智能 电动玩具小汽车的控制
玩具车遥控操作方法
玩具车遥控操作方法
玩具车的遥控器一般有四个方向按钮，分别表示向前、向后、向左和向右。
具体操作方法如下：
1.打开玩具车和遥控器开关，确保玩具车和遥控器的频率一致。
2.拿起遥控器，手指轻触方向按钮，按住不松手。
3.根据需要，选择正向或反向操作。
如果需要玩具车向前行驶，就按下“向前”按钮；如果需要车子向后行驶，就按下“向后”按钮。
4.如果需要玩具车向左或向右转弯，就按下“向左”或“向右”按钮。
在行驶过程中，根据需要持续按动相应的方向按钮即可改变车子的行驶方向。
5.如果需要停止行驶，直接放开所有的按钮即可。
需要提醒的是，遥控车最好在平坦的场地上操作，同时要远离山坡、台阶等高台，以免车子掉落。
遥控小汽车原理
遥控小汽车原理
遥控小汽车是一种通过无线电技术进行操作的玩具车辆。
它由两部分组成：遥控器和小汽车本体。
遥控器是用来发送无线信号的设备，而小汽车则接收该信号并执行相应的操作。
遥控器通过内置的电池提供电力。
当按钮被按下时，电路会关闭，导致电流流经其中的线圈。
线圈中的电流会产生一个强大的磁场。
同时，遥控器中的电路还通过调制器将具有特定频率和编码的信号发送出去。
小汽车内置接收器接收到遥控器发出的信号后，会解码该信号，确定下一步的操作。
接收器中也有一组电池供电，以确保其正常工作。
解码后的信号会传达给电机，从而驱动小汽车的轮子旋转。
通过不同的操作按钮，如前进、后退、转弯等，可以实现小汽车在不同方向上的移动。
此外，小汽车还可以拥有其他功能，如灯光、声音等。
这些功能通常由接收器中的其他电路和电子元件来实现。
例如，当按下按钮时，电路会将电流发送到灯光电路，从而点亮小汽车上的灯光。
总之，遥控小汽车通过遥控器发送无线信号，小汽车接收并解码该信号，然后执行对应的操作，如驱动电机、控制灯光等，从而实现遥控操作。
这种原理是通过无线电技术和内置电池的协同工作来实现的。
遥控玩具车原理
遥控玩具车原理遥控玩具车是一种受到许多孩子喜爱的玩具，它能够通过遥控器来控制车辆的前进、后退、转弯等动作，给孩子们带来了无尽的乐趣。
那么，遥控玩具车是如何实现这些动作的呢？接下来，我们将从遥控原理、电路结构和信号传输等方面来探讨遥控玩具车的工作原理。
首先，遥控玩具车的遥控原理是基于无线电技术的。
遥控器通过按键来发送不同的无线电信号，而接收器则接收并解码这些信号，然后将其转化为电信号，控制车辆的电机、方向舵机等执行机构，从而实现对车辆的控制。
这种遥控原理可以让玩具车在一定范围内实现远距离的操控，给孩子们带来更大的乐趣。
其次，遥控玩具车的电路结构包括遥控器和接收器两部分。
遥控器内部包含按键、编码电路、调制电路和无线电发射电路等组成部分，通过按键来产生控制信号，并经过编码、调制后发送出去。
而接收器内部则包含天线、解调电路、解码电路、执行机构控制电路等组成部分，通过接收、解码、控制执行机构来实现对玩具车的控制。
这种电路结构的设计能够确保遥控玩具车的稳定性和可靠性，让孩子们能够更加放心地玩耍。
最后，遥控玩具车的信号传输是通过无线电波来实现的。
