机器人学
机器人学基础蒋志宏课后答案
机器人学基础蒋志宏课后答案
1、机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具、或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有编程能力的多功能机械手。
机器人的动作结构具有类似于人或其他生物体某些器官（肢体、感官等）的功能。
机器人具有通用性，工作种类多样，动作程序灵活易变。
机器人具有不同程度的智能性，如记忆、感知、推理、决策、学习等。
2、机器人的运动为开式运动链而数控机床为闭式运动链。
3、工业机器人一般具有多关节，数控机床一般无关节且均为直角坐标系统。
工业机器人是用于工业中各种作业的自动化机器而数控机床应用于冷加工。
4、自机器人所具有的独立坐标运动的数目，不包括手爪（末端执行器）的开合自由度。
重复定位精度是关于精度的统计数据，指机器人重复到达某一确定位置准确的概率，是重复同一位置的范围，可以用各次不同位置平均值的偏差来表示。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫工作区域。
5、共需要3个独立的三次多项式，需要72个系数。
机器人的学科门类
机器人的学科门类机器人的学科门类涵盖了多个领域，包括机械工程、电子工程、计算机科学、人工智能等。
它们共同构成了机器人学这一跨学科的领域。
本文将分别介绍这些学科门类在机器人领域中的应用和作用。
一、机械工程机械工程是机器人学中的重要学科门类，它研究机械系统的设计、制造、运动和控制。
在机器人学中，机械工程师负责设计和制造机器人的身体结构，包括机械臂、关节、传动系统等。
他们还要考虑机器人的稳定性、运动学和动力学特性，使机器人能够准确地执行各种任务。
二、电子工程电子工程是机器人学中另一个重要的学科门类，它研究电子设备的设计、制造和控制。
在机器人学中，电子工程师负责设计和制造机器人的电子元器件和电路系统，如传感器、执行器、控制器等。
他们还要考虑如何优化电子系统的性能，确保机器人能够准确地感知环境和执行任务。
三、计算机科学计算机科学是机器人学中应用最广泛的学科门类之一，它研究计算机系统的设计、编程和算法。
在机器人学中，计算机科学家负责开发机器人的软件系统，控制机器人的行为和决策过程。
他们利用计算机视觉、机器学习和路径规划等技术，使机器人能够自主地感知和理解环境，并做出相应的反应和决策。
四、人工智能人工智能是机器人学最前沿的学科门类之一，它研究模拟、延伸和扩展人类智能的理论、方法和应用。
在机器人学中，人工智能的应用十分广泛，包括机器人感知、自主决策、自学习等方面。
人工智能研究人员通过开发机器学习算法、深度学习网络等技术，使机器人能够不断学习和改进自己的功能和性能。
综上所述，机器人学的学科门类包括机械工程、电子工程、计算机科学和人工智能等多个领域。
这些不同学科的交叉融合，使得机器人能够具备感知、思考和行动的能力，实现更加复杂和多样化的任务。
未来，随着科技的不断进步，机器人学的学科门类也会不断发展和演变，为人类带来更多的便利和创新。
机器人学涉及的主要学科内容
机器人学涉及的主要学科内容机器人学是一门跨学科的研究领域，涉及到多个学科内容。
本文将从计算机科学、机械工程、控制工程和人工智能等方面介绍机器人学的主要学科内容。
一、计算机科学计算机科学在机器人学中起着重要的作用。
机器人是一种能够执行各种任务的智能机械装置，其核心是计算机系统。
计算机科学为机器人提供了处理和存储信息的能力，使机器人能够感知和理解环境，做出合适的决策。
在机器人学中，计算机科学的内容包括机器人的控制系统、感知与定位、路径规划、机器学习等方面。
二、机械工程机械工程是机器人学的另一个重要学科内容。
机器人是一种机械装置，其设计和制造需要机械工程的知识。
机械工程师负责机器人的机械结构设计、运动学分析、动力学分析等方面的工作。
他们需要考虑机器人的稳定性、刚度、精度等机械特性，以及机器人的动力来源和驱动方式。
三、控制工程控制工程是机器人学中的一门重要学科，它研究如何使机器人按照既定的目标执行任务。
控制工程师需要设计控制系统，使机器人能够实时感知环境，并根据感知结果采取相应的控制策略。
