自动控制论文
PLC对电气自动化控制的应用论文优秀5篇
PLC对电气自动化控制的应用论文优秀5篇plc是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
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PLC对电气自动化控制的应用论文篇一1、PLC实践应用主要优点在PLC系统应用实践中，我们对其主要技术应用内容进行了技术分析，发现这一技术在实践应用中具有以下的优点。
一是自动控制过程反应较快。
在PLC系统应用实践中我们发现，技术人员使用了新型的自动化管理辅助继电器完成控制工作。
较之传统的机械式继电器，这种继电控制技术在应用中使用了内部逻辑关系进行控制处理。
所以在实际控制过程中，其控制的节点变位时间几乎为零，极大的提高了自动控制的反应速度。
二是控制过程的可靠性高。
在PLC系统控制技术应用实践中我们发现，这一控制系统在实际技术应用中具有良好的抗干扰能力。
特别是在使用情况较为复杂的工业生产环境中，PLC系统的较之传统控制系统而言，其抗干扰高特点保证了生产系统控制可靠性的提高。
三是控制操作方法简单。
在PLC系统控制实际过程中，控制指令是通过较为简单控制过程完成的。
这些较为直观地操作方式，即使是初学者也可以较快的掌握。
这种操作简单地特点，对于控制管理的开展具有极大的实际作用。
2、PLC系统控制主要应用探析2.1完成对电气系统的顺序整体控制在实际的电气系统控制过程中，利用控制技术完成系统工作顺序控制，是控制系统的重要内容。
这一技术控制系统在实际控制过程中可很好的提高控制系统的工作质量与效率。
在PLC控制系统实践应用中，我们发现这一控制系统在顺序控制管理中具有良好的工作方式，所以在实践应用中，可以很好地代替传统的继电控制系统，完成工业生产的电气控制工作。
在实际应用中，我们对PLC控制系统的顺序开关模式进行了实践考察，发现其主要功能包括了以下内容。
一是在当前的PLC控制系统实际应用中，顺序控制系统不仅可以完成单独控制过程，还可以利用信息模块与通信总线连接的方式实现整体系统，乃至生产车间的整体控制。
自动控制技术及应用论文
自动控制技术及应用论文自动控制技术是一种利用电子、计算机和信息技术来控制系统的技术，可以实现对系统的自动监测、调节和控制。
随着科学技术的快速发展，自动控制技术在各个领域的应用越来越广泛，对于提高生产效率、优化资源利用和改善人类生活质量起到了重要的作用。
自动控制技术的应用非常丰富多样，从传统的工业控制到现代的智能家居、智能交通、无人驾驶等领域都有广泛的应用。
在传统的工业控制中，自动控制技术可以实现对工艺流程的监测和控制，提高生产效率和降低生产成本。
在智能家居中，自动控制技术可以实现对家电、照明、安防等设备的远程控制和智能化管理，提高生活的便利性和舒适性。
在智能交通领域，自动控制技术可以实现对交通信号灯、车辆行驶轨迹等的控制和调度，提高交通系统的效率和安全性。
在无人驾驶领域，自动控制技术可以实现对车辆的自动驾驶和避障，提高道路交通的安全性和流畅性。
自动控制技术的核心是建立数学模型和设计控制策略。
在建立数学模型时，需要对系统的动态特性进行建模和参数识别，以便于对系统进行分析和控制。
在设计控制策略时，需要根据系统的需求和性能指标选择恰当的控制算法和方法，例如比例-积分-微分控制（PID）算法、模糊控制算法、神经网络控制算法等。
此外，还需要考虑控制器的稳定性、鲁棒性和可靠性等因素。
自动控制技术的应用还面临一些挑战和问题。
首先，不同领域的控制系统具有各自的特点和要求，需要针对实际情况进行适当的定制和优化。
其次，在复杂的大规模系统中，控制器的设计和调节变得更加复杂和困难，需要采用分布式控制、优化控制等高级控制策略来解决。
此外，随着互联网和物联网的普及，自动控制技术还需要考虑网络安全和数据隐私等问题，以保证系统的可靠性和安全性。
总之，自动控制技术在现代社会中发挥着重要的作用，其应用范围越来越广泛。
未来，随着技术的进一步发展，自动控制技术将会更加智能化、自适应和可靠，为人类生活带来更多的便利和舒适。
自适应控制论文综述
自适应控制系统综述摘要：本文首先介绍了自动控制的基本理论及其发展阶段，然后提出自适应控制系统，详细介绍了自适应控制系统的特点。
最后描述的是自适应控在神经网络的应用和存在的问题。
