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HB/RD/KU^ X -——I
糕伊拎令BD
RD
FU
LU
A
别MJ®
给凰提RB
发札札细RB
RB/RD/RU^ 令
RB/RD/RU 指令
DECREASE 的问题
给水泵控制指令已达上限；或 当送风机的开度指令已达上限；或
首先，谈一下闭锁增
(1) RUN DOW 与 RUN UP(迫降与迫升)
闭锁增，即不可再增大；闭锁减，则不可再减小
BLOCK INCREAE 和闭锁减（BLOC K
汽机主控指令的形成原理如图所示。