控制工程涉及到传感器的选择和配置、信号处理、控制算法的设计等方面内容，旨在实现机器人的精确控制和运动规划。
四、人工智能人工智能是机器人学中的一个重要学科，它研究如何使机器人具备智能化的行为和决策能力。
人工智能为机器人提供了学习、推理和决策的能力，使其能够根据环境的变化做出适应性的行为。
机器人学中的人工智能内容包括机器学习、计算机视觉、自然语言处理等方面。
通过人工智能的技术，机器人能够更好地与人类进行交互，并实现自主导航、目标识别、语音识别等功能。
除了上述主要学科内容，机器人学还涉及到其他学科，如传感器技术、材料科学、电子工程等。
传感器技术为机器人提供了感知和测量的能力，材料科学研究新型材料在机器人中的应用，电子工程为机器人提供了电子元件和电路设计的支持。
机器人学涉及的主要学科内容包括计算机科学、机械工程、控制工程和人工智能等方面。
机器人学的三大法则
机器人学的三大法则
1、行为准则：认可道德原则和法则，不给予任何有害的消极教育、从而使大家健康
而幸福。
2、学习原则：以启发式的方式逐步建立机器人的知识体系，全面利用有限的计算资源，使机器人能够实时获取新信息，以帮助其系统运作。
3、建模原则：机器人必须能够根据一定的约束条件，开发模型用于预测未知事物的
行为，以及根据这个模型做出科学逻辑的决策。
机器人学是一门复杂的研究领域，要求机器人得以实现可视、听觉、语言、行为等多
方面的认知。
因此，为了有效地掌控机器人这一复杂的系统，首先就需要建立一套精确的
认知机器人学的方法论，明确它的目的和原则。
机器人学的三大原则是：行为准则，学习原则和建模原则。
行为准则是指机器人在完成工作目标时，务必要遵循一定的道德和法律规定，以确保
机器人不对任何无害侵害人类的行为。
这一准则指出，机器人不得以任何形式如违反法律
或其他人的行为来危害他人的利益。
学习原则，是指机器人可以通过实时的学习，建立自己的知识体系，增加其系统性能。
机器人通过启发式的学习，可以以有效的方式获取新的知识，提升其计算能力，以应对日
新月异的环境要求。
建模原则，是指机器人可以根据一定的理论模型和技术，建立正确的模型，从而预测
并分析未知事物的行为，同样可以根据获得的模型，做出适合的控制决策。
通过建模可以
使机器人学习过程变得开放、智能化，以帮助机器人更好地解决系统性问题。
机器人工程专业学什么
机器人工程专业学什么简介机器人工程专业是一门涉及机器人设计、控制、运动规划和人工智能等领域的学科。
随着科技的进步和人工智能的发展，机器人工程专业的需求越来越大。
在机器人工程专业学习期间，学生将学习一系列与机器人相关的知识和技能，以满足未来社会对机器人和自动化系统的需求。
学科门类机器人工程专业包括了以下几个学科门类：1.机械工程学：主要包括机械设计、机械制造等方面的知识。
学生需要了解机械系统的组成和原理，以及机械传动、运动学和动力学等方面的知识。
2.控制工程学：学生将学习控制系统的设计和分析，包括PID 控制、自适应控制和模糊控制等。
通过学习控制工程学，学生将能够设计出能够实现预期功能的机器人控制系统。
3.计算机科学与技术：在机器人工程中，计算机科学与技术起着至关重要的作用。
学生将学习编程、数据结构、算法设计和人工智能等相关知识，以应对机器人领域的挑战。
4.电子科学与技术：学生需要掌握电路设计、电子元器件的使用和数字信号处理等知识。
这些知识将帮助他们设计和实现机器人的电子系统。
专业课程机器人工程专业的课程设置广泛，涵盖了多个学科领域。
以下是一些典型的专业课程：1.机器人学基础：该课程主要介绍机器人的基本概念、分类和工作原理。
学生将学习机器人运动学、动力学和自主导航等知识。
2.传感器与感知：学生将了解多种传感器的原理和应用，以及如何利用这些传感器获取机器人周围环境的信息。
3.控制理论与方法：该课程主要讲解控制理论的基本原理和常用方法。
学生将学习如何设计和分析机器人的控制系统。
4.人工智能与机器学习：学生将学习人工智能和机器学习的基本概念，以及如何将其应用于机器人的感知和决策过程中。
5.机器人开发与编程：学生将学习机器人软件开发的基本技术和工具，以及如何编程控制机器人的行为。
实践与项目机器人工程专业强调实践能力和团队合作精神，学生将通过实践和项目来提升自己的能力。