遥控器通过无线电发射电路将控制信号转化为无线电波发送出去，而接收器则通过天线接收这些无线电波，并经过解调、解码后将其转化为控制信号，再通过执行机构控制电路来实现对玩具车的控制。
这种信号传输方式不仅方便快捷，而且能够实现远距离的控制，让孩子们能够更加自如地操控玩具车。
总的来说，遥控玩具车能够通过遥控器来实现对车辆的远距离操控，这是基于无线电技术的遥控原理、复杂的电路结构和可靠的信号传输方式共同作用的结果。
这种工作原理不仅让孩子们能够享受到玩具车带来的乐趣，同时也为他们带来了对科技的认识和理解，是一种寓教于乐的好玩具。
希望通过本文的介绍，读者能够对遥控玩具车的工作原理有更加清晰的认识。
儿童电动汽车功能操作方法
儿童电动汽车功能操作方法
儿童电动汽车的功能操作方法如下：
1. 启动/关闭电源：将电源开关拨到“ON”(开启)或“OFF”(关闭)位置，以开启或关闭电动汽车。
2. 加速/减速：通常，电动汽车配备了踏板式加速器和刹车器。
当想要加速时，儿童只需踩下踏板；当想要减速或停车时，踩下刹车器即可。
3. 方向盘转向：根据儿童电动汽车的设计和型号，方向盘可能是真实可转动的或是装饰性的。
如果是真实可转动的方向盘，儿童可以通过控制方向盘的转动来改变车辆的行驶方向。
如果是装饰性的方向盘，它不会改变车辆的行驶方向，只是用来增加乐趣和仿真度。
4. 蜂鸣器/音乐：一些儿童电动汽车配备了蜂鸣器或音乐功能，儿童可以通过按下按钮或开关来启动或停止播放声音。
5. 灯光：有些儿童电动汽车配备了前后灯光，可以通过开关或按钮来控制灯光的开启或关闭。
6. 播放器：一些儿童电动汽车还配备了音乐播放器或连接设备的功能，儿童可以通过操作按钮或开关来选择和播放音乐。
7. 其他附加功能：根据不同的品牌和型号，儿童电动汽车可能还具有其他附加功能，如遥控器操作、喇叭、MP3接口、故事讲解等。
具体操作方法可根据产品说明书进行操作。
请注意，不同儿童电动汽车的功能操作方法可能会有所不同，请根据具体产品的使用说明来操作。
儿童玩具说明书安全玩耍你的电动小车
儿童玩具说明书安全玩耍你的电动小车儿童玩具说明书：安全玩耍你的电动小车欢迎购买我们的电动小车，这是一款专为儿童设计的玩具。
为了确保您的孩子能够安全地使用这辆小车，我们提供以下使用说明和安全建议。
请您仔细阅读并遵守。
一、产品说明电动小车是一种儿童玩具，由电池供电，具有前进、后退和转向等功能。
通过踩脚踏板，孩子可以控制小车的运动。
小车配备了座椅、安全带和遥控器等设施，以增加安全性和便利性。
二、安全须知1. 年龄限制：本产品适用于年龄在3岁及以上的儿童。
在使用时，请确保有成人的监护或指导，以确保孩子能够正确地操作和使用小车。
2. 使用场所：请在平坦、开阔和无交通的区域使用电动小车，远离坡道、楼梯、道路和水域等危险区域。
3. 防护装备：为了保护孩子的安全，请确保孩子佩戴适合的头盔、护膝、护肘和手套等防护装备，以减轻潜在的伤害。
4. 避免碰撞：孩子在使用小车时，请确保周围没有障碍物和其他儿童。
避免与人、动物或固定物体发生碰撞，以免造成伤害。
5. 使用时限：每次使用小车的时间不宜过长，建议每次使用时间不超过30分钟，并在使用前充分充电。