关键字：自适应控制神经网络一、引言1.1控制系统的定义自动控制原理是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器，设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。
在不同的控制系统中，可能具有各种不同的系统结构、被控对象，并且其复杂程度和环境条件也会各不相同，但他们都具有同样的控制目地：都是为了使系统的状态或者运动轨迹符合某一个预定的功能性能要求。
其中，被控对象的运动状态或者运动轨迹称为被控过程。
被控过程不仅与被控系统本身有关，还与对象所处的环境有关。
控制理论中将控制系统定义为由被控系统及其控制器组成的整体成为控制系统。
1.2控制理论的发展阶段控制理论发展主要分为三个阶段：一：20世纪40年代末-50年代的经典控制理论时期，着重解决单输入单输出系统的控制问题，主要数学工具是微分方程、拉氏变换、传递函数；主要方法是时域法、频域法、根轨迹法；主要问题是系统的稳、准、快。
二：20世纪60年代的现代控制理论时期，着重解决多输入多输出系统的控制问题，主要数学工具是以此为峰方程组、矩阵论、状态空间法主要方法是变分法、极大值原理、动态规划理论；重点是最优控制、随即控制、自适应控制；核心控制装置是电子计算机。
三：20世纪70年代之后的先进控制理时期，先进控制理论是现代控制理论的发展和延伸。
先进控制理论内容丰富、涵盖面最广，包括自适应控制、鲁棒控制、模糊控制、人工神经网络控制等。
二、自适应控制系统2.1自适应控制的简介在反馈控制和最优控制中，都假定被控对象或过程的数学模型是已知的，并且具有线性定常的特性。
实际上在许多工程中，被控对象或过程的数学模型事先是难以确定的，即使在某一条件下被确定了的数学模型，在工况和条件改变了以后，其动态参数乃至于模型的结构仍然经常发生变化。
自动控制发展前沿 论文
自动控制发展前沿姜海龙(1. 河南农业大学机电工程学院郑州450002)摘要：研究自动控制技术有利于将人类从复杂、危险、繁琐的劳动环境中解放出来从而大大提高控制效率。
自动控制是工程科学的一个分支。
它涉及利用反馈原理的对动态系统的自动影响，以使得输出值接近我们想要的值。
从方法的角度看，它以数学的系统理论为基础。
150多前过程控制理论体系体制至今，自动控制经历了极大的发展，尤其是与数字技术的结合更是使自动控制产生了质的飞跃，正在向着低成本、高效率、柔性化、智能化的方向发展。
研究自动控制技术的发展前沿，有助于增进我们对现代自动控制的方向有一个更加准确的把握。
关键词：自动控制智能化发展前沿Development frontier of automatic controlJIANG Hai Long(1.Henan Agricultural University, College of Mechanical & Electrical Engineering, Zhengzhou 450002)Abstract：automatic control technology is conducive to human freed from the complex, dangerous, tedious labor environment and greatly improve control efficiency. The automatic control is a branch of engineering science. It involves the use of feedback principles of dynamic systems automatically, so that the output value is close to the value we want. From a methodological point of view, it is based on a mathematical system theory. Before more than 150 process control theoretical system system since the automatic control has experienced great development, especially with digital technology combined with the automatic control produced a qualitative leap, is