以下是一些常见的实践与项目活动：1.机器人制作实验：学生将亲自动手制作一个简易机器人并进行调试。
第2章 机器人学的基础理论 (一)
2.2 齐次坐标与齐次变换
2.2.2 动系的位姿表示
n cosn30 coos60 coas90 p0T 0.866 0.500 0.000 0T
o cos120 cos30 cos90 0T 0.500 0.866 0.000 0T a 0.000 0.000 1.000 0T
2.2 齐次坐标与齐次变换
2.2.2 动系的位姿表示
二、手部的位姿表示
2.2 齐次坐标与齐次变换
2.2.2 动系的位姿表示
1 让楔块绕Z轴旋转–90° ，用Rot(Z，–90°)表示 2 再沿X轴方向平移4，用 Trans(4，0，0)表示，
三、目标物齐次矩阵表示 (例)
图1.8 楔块Q的齐次矩阵表示
点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量， 如图1.1所示。
2.2 齐次坐标与齐次变换 2.2.1 齐次坐标
一、空间任意点的坐标表示
2.2 齐次坐标与齐次变换 2.2.1 齐次坐标
二、齐次坐标表示
将一个n维空间的点用n + 1维坐标表示，则该 n + 1维坐标即为n维坐标的齐次坐标。
取 w为比例因子：P=[a b c w]T
轴旋转角后至A ，
坐标为(XA，YA， ZA)。A点和A点的 坐标关系为
2.2 齐次坐标与齐次变换
2.2.3 齐 次变 换
旋转的齐次变换
Rot(Z，)表示齐次坐
标变换时绕Z轴的转动 齐次变换矩阵，又称旋 转算子，旋转算子左乘 表示相对于固定坐标系 进行变换，旋转算子的 内容为:
P 2 1 0 1T
2.2 齐次坐标与齐次变换
2.2.2 动系的位姿表示
二、手部的位姿表示
机器人学概论知识要点梳理
机器人学概论知识要点梳理机器人学作为一门跨学科的领域，涵盖了机械工程、电子工程、计算机科学和人工智能等多个学科。
本文将梳理机器人学概论的核心知识要点，旨在帮助读者全面理解机器人学的基础概念、技术和应用。
一、机器人学的定义和发展历程机器人学定义了机器人及其相关领域的研究内容和目标。
机器人学的发展经历了三个阶段：机械控制时代、计算机控制时代和智能控制时代。
在每个阶段，机器人学都面临着不同的技术和应用挑战，并取得了重要的突破。
二、机器人学的基础概念和分类1. 机器人的定义和特点：机器人是能够感知环境、进行决策和执行任务的智能物体。
机器人具有自主性、智能性和自适应性等特点。
2. 机器人的组成部分：机器人主要包括感知系统、控制系统和执行系统。
感知系统用于获取环境信息，控制系统负责决策和规划，执行系统执行具体任务。
3. 机器人的分类：机器人可以按照不同的标准进行分类，如按应用领域分为工业机器人、服务机器人和特殊用途机器人；按外形结构分为人形机器人和非人形机器人；按动力系统分为静态机器人和动态机器人等。
三、机器人的关键技术1. 机器人感知技术：机器人通过传感器获取环境信息，如视觉传感器、声音传感器和触觉传感器等。
感知技术的关键是信息处理和多模态融合。
2. 机器人控制技术：机器人的控制技术包括运动规划、路径规划、动力学建模和运动控制等。
控制技术的目标是实现机器人的精确控制和运动协调。
3. 机器人智能技术：机器人的智能技术包括机器学习、知识表示与推理和决策制定等。
智能技术使机器人能够学习和适应环境，具备自主决策能力。
4. 机器人交互技术：机器人交互技术涉及人机交互、机器人与环境交互和机器人与机器人交互等。
交互技术使机器人能够与人类或其他机器人进行有效的信息交流和协作。
四、机器人学的应用领域1. 工业领域：工业机器人广泛应用于汽车制造、电子生产、机械加工等领域。
工业机器人通过自动化完成重复性、高精度和高效率的生产任务。
机器人运动学
机器人运动学机器人运动学是研究机器人运动和姿态变化的一门学科。
它通过分析机器人的构造和动力学参数，研究机器人在特定环境下的运动规律和遵循的动力学约束，以实现机器人的准确控制和运动规划。
本文将从机器人运动学的基本概念、运动学模型、运动学正解和逆解等方面进行介绍。
1. 机器人运动学的基本概念机器人运动学是机器人学中的一个重要分支，主要研究机器人在空间中的运动状态、末端执行器的位置和姿态等基本概念。