三、使用方法1. 充电：使用前，请确保电动小车已经充满电。
将电源适配器连接到小车的充电接口，并将电源插头插入电源插座。
待指示灯亮起表示充电完成，即可断开电源适配器。
2. 启动和停止：孩子踩下脚踏板即可启动小车的运动。
如果需要停止，孩子只需松开脚踏板即可减速停止。
3. 转向：为了转向，孩子可以通过转动方向盘实现左转或右转。
请确保在平稳的道路上行驶，避免急转弯或过快的速度。
4. 座椅调整：根据孩子的身高和体型，可以调整座椅的位置，以确保孩子的舒适度和安全性。
请根据说明图示进行调整。
四、使用注意事项1. 孩子离开车辆时，请确保将电源关闭，并将电源插头从电源插座上拔下。
2. 孩子不得在使用电动小车时饮食或玩耍。
请确保孩子专心致志地驾驶小车。
3. 请确保电动小车远离火源、高温和潮湿的环境，以防止电池受损、爆炸或引起其他危险。
电动小汽车的操作方法
电动小汽车的操作方法
1. 解锁车门：使用钥匙、遥控器或触控屏幕来解锁车门。
有些车型会使用指纹识别技术或面部识别技术来解锁。
2. 上车：将座位移动到合适的位置。
插入钥匙或按下按钮启动车辆。
3. 调整镜子：调整外部和内部后视镜以便看到后方的车辆。
有些车型可能会自动调整镜子。
4. 扣安全带：扣上安全带以保护自己和乘客。
5. 调整座椅：根据需要来调整座椅以使得驾驶员舒适。
6. 操作挡杆：查看档位指示器，把挡杆从“P”挂到“D”或者“R”以选择前进或倒车。
7. 加速：按下油门踏板加速。
注意车速随着踏板按下的深度而增加。
8. 刹车：根据需要按下刹车踏板以停车或减速。
9. 转向：使用方向盘控制车辆的转向方向。
10. 停车：将挡杆从“D”或“R”挂到“P”以停车。
按下电源按钮关闭车辆。
11. 充电：使用充电电缆连接车辆到电源插座以进行充电。
以上是电动小汽车的基本操作方法，具体操作可能因车型及制造商而略有差异。
鉴于电动小汽车的复杂性，首次使用车辆前，最好阅读使用说明书或接受相关培训。
2024版智能小车控制PPT课件
不同类型的传感器具有不同的作用原理。例如，超声波传感器通过发射超声波 并接收其反射波来测量距离；红外线传感器则利用红外线的反射或吸收特性来 检测物体；摄像头则通过捕捉图像信息来实现视觉感知。
电机驱动方式及性能比较
电机驱动方式
智能小车的电机驱动方式主要有直流电机、步进电机、伺服电机等。这些电机具有不同的特点和适用场景，需要 根据智能小车的实际需求来选择合适的电机。
要点一
深度学习在路径规划中的应用
要点二
强化学习在路径规划中的应用
随着深度学习技术的发展，越来越多的研究将深度学习技术 应用于路径规划中，通过训练神经网络模型来学习路径规划 策略，提高路径规划的智能化水平。
强化学习是一种通过与环境交互来学习策略的机器学习方法， 可以应用于路径规划中，通过不断试错来学习最优路径规划 策略。
实施效果评估
通过实际测试和数据分析，评估避障策略的实施效果，并进行优 化和改进。
06
智能小车调试与性能评估
硬件组装注意事项
选择合适的组件和配件，确保其 质量和性能符合设计要求。
按照电路图和说明书正确连接各 个模块，避免出现短路或断路现
象。
