智能小车控制程序
智能小车程序c语言
set_motor(1,60,1,120);
bb=2;
}
//左偏
else if( L && ml && mm && !mr&& R )
{
set_motor(1,120,1,60);
bb=3;
}
//
else if( !L && ml && mm && mr&& R)
{
turnleft();
bb=4;
if(bb==4) LCMTextOut(20,"左拐路");
if(bb==5) LCMTextOut(20,"右拐路");
if(bb==6) LCMTextOut(20,"左丁字路");
if(bb==7) LCMTextOut(20,"右丁字路");
if(bb==8) LCMTextOut(20,"中丁字路");
LEn=0;
else
LEn=1;
if(PwmCnt<PwmR)
REn=0;
else
REn=1;
}
void main()
{
Init();
LCMTextInit();
LCMTextOut(1,"智能小车走迷宫");
LCMTextOut(9,"T1");
LCMTextOut(13,"T2");
LCMTextOut(17,"路型");
sbit mr=P2^7;
sbit R =P2^4;
智能小车速度控制程序
}
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//停转
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机往前走
Right_moto_Stop ; //右电机往前走
//外部0中断用于计算左轮的脉冲
void intersvr1(void) interrupt 0 using 1
{
count1++;
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
#include<AT89x51.H>
#define Left_1_led P3_4//P3_2接四路寻迹模块接口第一路输出信号即中控板上面标记为OUT1
#define Left_2_led P3_5//P3_3接四路寻迹模块接口第二路输出信号即中控板上面标记为OUT2
#define Right_1_led P3_6//P3_4接四路寻迹模块接口第三路输出信号即中控板上面标记为OUT3
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=1,P1_5=0; 时右上电机正转右上电机接驱动板子输出端（蓝色端子OUT5 OUT6）
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=1; 时右上电机反转
P1_4 P1_5 接IN5 IN6 当 P1_4=0,P1_5=0; 时右上电机停转
单片机智能小车 (带完整程序)
广东职业技术学院毕业综合实践报告题目:单片机智能小车类型：设计类专业:应用电子技术（LED新型电光源）班级:xxx学生姓名:xxx指导教师:xxx完成时间:2016年6月摘要智能作为现代的新技术，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等等的用途。
智能小车就是其中的一个体现。
智能小车，也称为轮式机器人，是一种以汽车电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、计算机、机械等多学科的科技创意性设计。
一般主要由路径识别、速度采集以及车速控制等模块组成。
本次设计的简易智能小车，采用STC89C51单片机作为小车的检测和主控芯片，充分利用了自动检测技术、单片机最小系统、液晶显示模块电路、串口无线通信，以及声光信号的控制、电机的驱动电路。
通过keil C软件编程，不断调试，最终实现小车的无线控制，壁障等功能。
关键词：智能小车，单片机，无线控制，壁障目录一引言 (3)1.1国外智能车辆研究现状 (3)1.2单片机智能小车发张前景 (3)二主控系统及驱动系统 (5)2.1系统架构 (5)2.2主控芯片的选择 (5)2.3驱动系统设计分析 (6)2.3.1电机及驱动芯片的选择 (6)2.3.2电机驱动模块 (7)2.4小结 (8)三无线控制系统 (8)3.1无线模块设计 (8)3.2通讯模块设计 (9)3.2.1蓝牙模块 (9)3.2.2接受发送数据子程序 (10)四壁障系统 (11)4.1壁障模块 (11)4.1.1超声波模块 (11)4.1.2红外传感器 (12)4.1.3壁障实现过程 (12)五温度传感系统 (14)5.1温度传感器简介 (14)5.2读温度子程序 (15)六液晶显示系统 (17)6.1LCD1602液晶显示屏简介 (17)6.1.1LCD1602引脚说明 (17)6.2LCD1602操作 (18)6.3LCD1602显示子程序 (19)七小车速度控制系统分析与设计 (21)7.1车速控制原理 (21)7.2车速控制子程序 (21)八智能小车流程图 (1923)8.1流程图 (23)九调试与总结 (24)致谢 (25)参考文献 (26)附录 (267)一引言1.1国外智能车辆研究现状国外智能车辆的研究历史较长，始于上世纪50年代。
(完整版)基于51单片机的智能小车控制源代码(毕业设计)