其中，运动状态包括位置、方向和速度等；末端执行器的位置和姿态是描述机器人末端执行器在空间中的位置和朝向。
通过研究和分析这些基本概念，可以实现对机器人运动的控制和规划。
2. 运动学模型运动学模型是机器人运动学研究的重要工具，通过建立机器人的运动学模型，可以描述机器人在运动过程中的运动状态和姿态变化。
常见的运动学模型包括平面机器人模型、空间机器人模型、连续关节机器人模型等。
每种模型都有其独特的参数和运动学关系，可以根据实际情况选择合适的模型进行分析和研究。
3. 运动学正解运动学正解是指根据机器人的构造和动力学参数，求解机器人末端执行器的位置和姿态。
具体而言，根据机器人的关节角度、关节长度和连杆长度等参数，可以通过连乘法求解机器人末端执行器的位姿。
运动学正解是机器人运动学中的常见问题，解决这个问题可以帮助我们了解机器人在空间中的运动规律和运动范围。
4. 运动学逆解运动学逆解是指根据机器人末端执行器的位置和姿态，求解机器人的关节角度。
反过来，控制机器人的运动状态就需要求解逆运动学问题。
运动学逆解是机器人运动学研究的重要内容之一，它的解决可以帮助我们实现对机器人的准确定位和控制。
总结：机器人运动学是研究机器人运动和姿态变化的学科，通过运动学模型、运动学正解和运动学逆解等方法，可以描述机器人的运动状态、末端执行器的位置和姿态。
深入研究机器人运动学，可以实现对机器人的准确控制和运动规划。
随着机器人技术的不断发展，机器人运动学的研究也得到了越来越广泛的应用和重视。
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智能机器人最大特点是:只需要告诉它"做什么" 智能机器人最大特点是:只需要告诉它"做什么",而不用告诉 怎么做" 它 "怎么做". 智能机器人应具有四种机能: 智能机器人应具有四种机能: 运动机能——相当于人的手和脚,臂和腿的工作机能,对环境 相当于人的手和脚,臂和腿的工作机能, 运动机能 相当于人的手和脚 施加作用; 施加作用; 感知机能——获取外部环境信息以便进行自我行动决策和监视 获取外部环境信息以便进行自我行动决策和监视 感知机能 的机能,通常讲的视觉,听觉等; 的机能,通常讲的视觉,听觉等; 思维机能——求解问题的认识,推理,判断机能; 求解问题的认识,推理,判断机能; 思维机能 求解问题的认识 机通信机能——理解指示命令,输出内部状态,与人进行 理解指示命令, 人— 机通信机能 理解指示命令 输出内部状态, 信息交换的机能. 信息交换的机能. 智能" 特征在于它具有与外部世界:对象, 智能机器人的 "智能" 特征在于它具有与外部世界:对象,环 境和人相适应,相协调的工作机能.从控制方式看, 境和人相适应,相协调的工作机能.从控制方式看,智能机器人不 同于工业机器人的 " 示教再现 " ,也不同于遥控机器人的 认知— " 主—从操纵 " ,而是以一种 " 认知 适应 " 的方式自律的进 从操纵 行操作. 行操作.
机器人定义
机器人是实现柔性自动化中最典型的机电 一体化装置,是由各种外部传感器引导的, 一体化装置,是由各种外部传感器引导的,带 有一个或多个末端执行器,利用计算机软件, 有一个或多个末端执行器,利用计算机软件, 在其工作空间内对真实物体进行操作的, 在其工作空间内对真实物体进行操作的,可控 制的机械装置. 制的机械装置
2.三轴垂直相交的手腕
三自由度手腕的θ1与 , 与 的轴线垂直 三轴交于一点. 的轴线垂直, 三自由度手腕的 与θ2,θ2与θ3的轴线垂直,三轴交于一点. 它是由安装在远距离的驱动装置带动几组伞齿轮旋转. 它是由安装在远距离的驱动装置带动几组伞齿轮旋转. 设输入的转角是φ 相互啮合的齿轮齿数相等, 设输入的转角是 1,φ2和φ3 ,相互啮合的齿轮齿数相等,则输 θ3 =2φ1+φ2-φ3 出的关节角为 θ1=φ1 θ2 =φ1-φ2 三轴垂直相交的手腕,在理论上(即关节角可转3600的情况下) 三轴垂直相交的手腕,在理论上(即关节角可转 的情况下) 可以达到任意的姿态,但是由于关节角通常受到结构的限制, ,可以达到任意的姿态,但是由于关节角通常受到结构的限制,并非 能够达到任意姿态. 能够达到任意姿态.