toward low-cost, high-efficiency, flexible, intelligent direction. The forefront of the development of the study of automatic control technology, and help to promote a more accurate grasp of the direction of the modern automatic control.Key words：automatic control intelligent the development frontier0 前言自动化控制（automation control）属于自动化技术的一门，广义来说，通常是指不需借着人力亲自操作机器或机构，能利用动物以外的其他装置元件或能源，来达成人类所期盼执行的工作。
基于PLC的自动门控制方案毕业论文
基于PLC的自动门控制方案毕业论文摘要随着自动化技术的发展，可编程逻辑控制器（PLC）在工业控制领域得到了广泛的应用。
本文提出了一种基于PLC的自动门控制方案，通过PLC对门的开关进行控制，实现了门的自动化管理。
本文详细介绍了自动门控制系统的硬件选型、软件设计及系统调试过程，并对系统的性能进行了分析。
实验结果表明，该自动门控制方案具有良好的可靠性、稳定性和实用性。
引言自动门控制系统在商业、住宅和工业等领域中有着广泛的应用。
传统的自动门控制方案多采用继电器控制系统，存在可靠性差、维护困难等问题。
随着PLC技术的不断发展，利用PLC实现自动门控制成为了一种趋势。
本文将探讨基于PLC的自动门控制方案，以提高自动门控制系统的性能和可靠性。
自动门控制系统的硬件选型PLC选型根据自动门控制系统的需求，选择一款适合的PLC至关重要。
在本方案中，我们选择了一款具有较高性能、可扩展性的PLC作为控制核心。
其主要性能参数如下：- 输入/输出点数：24输入点，16输出点- 程序容量：可扩展至10K步- 通信接口：支持Modbus、Profibus等通信协议- 电源：AC 220V传感器选型自动门控制系统中，传感器起到了关键作用。
本方案中，我们选择了以下传感器：- 霍尔传感器：用于检测门的开关状态- 限位开关：用于检测门的开度，防止门运行超出范围执行器选型执行器是自动门控制系统的动力来源。
本方案中，我们选择了电动缸作为执行器，其主要性能参数如下：- 推力：200N- 行程：1000mm- 速度：1m/s自动门控制系统的软件设计控制流程自动门控制系统的控制流程如下：2. PLC接收信号，判断门的状态（开或关）。
3. 如果门处于关闭状态，PLC输出信号给电动缸，使门打开。
4. 当门打开到一定程度时，霍尔传感器发送信号给PLC。
5. PLC接收信号，停止输出信号给电动缸，使门停止打开。
PLC程序设计根据控制流程，利用PLC编程软件编写PLC程序。
自动控制论文题目选题参考
自动控制论文题目一、最新自动控制论文选题参考1、基于PLC的种子包衣机自动控制系统设计与实现2、无线数据传输在节水灌溉自动控制中的应用3、自动控制在污水处理中的应用4、基于SCADA的无功电压自动控制系统5、高炉热风炉全自动控制专家系统6、智能交通系统及其车辆自动控制技术7、智能温室自动控制系统的设计与应用8、基于PLC的煤矿主排水泵自动控制系统设计9、列车运行自动控制(ATO)算法的研究10、自动变速器(十一)——变速器的自动控制系统(下)11、自动控制技术——汽车动力学稳定性控制系统研究现状及发展趋势12、循环流化床锅炉热工自动控制系统13、温室节点式渗灌自动控制系统设计与实现14、SBR法计算机自动控制系统的研究15、主动式自动控制烤房研制与试验报告16、盾构机自动控制技术现状与展望17、自动控制中的矩阵理论18、高炉热风炉全自动控制专家系统19、自动变速器(九)——变速器的自动控制系统(上)20、楼宇自动控制网络通信协议BACnet实现模型的研究二、自动控制论文题目大全1、冷连轧板形自动控制2、冷连轧机张力自动控制系统3、复卷机张力自动控制系统4、"自动控制原理"课程讲授的几个要点5、变电站电压无功综合自动控制的实现与探讨6、自动变速器(十)——变速器的自动控制系统(中)7、自动控制原理立体化教学新体系的探索与实践8、论间歇式活性污泥法的自动控制9、用于水果实时分级系统的同步跟踪自动控制装置10、《自动控制原理》课程的教学改革与