注意电源线的接线方式，确保正 负极正确连接，避免反接或虚接。
传感器数据采集与处理策略
传感器类型选择
根据智能小车功能需求，选择合适的 传感器，如超声波、红外、陀螺仪等。
数据采集与处理
设计合理的数据采集电路和信号处理 算法，提高传感器数据的准确性和稳 定性。
电机控制算法实现与优化
电机控制算法
实现基本的电机控制算法，如PID控制、 模糊控制等，确保小车能够稳定、准确地 行驶。
04
路径规划与导航技术探讨
玩具遥控汽车说明书
玩具遥控汽车说明书欢迎购买我们的玩具遥控汽车！本说明书将详细介绍如何正确操作和维护这款遥控汽车，以确保您获得最佳的使用体验。
一、产品概述本款遥控汽车采用先进的遥控技术，能够实现前进、后退、左转、右转等多种动作。
具备坚固的外壳、高性能的电池以及灵敏的遥控器，使您能够轻松操控汽车。
二、产品组成1. 遥控汽车主体：包括车身、车轮、电池仓等组成部分。
2. 遥控器：用于远程操控遥控汽车。
三、操作指南1. 电池安装：将遥控汽车主体底部的电池仓打开，按照正负极的标识装入相应电池，并确保电池盖牢固关闭。
2. 遥控器电池安装：打开遥控器背部的电池仓，按照正负极的标识装入电池，并将电池盖牢固关闭。
3. 启动遥控汽车：将遥控汽车主体开关打开，并按下遥控器上的启动按钮，汽车的前灯将亮起，表示已成功启动。
4. 操作遥控汽车：- 前进：将遥控器上的前进按钮按下，遥控汽车便会顺时针方向前进。
- 后退：将遥控器上的后退按钮按下，遥控汽车便会逆时针方向后退。
- 左转：将遥控器上的左转按钮按下，遥控汽车将向左转弯。
- 右转：将遥控器上的右转按钮按下，遥控汽车将向右转弯。
- 停止：将遥控器上的停止按钮按下，遥控汽车会停止当前的动作。
5. 距离控制：确保使用遥控器时与遥控汽车的距离不超过10米，以保证信号的稳定传输。
四、操作注意事项1. 操作前，请确保遥控器和遥控汽车的电池已经安装并充满电。
2. 避免在有水的地方使用遥控汽车，以免损坏电子部件。
3. 遥控汽车仅适用于室内和干燥环境下的使用，避免将其暴露在潮湿或极端温度的环境中。
4. 请勿将遥控汽车撞击到坚硬的物体或地面，以免造成损坏。
5. 如果长时间不使用遥控汽车，请将电池取出，以免电池漏液导致损坏。
五、日常维护1. 使用干净的布轻轻擦拭遥控汽车的表面，以保持其外观整洁。
2. 定期检查电池的电量，并及时更换电池。
3. 确保遥控器和遥控汽车之间的信号传输通畅，如遥控距离减短或遥控不灵敏，请更换遥控器电池或与客服人员联系。
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类人机器人 农业机器人
近年来在世界范围内广受关注的足球机器人 比
来， 肯定会激发他们更大的兴趣并认真学习下去。 我们设计是在一条白色的跑道上用几条黑线 （一 ｃ ２ ３ｍ宽）将整个跑道分为高速区、低速区以及 缓冲停车区， 要求小车按照规定的时间通过各个路 段 （ 包括往返） 并且在 Ｌ Ｄ上显示经过的黑线数 ， Ｅ 目以及时间，最后准确地停在缓冲停车区。研制可 编程的智能电动玩具小汽车， 关键是对各部分功能 模块所用器件的选取， 控制器， 驱动器和传感器的 选择尤为重要。在经过分析比 较以及单元电路的实 验和调试后， 驭动器采用双 Ｈ桥式大功率驱动集 成芯片 Ｌ９， ２８ 传感器采用反射式红外开关管，而 控制器则是用了现在高校普遍主讲的 Ｍ Ｓ Ｃ 系列单 片机８Ｃ１ ９５。已经完成了从理论分析、电路设计、 电路调试到整个成品的开发工作。