§1.2 机器人的应用
二,机器人研究的现状 第一代机器人具有示教再现功能或可编程的数控系统,设有位置, 第一代机器人具有示教再现功能或可编程的数控系统,设有位置, 速度,力等内部传感器及其控制系统和伺服机构. 速度,力等内部传感器及其控制系统和伺服机构. 器人:不仅具有内部传感器, 外部环境和操作对象的有关信息,来改变行动,进行规划, 外部环境和操作对象的有关信息,来改变行动,进行规划,适应外界 的变化和干扰. 的变化和干扰.第二代机器人的中心技术是传感器技术和微机控制技 术. 第三代机器人:即智能机器人,极大的扩展机器人的应用领域, 第三代机器人:即智能机器人,极大的扩展机器人的应用领域, 是当前研究的重点.智能机器人本身能够认识工作环境, 是当前研究的重点.智能机器人本身能够认识工作环境,工作对象及 其状态, 认识环境的结果, 其状态,它根据人给与的指令和 " 自身 " 认识环境的结果,独立的 决定工作方式,由操作机构和移动机构实现任务目标, 决定工作方式,由操作机构和移动机构实现任务目标,并能适应工作 环境的变化. 环境的变化.
Z P
θ
r
φ
y
4.SCARA机器人 这类机器人有两(或三)个轴线平行的转动关节,另有一个 移动关节,手腕参考点P的位置可表示为 P=P (φ1, φ2 , Z ). 这类机器人结构轻便,响应快,机器人运动速度可达 10m/s ,比一般关节式机器人快数倍.他最适用于平面定位,垂直方向 进行装配的作业.
一,操作臂工作空间形式 操作臂工作空间形式 机器人手臂关节的种类决定了操作臂工作空间的形式.按关节的 形式操作臂工作空间形式分成五类 机器人 直角坐标式 圆柱坐标式 球(极)坐标式 SCARA 关节式 关节 1 P R R R R 关节 2 P P R R R 关节 3 P P P P R 旋转关节数 0 1 2 2 3
Z P X Y
2.圆柱坐标机器人 . 这种机器人的两个关节是移动副,一个关节是转动副.以θ,z ,r 构成圆柱坐标系,手腕参考点P的位置可表示为 P=P (θ,z , r ). 这种机器人的主要特点是空间定位比较直观.手臂收回后,其后 端可能与工作空间的其它物体相碰,移动副不易保护.
Z P
θ r
3.球(极)坐标机器人 . 这种机器人的两个关节是转动副,一个关节是移动副. 这种机器人的两个关节是转动副,一个关节是移动副.以θ,φ ,r , 构成极坐标系 手腕参考点P的位置可表示为 坐标系, 构成极坐标系,手腕参考点 的位置可表示为 P=P (θ, φ , r ). . 这类机器人占地面积小,工作空间较大,但移动关节不易防护. 这类机器人占地面积小,工作空间较大,但移动关节不易防护.
腰关节 肩关节 肘关节 腕关节
§1.1 机器人与自动化
数控(NC)装置是柔性自动化的中心环节,也是工 数控(NC)装置是柔性自动化的中心环节, 基础之一.图示为带视觉系统的NC搬 业机器人技术 基础之一.图示为带视觉系统的NC搬 运机器人的工作情况. 运机器人的工作情况.