'*************************************************//***************************************************//// 智能小车控制器基于51 单片机实现前进后退转弯与智能采样控制功能#include <reg52.h>#include<intrins.h>unsigned int tata[8];unsigned char flag=0,flag2=0,flag3=0,n,m;unsigned int Angle,q,length,temp1;sbit A仁P3A2;sbit A2=P3A3;sbit B1=P3A4;sbit B2=P3A5;sbit ENA=P3A6;sbit ENB=P3A7;sbit red1=P1A3;sbit red2=P1A6;void InitUART(void) {TMOD = 0x20;SCON = 0x50;TH1 = 0xFD;TL1 = TH1;PCON = 0x00; ES = 1; TR1 = 1;EA = 1;ENA = 1;ENB = 1;}void delay(void) // 直线延时延时函数{unsigned char a,b;for(b=255;b>0;b --) for(a=38;a>0;a--);}void delay1(void) // 转角延时函数{unsigned char w,y,c;for(c=1;c>0;c--) for(y=97;y>0;y--)for(w=3;w>0;w --);void delay3(void) // 避障延时函数{unsigned char a,b,c; for(c=98;c>0;c--) for(b=100;b>0;b --)for(a=40;a>0;a --);}void delay2(void) // 手动控制延时函数{unsigned char a,b,c;for(c=98;c>0;c--) for(b=15;b>0;b --) for(a=17;a>0;a --) { if(m){ break;}}}void qianjin() // 前进{unsigned char f;A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;for(f=0;f<155;f++){A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;} // 直线校准语句A1=1;A2=0;B1=1;B2=0;}void zuozhuan() // 左转{A1=1;A2=0;B1=0;B2=1;}void youzhuan() // 右转A1=0;A2=1;B1=1;B2=0;}void houtui(){A1=0;A2=1;B1=0;B2=1;}void tingzhi(){A1=0;A2=0;B1=0;B2=0;}void main(){unsigned char temp;InitUART();while(1){if(flag){flag=0;for(temp=2;temp<8;temp++) // 字符型转成整型函数{tata[temp]=tata[temp]%16;}// 执行转角指令Angle=10*(tata[2]*100+tata[3]*10+tata[4]);m=0;if(Angle<10) // 地面小角度摩擦校正函数{Angle++;}if(tata[1]=='L'){for(q=0;q<Angle;q++){zuozhuan();delay1();if(m){break;}}}else if(tata[1]=='R'){for(q=0;q<Angle;q++){ youzhuan(); delay1(); if(m) { break;}}} tingzhi();delay(); for(temp=2;temp<8;temp++) // 字符型转成整型函数{ tata[temp]=tata[temp]%16;}// 执行前进指令length=100*(tata[5]*100+tata[6]*10+tata[7]);// m=0;if(!m){ for(q=0;q<length;q++){ qianjin(); delay(); delay(); if(m) { break;} if(!red1){ delay1(); if(!red1) { youzhuan(); delay3();while(!red1);}if(!red2){delay1(); if(!red2){zuozhuan(); delay3();while(!red2);}}if((!red1)||(!red2)){houtui();delay3();while((!red1)||(!red2));}}}}if(flag3){m=0;flag3=0;if(tata[1] =='W'){qianjin(); }else if(tata[1]=='A'){A1=0;A2=0;B1=0;B2=1;} elseif(tata[1]=='S'){houtui();}else if(tata[1]=='D'){A1=0;A2=1;B1=0;B2=0;}else if(tata[1]=='T'){tingzhi(); }delay2();}tingzhi();}}void UARTInterrupt(void) interrupt 4 {if(RI) m=1;RI = 0;if(SBUF=='$'){flag2=1;}if(flag2){tata[n]=SBUF;n++;if(n==9&&tata[8]=='*'){n=0;flag=1;flag2=0;}if(n==3&&tata[2]=='#'){n=0;flag3=1;flag2=0;}}。
智能小车C语言程序