一 １７ 一 ０
Ｅｐｒ ｅｔ ｎｅ ｅｈｏ ｇ ｘｅｍ ｎ Ｓｉ ｃ ＆Ｔｃｎｌ ｙ ｉ ｃ ｅ ｏ
２０ 年 ６ ０４ 月 第２ 期
要扩展， 可以用专用擦写器将经过运行和汇编后的
传感器
直流 电机
ＢＮ文件写入 Ｒ Ｍ中。 Ｉ Ｏ 本系统用 Ｏ口作为红外信号的输入口，使用 Ｔ
ＭＧ 控制器 Ｓ
Ｖｅ ＿ ｎ Ｌ
Ｃ二Ｘ；Ｄ＝Ｘ
Ｆｅ Ｒ ｎｉ ｒ ｕｎ ｇ ｅ ｎ
Ｍ ｔ Ｓｏ ｒ ｐ ｏ ｔ ｏ
时间
注： ＝ｏ ， Ｈｇ， Ｄｎ ｔ ． Ｌ ｌ Ｈ＝ ｉ Ｘ ｏ＇ ｒ ｗ ｈ ＝ ｃｅ ａ
２４ 显示模块 ． 显示部分采用 ６ 个共阴极的数码管显示 ， 数码
本系统中，由于Ｌ９ 是通过使能端的关断来 ２８
使电机工作或停止。使能端接高电平，电动机转 动， 使能端接低电平，电动机停止。因此 ， 可以通 过改变脉冲的宽度来调节转速 ，所以我们选择了采 用 Ｐ Ｍ调速。方法是利用单片机控制电机的定子 Ｗ 电 压接通和断开的时间，即调节输出脉冲的占空 比，以此驱动和改变电机的转速。
赛、 机器人投篮比 赛以及机器人灭火比 赛用到的机 器人就属于娱乐机器人， 深受年轻人的喜爱。但它 要求选手要有比 较高的软件编程能力， 且价格一般
比较贵，很难在大学得到普及。很多同学对单片机
２ 智能电动玩具机器人的硬件结构
智能电动玩具机器人的硬件结构如图 １ 所示。
［ 收稿日 ２０ 一 １ １； ［ 期１ ０３ １ 一 ７ 修订日 期〕２０ 一 ３ ０ ０４ ０ 一 １ 〔 作者简介〕 吴学伟 （９１ ，男， １８－） 本科，自 动化专业。
一 １９ 一 ０
Ｅ ｐｒ ｅｔ ｅｃ ＆Ｔ ｃｎｌ ｙ ｘｅｍ ｎ Ｓｉ ｅ ｅｈｏ ｇ ｉ ｃｎ ｏ
２０ ６ ０４年 月
第 ２期
复实验 ，小车都能够准确停在缓冲区中。
ａｌ ｕ ｆ ，ｒ ａｄ ｏｗ ｒ Ｒ ｖ ｒｅ ｅ ｅｓ
Ｃ＝Ｌ； ＝Ｈ Ｄ
Ｃ二Ｄ
Ｆｓ Ｍ ｔ Ｓ ｐ ａｔ ｏ ｔ ｏ ｒ ｏ
一 ｛｝一 一万 ｛一 ！ 一 一丁 一｝ 一 ‘ “
图 ５ 不同脉冲宽度的方法实现 Ｐ ＷＭ控制 （ 其中 Ｕ 为平均电压） ａ
吴学伟料 刘文宇 冯隽桃 李传芳
（ 广东工业大学 广州 ５０９） １００
摘要 ：本丈介绍了智能电动玩具小汽车控制 系统的硬件电路以及软件算法设计。控制 系统的 硬件部分主要 包括传感器、拉制器、功率放大和电机驱动模块。传感器采用反封式红外开关管， 控制器使用 ８ Ｍ Ｓ １系列单片机 ８Ｃ １ 位 Ｃ５ ９ ５ ，驱动模块采用 Ｔ Ｌ电平直接拉制的 Ｌ ９ 驱动直流电 ２８ 机。软件主要是 Ｐ ＷＭ算法和电机制动。 关键词：智能电动玩具小汽车；红外传感器；Ｍ Ｓ ９ ５ ； Ｃ 一８Ｃ １ Ｐ ＷＭ；制动 中图分类号 Ｔ ２２６ 文献标识码 ：Ｂ ： Ｐ４ ． 文章编号 ：１７ 一 ５０２０ ）２ ００ 一 ４ ６２ ４５ （０４０ 一 １７ ０