工业机器人的产生还和遥控机械手有关系
二,手腕的形式 机器人的手腕是手臂与手爪之间的衔接部分, 机器人的手腕是手臂与手爪之间的衔接部分,用于改变手爪在空间 的方位.有些手腕往往还装有力传感器,用于检测外力的作用. 的方位.有些手腕往往还装有力传感器,用于检测外力的作用.手腕的 结构一般比较复杂,直接影响机器人的灵巧性. 结构一般比较复杂,直接影响机器人的灵巧性.最普遍的手腕是由二个 或三个相互垂直的关节轴组成, 或三个相互垂直的关节轴组成,手腕的第一个关节就是机器人的第四个 关节. 关节. 1. 二自由度球形手腕 最简单的手腕是Picth-Roll球形手腕 最简单的手腕是 球形手腕 由三个锥齿轮A, , 组成差动机 .由三个锥齿轮 ,B,C组成差动机 其中齿轮C与工具 与工具Roll轴固接,而 轴固接, 构,其中齿轮 与工具 轴固接 齿轮A和 分别通过链传动 分别通过链传动( 齿轮 和B分别通过链传动(或齿形皮 与两个驱动马达相连, 带)与两个驱动马达相连,形成差动机 当齿轮A和 同速反向旋转时 同速反向旋转时, 构.当齿轮 和B同速反向旋转时,工 具绕Roll轴转动,转速与 轴转动, 相同; 具绕 轴转动 转速与A(B)相同;当 相同 齿轮A和 同速同向旋转时 同速同向旋转时, 齿轮 和B同速同向旋转时,工具将绕 Picth轴转动.一般情况下,其转动是 轴转动. 轴转动 一般情况下, 上述两种旋转的合成. 上述两种旋转的合成.即 θr=1/2(φA-φB),θp=1/2(φA+φB)
* P表示移动关节;R表示转动关节
1. 直角坐标机器人
这种机器人的三个关节都是移动副,关节轴线相互垂直. 这种机器人的三个关节都是移动副,关节轴线相互垂直.手腕参考 点P的位置可表示为 P=P (x,y,z).主要特点是:结构刚度高;运动学求 的位置可表示为 .主要特点是:结构刚度高; 解简单;工件的装卸,夹具的安装等受到立柱,横梁等构件的限制; 解简单;工件的装卸,夹具的安装等受到立柱,横梁等构件的限制; 占地面积大,动作范围小;操作灵活性差. 占地面积大,动作范围小;操作灵活性差.
3. 连续转动的手腕
这种手腕有三个相交的关节轴,但不相互垂直.其特点是三个关节 角不受限制,可以转3600,达到连续转动.但是这种非正交轴的手腕不可 能使末端件达到任意的姿态,手腕的第三轴不可达到的方位在空间是一个 维体.在使用时,将手腕安装到手臂上的位置使得手臂连杆恰好占据不可 达到的锥空间. ,
机 器 人 技 术 基 础
教学内容: 教学内容:机器人运动学 机器人动力学 机器人轨迹规划 机器人的控制 教学时数: 学时 教学时数:32学时
第一章
概
述
通常讲的机器人,是指工业机器人,机械手等, 通常讲的机器人,是指工业机器人,机械手等, 从外形来看,它和人的手臂相似, 从外形来看,它和人的手臂相似,和"人"并不相似 工业机器人的连杆相当于人的骨架,分别类似 工业机器人的连杆相当于人的骨架, 于胸, 于胸,上臂和小臂 工业机器人的关节相当于人的腰关节,肩关节, 工业机器人的关节相当于人的腰关节,肩关节, 肘关节和腕关节 操作臂的前端装有末端执行器和相应的工具, 操作臂的前端装有末端执行器和相应的工具, 也常称为手和手爪. 也常称为手和手爪.
5.关节式机器人 . 这类机器人有三个转动关节,一个肩关节绕铅直轴旋转, 这类机器人有三个转动关节,一个肩关节绕铅直轴旋转,另一个 肩关节实现俯仰,这两个肩关节轴线正交.手腕参考点P的位置可表 肩关节实现俯仰,这两个肩关节轴线正交.手腕参考点 的位置可表 示为P=P (φ1, φ2 , φ3 ).在作业空间内手臂的干涉最小,结构紧凑, 示为 .在作业空间内手臂的干涉最小,结构紧凑, 占地面积小,关节上相对运动部位容易密封防尘, 占地面积小,关节上相对运动部位容易密封防尘,这类机器人运动学 较复杂,运动学反解困难;确定末端件的位姿不直观,进行控制时, 较复杂,运动学反解困难;确定末端件的位姿不直观,进行控制时, 计算量比较大. 计算量比较大.
§1.3 机器人结构
机器人操作臂:由连杆和关节顺序相连的开式链. 机器人操作臂:由连杆和关节顺序相连的开式链. 机器人关节: 称运动副,决定两个相邻连杆之间的连接关系. 机器人关节: 称运动副,决定两个相邻连杆之间的连接关系. 运动副高副和低副: 运动副高副和低副: 两连杆之间相对运动, 若是面接触,称为低副结构; 两连杆之间相对运动, 若是面接触,称为低副结构; 若是线接触或点接触,则称为高副结构. 若是线接触或点接触,则称为高副结构. 常见的低副结构有六种:旋转副,移动副和螺旋副具有一个自由度; 常见的低副结构有六种: 旋转副 ,移动副和螺旋副具有一个自由度; 圆柱副具有两个自由度; 圆柱副具有两个自由度; 平面副和球面副具有三个自由度. 平面副和球面副具有三个自由度.