智能小车C语言程序智能小车黑线循迹C语言程序#include#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit LeftIR=P1^6; //左边红外接收sbit RightIR=P1^7; //右边红外接收sbit ENA=P1^2; // L298的Enable Asbit IN1=P1^0; // L298的Input 1sbit IN2=P1^1; // L298的Input 2sbit ENB=P1^5; // L298的Enable Bsbit IN3=P1^3; // L298的Input 3sbit IN4=P1^4; // L298的Input 4uchar t=0; //中断计数器uchar motor_1=0,motor_2=0; //电机1,2速度值uchar tmp1,tmp2; // 电机当前速度值uchar aa; //定时器1中断计数bit flag=0; //标志位void motor(uchar index, char speed){if(speed>=-100 && speed<=100){if(index==1) // 电机1的处理{motor_1=abs(speed); // 取速度的绝对值if(speed<0) // 速度值为负则反转{IN1=0;IN2=1;}else // 不为负数则正转{IN1=1;IN2=0;}}if(index==2) // 电机1的处理{motor_2=abs(speed); // 取速度的绝对值if(speed<0) // 速度值为负则反转{IN3=0;IN4=1;}else // 不为负数则正转{IN3=1;IN4=0;}}}}void init(){TMOD=0x12; // 设定T0的工作模式为2TH0=0x9B; // 装入定时器的初值TL0=0x9B;TH1=(65536-50000)/256; //设置初值定时50msTL1=(65536-50000)%6;EA=1; // 开中断ET0=1; // 定时器0允许中断ET1=1; //定时器1允许中断TR0=0; // 关闭定时器0TR1=0; // 关闭定时器0ENA=0; //关闭电机1ENB=0; //关闭电机2}void main(){int irDetectLeft,irDetectRight;init();while(1)// 电机实际控制演示{irDetectRight = RightIR;//右边接收irDetectLeft = LeftIR;//左边接收if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//向前进{motor(1,100);motor(2,100);}if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==1))//右转{motor(1,-100);motor(2,100);}if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0))//左转{motor(1,100);motor(2,-100);}if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==1)&&(flag==0)) //第一次探测定时器1开始计时{motor(1,100);motor(2,100);TR1=1;}if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==1)&&(flag==1))//第二次探测时小车停{TR0=0;ENA=0;ENB=0;}}}void timer0() interrupt 1 // T0中断服务程序{if(t==0) // 1个PWM周期完成后才会接受新数值{tmp1=motor_1;tmp2=motor_2;}if(t ENA=1;elseENA=0; // 产生电机1的PWM信号if(t ENB=1;elseENB=0; // 产生电机2的PWM信号t++;if(t>=100)t=0; // 1个PWM信号由100次中断产生}void timer1() interrupt 3{TH1=(65536-50000)/256;TL1=(65536-50000)%6;aa++;if(aa==40) //定时2s后小车开始运动TR0=1;if(aa==60) //定时3s后置标志位{aa=0;flag=1;}}。
智能小车控制程序（Smartcarcontrolprogram）
智能小车控制程序（Smart car control program）#包括<< reg52。
”#包括<<信息。
h> //_nop_()；#定义unsigned char函数# unsigned int定义单元#定义full_speed_left 40 //，？？？？？：（30,35,6,25,306800027000500）；#定义full_speed_right 45 / /（40,45,6,25,306800027000500）；#定义correct_speed 6 / /#定义turn_speed_left 25#定义turn_speed_right 30unsigned char duty1 = 0；unsigned char duty2 = 0；函数T1 = 0，T2 = 0；UCHAR num1 = 0，0 = 0 = num2，小键盘数字3；公司^ HW1 = P0 0；/ /公司^ HW2 = P0 1；公司hw3 = P0 ^ 2；公司hw4 = P0 ^ 3；公司^ HW5 = P0 4；P3 ^了ENA = 2；// PWM？？公司^ eNB = P3 3；公司5 = P2 ^ 4；/ /？？公司6 = P2 ^ 5；公司在^ = P2 6；公司8 = P2 ^ 7；/ / -------------------------------------- 延时（个x）/？？