驱动模块
查询方式，外部输人负跳变时有效， 计数器加 ｔ ｏ
单 片 机 的 Ｐ ．， ．， ． 口 经 一 级 反 相 １０ Ｐ １ Ｐ ２ １ １ （４Ｓ４ ７Ｌ＇ ）接 Ｌ９ ０ ２８作为控制信号。串行 口 Ｐ ．， ３０
Ｌ Ｄ 显示 Ｅ
Ｐ ． 做 Ｌ Ｄ显示的串行连接的信号输出口。 ３１ Ｅ
果都是出现一个矩形波，即过黑线前为高电平，在 黑线上为低电平，过了黑线后又快速地变为高电 平，反应十分灵敏 ，并且不会出现干扰现象。
图 ４ ２８内部原理图 Ｌ ９
Ｄ丁
＇ Ｉ Ｏｉ Ｌ ＴＤ Ｉ Ｔ
、
Ｒｉ
２ ｉＯ ｒ ｋ ｘ
２３ 驱动模块 ． 小汽车主体结构是后轮推动 ，前轮控制方向， 分别用性能良 好的直流小电机经由减速器驱动。电 机的驱动采用双全桥式 （ Ｈ桥）集成芯片 Ｌ９ ｏ ２８ 该芯片是一种高电压、大电流全桥式驱动器， 驱动 电 感负载， 如继电器、圆筒线圈、直流马达和步进 电机等。其原理图如图 ４所示。Ｌ ９ ２８的驱动能力 强， 每个桥的驱动能力可达 ２ ／０ ， Ａ ５Ｖ 且具有低饱 和电压， 过热保护装置， 高抗噪声 （ 逻辑输人电 ０
ｎ 转速） （ Ｌ ． ＝ Ｖ Ｕ６
管用７Ｌ１４ ４Ｓ６ 芯片驱动， 采用静态显示方式。所谓 静态显示方式， 就是当显示一个数字时， 代表该笔
画的发光二极管恒定发光。静态显示方式的优点是 显示稳定，当驱动电流一定时显示的亮度高， Ｐ ＣＵ 占用少， 工作效率高。本电路在公共端串人一个限 流电阻 ，数码管的亮度高 ，电路的制作简单。
洲 旦片Ｏ ６ Ｕ Ｔ
ＣＤ４ ９ ０３
图
３
面， 输出电压 Ｕ ＝ ， ， 对黑色路面的输出电压 姚 ４ Ｖ
＝ ． 。经过两极反相整形 后 （ ０２ Ｖ 电路 如 图 ３所
示） 对白色路面，Ｕ 二 Ｖ ， ， ５ ，对黑色路面，Ｕ 二 ： Ｏ， Ｖ 用示波器观察小汽车快速或慢速过黑线， 结
２０ 年 ６ ０４ 月 第２ 期
实
验
科
学
与
技
术
基于上述 ２８的优点和本设计的目的，我们 Ｌ９
实际上，， 与Ｄ并不是完全的线性关系，如 ‘
图７ 所示 ， 但在精度要求不高的情况下， 可近似地 看成是线性关系。
用Ｌ９ 的一个 Ｈ桥驱动后轮电机， ２８ 另一个 Ｈ桥供
以后扩展控制前轮转向电机使用。８Ｃ １ ９ ５ 单片机的 Ｐ ．， ．， ． １０ Ｐ １ Ｐ ２口经 反相器 ７Ｌ０ １ １ ４Ｓ４分 别 与 Ｌ９ 的引脚 １， ２８ １ １ ０和 １ ２连接。由于 ８Ｃ １的驱 ９５ 动能力比 较弱， 在实验中， 若单片机的输出直接与
要让小车准确地停在停车缓冲区，也就是电机 的制动， 最简单的方法是 自由停车，即到达停车缓 冲区后直接切断电机电源。这种制动减速是靠很小
的地面摩擦转矩实现的。由于小车冲人停车缓冲区
