新代系统 参数教学课程4

与加工精度相关的几个重要参数
Pr408：半径5mm圆弧切削参考速度： 示意图：
Rref=5mm；Vref=Pr408：
实际圆弧速度根 据Rref和Vref并 按照上面公式2 转换得到。
与加工精度相关的几个重要参数
Pr408：半径5mm圆弧切削参考速度： 问：
Pr408设定为1200(mm/min)，如果伺服增益 Kp为60 (1/s)，请问系统程序以进给率 F=3000mm/min的速度加工一半径为20mm 的圆弧，会导致多大的圆弧内缩量？实际加 工速度为多少？ Pr408设定为1200(mm/min)，如果伺服增益 Kp为60(1/s)，请问系统以进给率 F=1500mm/min的速度加工一半径为20mm 的圆弧，会导致多大的圆弧内缩量？实际加 工速度为多少？
与加工精度相关的几个重要参数
Pr406：转角参考速度 含义及相关：
此参考速度为转角90度时允许的角隅最高速 度值； 此速度越大时加工越快，但角隅精度差； 此速度设定值越小 ,转角速度越慢，但角隅 精度较好； G code 若有设定G61 in position check 检 查 ,控制器会取消 look ahead 自动减速处理 机制
与加工精度相关的几个重要参数
加速度的经验值？
1. 雕铣机通常设定范围：0.0425G--0.068G；
2. Tapping高速机通常设定范围：1G--1.5G。
与加工精度相关的几个重要参数
1G重力加速度时间（Jerk）：
1G重力加速度时间(Pr402) ,此参数主要是用来限 制动程的冲量Jerk，为了方便设定加加速度Jerk， 系统采用参考加速度从0上升到1G加速度所需要的 时间来定义，Pr402就是加速度从0线性变化到1G 的时间，单位：ms，机器的抖动和Jerk有关，Jerk 越大，机器的抖动越大。
与加工精度相关的几个重要参数
Pr406：转角参考速度
与加工精度相关的几个重要参数
Pr408：半径5mm圆弧切削参考速度： 含义及相关：
圆弧切削时，伺服落后会造成圆T:伺服系统时间常数，V:切 线速度，R：圆弧半径） 公式1 在保证半径内缩量不变的情况下，可以找出任意半径的进 给量： 公式2
与加工精度相关的几个重要参数
Pr404：切削后加减速时间 问：请画出下图经系统处理后的脉冲图。
与加工精度相关的几个重要参数
Pr404：切削后加减速时间 答：
与加工精度相关的几个重要参数
Pr404：切削后加减速时间 计算方法：
每20ms内控制器的指令求平均后所得的值： 第一个5ms求平均后为0； 第二个5ms内为（0+30）/4=7.5 第三个5ms内为（0+30+60）/4=22.5 以此类推……
与加工精度相关的几个重要参数
加速度： 问：
如果一台机器系统参数 Pr401设：200ms； Pr405设：5000mm/min； 请问该机器加速度为多少G？
与加工精度相关的几个重要参数
加速度：
与加工精度相关的几个重要参数
加速度大小会影响什么？
• 加速度a 的大小会影响整机的轴向受力状况，机器能承 受的加速度a跟机器的轴向质量有关系，还和马达的扭力 有关，如果轴向质量越大，马达的扭力越小，那机器能允 许的加速度a值就越小 ；反之，如果轴向质量越小，马达 的扭力越大，那机器能允许的加速度a值就越大；加速度 设定越大，加工时间越短。具体设多大加速度a，依不同 的机器、不同机构特性、不同马达选型而定。
与加工精度相关的几个重要参数
问：我们是如何处理的？
其 中 关 于 速 度 V 、 加 减 速 a 和 加 加 速 度 Jerk , SYNTEC CNC 通 过 参 数 Pr401 Pr402 Pr404 Pr405 来处理 ，关于转角圆弧速度， SYNTEC CNC通过参数Pr406 Pr408来处理；速度如果是 从0提升到一恒定值，SYNTEC CNC 采用等SCurve曲线方式处理,速度V、加减速A、Jerk 和 时间t的关系如下图所示：
与加工精度相关的几个重要参数
速度、加速度、Jerk规划图：
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图型解释：
t0-t1：constant Jerk（恒加加速度区） t1-t2：constant a （恒加速度区） t2-t3：constant Jerk（恒加加速度区）
在刚开始运动加速时（t0-t1时间区），系统先以恒加加速度 （Jerk）运动，等加速度提升到一定值a2后，切换成恒加速 度（a2）继续提升速度（t1-t2时间区），在快到达最高速度 的时候（t2-t3时间区），又切换成恒加加速度（Jerk）降低 加速度（加速度从a2降到0），在这个过程中，速度就从0提 升到需要的最大速度。
与加工精度相关的几个重要参数
相关参数：
1. 参数 401 : 切削加减速时间（单位：ms） 2. 参数 402 : 1G重力加速度时间（单位：ms） 3. 参数 404 : 切削后加减速时间（单位：ms） 4. 参数 405 : 切削加工最大允许速度（单位：mm/min） 5. 参数 406 : 转角参考速度---设定直线交角上限速度 6. 参数 408 : 半径5mm圆弧参考速度---设定圆弧切削参 考速度
新代控制器参数教学课程
By：崔后泷 V1.2 DATE:2014年7月
与加工精度相关的几个重要参数
以下讲解： SYNTEC CNC 对加 工速度V、加速度a及加加速度 Jerk的处理理念
与加工精度相关的几个重要参数
总述：
数控机床在加工中，想要的结果无非是能让机器执 行起来达到快、稳、准的目的，对这三个指标，不 同的机床，也许有所偏重而已，比如：高速机可能 对快和稳会要求高一些，而另一个指标要求相对低 一点；对于精雕机器，也许对准和稳要求比较高等 等。 由于机构和电控自身特性的缘故，存在一些客观的 缺陷，比如摩擦力的存在，伺服落后、反向间隙、 圆弧尖角等。系统针对这些客观存在的状况如何做 处理？处理得当就可以越逼近理论需要的路径，这 些都成了控制系统需要去攻克的屏障。
与加工精度相关的几个重要参数
1G重力加速度时间Jerk：
问：
Pr402=200ms，机构将承受 多大的Jerk？
与加工精度相关的几个重要参数
1G重力加速度时间Jerk：
与加工精度相关的几个重要参数
Pr404：切削后加减速时间 问：该参数的作用为何？有和负面影响？
该参数主要提供线性后加减速的处理方式 ,平滑 马达输出指令 ,以达到加减速的效果 , 该参数的 功效如同汽车上减振器的功效，可以过滤机器 的一些抖动短单节信号，但设定过大也易造成 轨迹失真，通常表现为加工工件尖角不尖。