1ms{单元I、J；对于（i = 0；i < x；+ +）对于（j＝0；j＜120；j + +）；}无效straight() /{P2 = 0xA0；duty1 = full_speed_left；duty2 = full_speed_right；}无效turn_left2() /{/ * 5 = 0；6 = 1；在= 0；8 = 1；* /P2 = 0xA0；duty1 = correct_speed；duty2 = full_speed_right；}无效turn_right2() /{/ * 5 = 0；6 = 1；在= 0；8 = 1；* /P2 = 0xA0；duty1 = full_speed_left；duty2 = correct_speed；}无效right() /？？{/ * 5 = 0；6 = 1；在= 0；8 = 1；* /P2 = 0xA0；duty1 = turn_speed_left；duty2 = turn_speed_right；}无效left() /？？{/ * 5 = 0；6 = 1；在= 0；8 = 1；* /P2 = 0xA0；duty1 = turn_speed_left；duty2 = turn_speed_right；无效stop() /{duty1 = 0；duty2 = 0；}/ /-------------------------------------------------------------无效（）/{TMOD = 0x01；TH0 =（65536-500）/ 256；TL0 =（65536-500）% 256；EA = 1；ET0 = 1；tr0 = 1；}/ /--------------------------------------------------------------无效timer0()中断使用1 / 10？？{TH0 =（65536-500）/ 256；TL0 =（65536-500）% 256；t1＋；T2 +；如果（T1＜duty1）ENA = 1；其他的ENA = 0；如果（t1＞100）{ ENA = 1，T1 = 0；}如果（T2＜duty2 eNB = 1）；其他的eNB = 0；如果（= 100）{ ENA = 1，T1 = 0；}}/ /-------------------------------------------------------------无效detect_infrared() /？？，{如果（HW1 = = 1和HW2 = = 1和hw3 = = 1和hw4 = = = = 0 & HW5 0）；{straight()；}如果（HW1 = = 1和HW2 = = 1和hw3 = = 1和hw4 = = = = 0 & HW5 1）；{turn_left2()；延迟（50）；turn_right2()；延迟（50）；}如果（HW1 = = 1和HW2 = = 1和hw3 = = 1和hw4 = = = = 1 & HW5 0）；{turn_right2()；延迟（50）；turn_left2()；延迟（50）；}如果（HW1 = = 0和HW2 = = 1和hw3 = = 1和hw4 = = = = 0 & HW5 0）；{turn_right2()；延迟（50）；turn_left2()；延迟（50）；}如果（HW1 = = 0和HW2 = = 0和hw3 = = 1和hw4 = = = = 0 & HW5 0）；{turn_right2()；延迟（50）；turn_left2()；延迟（50）；}如果（HW1 = = 1和HW2 = = 1和hw3 = = 0和hw4 = = = = 0 & HW5 0）；{turn_left2()；延迟（50）；turn_right2()；延迟（50）；}如果（HW1 = = 1和HW2 = = 0和hw3 = = 0和hw4 = = = = 0 & HW5 0）；{turn_left2()；延迟（50）；turn_right2()；延迟（50）；}如果（HW1 = = 1和HW2 = = 1和hw3 = = 1）；{left()；延迟（50）；}}/ / ------------------------------------------------------ 无效main() /{（）；虽然（1）/{ detect_infrared()；}}。
智能小车控制程序
#include<stc.h>#include<absacc.h>#include <math.h>#define uchar unsigned char#define uint unsigned int#define ulong unsigned longsbit In1 =P1^2; // 左轮控制端sbit In2 =P1^5; // 左轮控制端（0,1 倒转）（1,0 前进）（1，1 0，0 停止）sbit In3 =P1^6; // 右轮控制端sbit In4 =P1^7; // 右轮控制端（0,1 倒转）（1,0 前进）（1，1 0，0 停止）sbit ENL =P1^3; //PWM 0 控制左车轮sbit ENR =P1^4; //PWM 1 控制右车轮sbit SCL =P2^7; //IIC总线时钟信号sbit SDA =P2^3; //IIC总线数据信号sbit clk =P0^4; //数码管时钟线，数据线sbit dat =P0^3;uchar BUF[8],tab[]={0x88,0xeb,0x4c,0x49,0x2b,0x19,0x18,0xcb,0x08,0x09};uchar left0=0x50,right0=0x50,left,right;uint