时速度很快，冲量大， 在实验中， 小车要冲出缓冲 停车区 很长一段距离后才能停下。采用能耗制动， 可减少制动时间， 但必须外加上两对接触器， 加大 了硬件电路的复杂程度，另外一种方法是采用电压 降而升降， 从而实现调节直流电动机的转速， 如图 反接制动，即让电机产生一个与旋转方向相反的电 ６ 所示。设电压变换周期为 Ｔ ，接通时间为 ｔ ，则 磁转矩来实现制动。比较上面三种方案 ， 再根据地 占 空比为 Ｄ二 ／ ． ：Ｔ 设电机固定接通电源时的最高 面的实际情况 （ 比较光滑） ，经过多次的实验 ， 第 转速为 ，ａ 则用脉宽调速的电机转速为： ｍ， ｘ 三种方案的效果最佳。因此， 采用电压反接制动实 ｖ ‘二 Ｖ ａ ｘ ｍｘ Ｄ 现快速停车，即改变输人电机的电压极性。经过反
图 ２
压１ Ｖ ． ）等特性。另外， ２８ ５ Ｌ９ 接受标准ＴＬ Ｔ 逻辑
电平信号控制，每个桥式驱动器由使能输人和逻辑 输人控制， 逻辑控制原理如表 １ 所示。也就是说，
２２ Ｃ 控制器 ． Ｍ Ｓ
采用 Ｍ Ｓ９ ５ 作控制器。８Ｃ １ ８ ８Ｃ １ Ｃ ９ ５ 是 位单片
机， ４ 有 组并行 Ｉ ／ ０口， 个外中断， 个定时／ ２ ２ 计
１ 引言
各种科技杂志或者网页中， 经常可以见到 “ 机 器人”三个字，一般人往往会认为机器人是很神秘 的东西。其实， 机器人是一种能够通过编程来完成 任务的机器。当一个程序编制完成后， 它能够重复 地执行这个特定的任务； 并且能够在不需要设计新 机器人的情况下， 再次进行编程又可以执行另外的
Ｌ９ 可直接或经过隔离器后与单片机连接， ２８ 实现
数字化计算机控制。即用连接逻辑控制端 Ｃ Ｄ的 ，
数器和一个串行中断， 存储器包括 １８ Ｒ Ｍ ２Ｂ的 Ａ
和 ４ Ｂ的 Ｒ Ｍ，由于程序存储器已经够用 ，不需 Ｋ Ｏ
１８ ０
高低电平控制电机的正转、反转和停转， 用连接使
能端脉冲的占空比调节转速。
Ｌ９ 的输人端连接时严重影响单片机的运行，使 ２８
电机失控，而通过反相器隔离以提高驱动能力后实 验正常。Ｐ ．和 Ｐ ．为 Ｌ９ 的逻辑输人控制端， １０ １１ ２８ Ｐ ．， ． 为使能控制端 （ Ｎ Ｂ Ｅ ． ９ １１ Ｐ ２ １ Ｅ Ａ Ｌ ） Ｌ ８的两 ２ 个电源端 （ 供电电源 ４ 脚和逻辑电源 ９ 脚）分别接
任务。机器人按照用途可以分为以下几类 ：
地面军用机器人
军用机器人
无人 机
感兴趣， 但由于枯燥的编程而中途放弃了。因此， 我们决定设计一种用单片机控制的简单娱乐机器人
— 智能电动玩具小汽车， ． 用于实验教学之中。同
学们编完程序之后可 以见到 自己的 “ 程序”动起
水下机器人
空间机器人
机 器人
工业机器人 服务机器人
＋ Ｖ ５ ＋５ Ｖ
图 １
２１ 传感器模块 ． 由于汽车的通道只有黑白两种颜色，并且是经 过黑线时才变换动作。基于白色能反射光而黑色能 吸收光的原理， 传感器模块采用反射式光电开关传 感器。实验证明，采用可见光管检测地面时， 会受 距离限制，只有贴近路面时输出才有响应 ，但 由于 路面可能凹凸不平，此时就会产生错误的接受信 息。另外 ，采用可见光管还会受周围环境的可见光 干扰， 严重影响接收效果。而用红外线管，以上的 缺点可以得到明显的改善。为了尽量使电路简单， 我们使用了一体化的开关式红外发射接收管 （ 发射 管与接收管成对接在一起） 。实验电路如图２ 所示。 实验结果是，在与路面距离为 １ Ｃ Ｍ时，对白色路