direct0=0,direct=0;uint sumd;float down;//初始化角度存储/* -----延时500us-----*/void delay(uint c) //误差-0.018084490741us{uchar a,b;for(;c>0;c--)for(b=197;b>0;b--)for(a=8;a>0;a--);}/*-----delay1-----*/void delay1(void) //误差-0.0535********us{uchar a,b;for(b=1;b>0;b--)for(a=26;a>0;a--);}/*-----Delay5us------*/void Delay5us(void) //误差-0.026765046296us {uchar a;for(a=26;a>0;a--);}/* -----延时5ms------*/void Delay5ms(void) //误差-0.000000000001us{unsigned char a,b,c;for(c=7;c>0;c--)for(b=168;b>0;b--)for(a=22;a>0;a--);}/*-------IIC读角度值--------*//*-----start-----*/void IIC_Start(){SDA = 1; //拉高数据线SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时SDA = 0; //产生下降沿Delay5us(); //延时SCL = 0; //拉低时钟线}/*-----stop-----*/void IIC_Stop(){SDA = 0; //拉低数据线SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时SDA = 1; //产生上升沿Delay5us(); //延时}/*-----发送应答信号-----*/void IIC_SendACK(bit ack){SDA = ack; //写应答信号SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时SCL = 0; //拉低时钟线Delay5us(); //延时}/*-----接收应答信号-----*/bit IIC_RecvACK(){SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时CY = SDA; //读应答信号SCL = 0; //拉低时钟线Delay5us(); //延时return CY;}/* -----发送一字节数据-----*/void IIC_SendByte(uchar dat){uchar i;for (i=0; i<8; i++) //8位计数器{dat <<= 1; //移出数据的最高位SDA = CY; //送数据口SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时SCL = 0; //拉低时钟线Delay5us(); //延时}IIC_RecvACK();}/* -----从IIC总线接收一字节数据-----*/uchar IIC_RecvByte(){uchar i;uchar dat = 0;SDA = 1; //使能内部上拉,准备读取数据,for (i=0; i<8; i++) //8位计数器{dat <<= 1;SCL = 1; //拉高时钟线Delay5us(); //延时dat |= SDA; //读数据SCL = 0; //拉低时钟线Delay5us(); //延时}return dat;}/*-----校准角位移度数-----*/ //旋转一周，大约一分钟void cal_on(void){ //校准IIC_Start(); //起始信号IIC_SendByte(0xe0); //发送设备地址+写信号IIC_SendByte(0x00); //0表示命令IIC_SendByte(0xC0); //发送校准命令IIC_Stop(); //发送停止信号}//*********************************************************void cal_off(void) //关闭校准{IIC_Start(); //起始信号IIC_SendByte(0xe0); //发送设备地址+写信号IIC_SendByte(0x00); //0表示命令IIC_SendByte(0xC1); //发送停止校准命令IIC_Stop(); //发送停止信号}/*-----修改磁偏角-----*/void CMP_OFFS(void) //磁偏角{IIC_Start(); //起始信号IIC_SendByte(0xe0); //发送设备地址+写信号IIC_SendByte(0x03); //0表示命令IIC_SendByte(0x00); //磁偏角高8位，写入0IIC_Stop(); //发送停止信号IIC_Start(); //起始信号IIC_SendByte(0xe0); //发送设备地址+写信号IIC_SendByte(0x04); //0表示命令IIC_SendByte(0x64); //磁偏角低8位，写入100（实际是10.0度）IIC_Stop(); //发送停止信号}/* -----读测量角度-----*/void read_cmp(void){ uchar i;IIC_Start(); //起始信号IIC_SendByte(0xe0); //发送设备地址+写信号IIC_SendByte(0x00); //0表示命令IIC_SendByte(0x31); //发送一次测量角度IIC_Stop(); //停止信号Delay5ms();Delay5ms(); //延时，实际应用中可以执行其他程序Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();Delay5ms();IIC_Start(); //起始信号IIC_SendByte(0xe0); //发送设备地址+写信号IIC_SendByte(0x00); //发送存储单元地址，从0开始IIC_Start(); //起始信号IIC_SendByte(0xe1); //发送设备地址+读信号for (i=0; i<8; i++){BUF[i] = IIC_RecvByte();if (i == 7){IIC_SendACK(1); //最后一个数据需要回NOACK }else{IIC_SendACK(0); //回应ACK }}IIC_Stop(); //停止信号direct=BUF[1];direct<<=8;direct+=BUF[2];}/*------显示------*/void sendB(uchar e){unsigned char c;for(c=0;c<8;c++){ clk=0;if(e&0x80)dat=1;elsedat=0;e<<=1;clk=1;}}void play(uint c){uchar b,a[4];a[3]=c%10;c/=10;a[2]=c%10;c/=10;a[1]=c%10;c/=10;a[0]=c%10;for(b=0;b<4;b++){sendB(tab[a[b]]);}}/* pwm初始化*/void initpwm(){CCAPM0=0x42; //使能比较器，启动脉宽调节模式CCAP0L=0x50; //控制输出占空比（与CL比较，当CL<CCAP0L时输出低电平，反之高电平）CCAP0H=0x50;//CL溢出时，CCAP0H自动装入CCAP0LCCAPM1=0x42; //PWM1同上CCAP1L=0x50;CCAP1H=0x50;CR=1; //PCA计数启动}/* -------- 调速--------- */void format(uchar a,uchar b){CCAP0L=a; //控制输出占空比（与CL比较，当CL<CCAP0L时输出低电平，反之高电平）CCAP0H=a;//CL溢出时，CCAP0H自动装入CCAP0L CCAP1L=b;CCAP1H=b;}/* -------- 后退--------- */void turnback(uchar a,uchar b){format(a,b);In1=0;In2=1;In3=0;In4=1;}/* -------- 前进--------- */void run(uchar a,uchar b){format(a,b);In1=1;In2=0;In3=1;In4=0;}/* -------- 停止--------- */void stop(){In1=1;In2=1;In3=1;In4=1;}/*-----初始化角度-----*/void initdirect(){uchar a;sumd=0;for(a=0;a<2;a++){read_cmp();sumd+=direct;delay(50);}sumd=0;for(a=0;a<5;a++){read_cmp();sumd+=direct;delay(50);}direct0=sumd/5;play(direct0);sumd=0;}/* -----判断转向----- */void turn(){read_cmp();down=direct0-direct; //大于零，向左偏，左加速if(down<0)left=0xf0;elseleft=left0-down*0.02;run(left,right0);}/* main */void main(){stop();initpwm();initdirect();run(0x50,0x50);while(1){turn();read_cmp();play(direct);delay(1000);}}。
5、智能小车控制系统
5、智能小车控制系统一、任务：设计一个智能小车控制系统，小车行车路线图1（见后图）所示，要求控制一辆玩具模型小车能够按要求指定的路线行驶。
二、要求：（1）基本要求：小车行车路线图1所示，要求控制一辆玩具模型小车从起点1前进，通过一进一退的方式，将小车停入甲库中，完成侧方停车。
然后从甲库驶出前进至终点1。
具体要求如下：1、小车能够从起点1前进，完成要求中的“一进”；2、小车能够从后退，完成要求中的“一退”；3、小车能够在车轮不轧碰车道边线、库位边线的情况下将车停正于甲库中；4、小车能够在车轮不轧碰车道边线、库位边线的情况下将车前进至终点1。
5、小车能够在2分钟内完成要求。
（2）发挥要求：小车从终点1直线行驶到起点2，然后按图1路线所示，倒入乙库停正，再经过二进二退移位到丙库停正，前进穿过乙库至路上，倒入丙库停正，前进返回起点2。
具体要求如下：1、小车能够从终点1直线行驶到起点2；2、小车能够在车轮不轧碰车道边线、库位边线的情况下将倒入乙库停正；3、小车能够在车轮不轧车库的外边线情况下经过二进二退移位到丙库停正；4、小车能够在车轮不轧车库的外边线情况下前进穿过乙库至路上；5、小车能够在车轮不轧碰车道边线、库位边线的情况下将倒入丙库停正；6、小车能够在车轮不轧车库的外边线情况下前进至起点2；7、小车能够在3分钟内完成要求。
三、说明：1、小车的长度不得小于15cm，宽度不得小于10cm，必须是4轮小车。
不得采用遥控或者线控的方式操作小车。
2、图1中实线箭头为小车前进线，虚线箭头为小车倒车线。
场地为白底黑线，黑线宽度为1cm。
3、各线长度，线距标示如图1所示。
四、评分标准。