实践11、DCS自动控制系统软件体系的设计与实现12、Proteus软件在自动控制系统仿真中的应用13、烧结生产自动控制新技术(上)14、电力传动与自动控制系统15、活性污泥法污水处理过程自动控制的研究现状16、模糊参数自整定PID控制技术在推土机自动控制系统中的应用17、烧结生产自动控制新技术(下)18、波浪能独立稳定发电自动控制系统19、鱼雷自动控制系统20、自动控制原理课程体系结构和教学方法探讨三、热门自动控制专业论文题目推荐1、基于组态王的锅炉自动控制系统2、火电厂各机组间负荷调度实时优化自动控制系统的研究3、温室小气候要素的计算机自动控制效果分析4、Matlab在自动控制原理实验中的应用5、倒立摆与自动控制技术研究6、基于PLC和力控组态软件的沼气生产自动控制系统7、基于激光导航的果园拖拉机自动控制系统8、灌溉明渠自动控制设计方法研究9、废水处理中pH值的PLC自动控制系统10、污水处理厂溶解氧自动控制系统的运行优化11、联合收割机自动控制研究现状与展望12、柑橘园水肥一体化滴灌自动控制装置的研制13、农业车辆导航系统中自动控制技术的研究进展14、下游常水位水力自动控制渠道运行动态过程及数学模型的研究15、智能型变电站电压、无功综合自动控制装置16、现代电网自动控制系统及其应用17、基于专家智能的循环流化床锅炉自动控制系统18、大型变压器风冷却系统的自动控制19、MATLAB在自动控制理论实验中的应用20、智能大功率电弧炉自动控制系统四、关于自动控制毕业论文题目1、基于ANN的变电站电压和无功综合自动控制2、变电站电压无功综合自动控制问题探讨3、温室计算机分布式自动控制系统的开发4、电压无功自动控制软件及其应用5、汽车离合器局部恒转速起步自动控制研究6、基于全自动控制显微镜的自动聚焦算法研究7、节水灌溉自动控制系统的研究8、自动控制理论发展综述9、遗传算法在自动控制领域中的应用综述10、自动控制技术——间歇过程的统计建模与在线监测11、自动垂直钻井工具的设计及自动控制方法12、冷连轧厚度自动控制13、循环流化床锅炉热工自动控制系统与展望14、稀土串级萃取分离过程的自动控制系统15、稀土萃取分离过程自动控制研究现状及发展趋势16、自动控制原理教学改革与实践17、MATLAB语言与自动控制系统设计18、变风量空调系统的自动控制19、蒸发冷却空调系统自动控制方案的探讨20、温室的自动控制设计及实现五、比较好写的自动控制论文题目1、烤烟烘烤智能化自动控制系统的设计与应用研究2、灌溉施肥自动控制系统的研究与开发3、工厂化蔬菜生产成套装备及自动控制系统的研究4、基于图像处理的单张纸胶印机对角线套准及自动控制系统5、基于HMI和PLC的立体车库自动控制系统6、自动控制在污水处理中的应用7、混凝剂加注量的自动控制新方法8、自动控制原理双语教学改革的实践与探讨9、联合收获机梳脱台高度自动控制系统的设计10、基于太阳能的微灌系统恒压供水自动控制装置研制11、基于LabVIEW的自动控制原理虚拟实验系统12、"自动控制原理"课程的教学研究与实践13、计算机自动控制的条件性位置偏爱实验系统14、“水迷宫”自动控制仪的研制及在神经药理研究中的应用15、建立开放式自动控制实验中心的探讨16、从IFAC′96世界大会看自动控制发展的若干动向17、废水中和处理pH值自动控制系统18、"自动控制原理"课程的探究性教学实践19、梳脱式联合收获机脱粒输送装置自动控制系统20、工厂化水产养殖水体的pH值在线自动控制系统。
自动控制原理论文
自动控制原理论文自动控制原理是现代控制工程的基础理论之一，它主要研究自动控制系统的基本原理、方法和技术。
自动控制系统是一种能够在没有人为干预的情况下，根据给定的规律，自动地对被控对象进行控制的系统。
它在工业生产、交通运输、航空航天、军事防卫等领域都有着广泛的应用。
自动控制原理的研究对象主要包括控制系统的建模、分析、设计和实现。
其中，控制系统的建模是自动控制原理的基础，它是指根据被控对象的特性和控制要求，将被控对象和控制器之间的关系用数学模型来描述。
常见的被控对象包括机械系统、电气系统、热力系统等，而控制器则可以是PID控制器、状态空间控制器、模糊控制器等。
通过建立准确的数学模型，可以为控制系统的分析和设计提供有力的支持。
控制系统的分析是指对已建立的数学模型进行稳定性、灵敏度、性能等方面的分析。
稳定性是控制系统的基本特性之一，它决定了系统在受到干扰或参数变化时的稳定性能。
灵敏度则是指控制系统对于参数变化的敏感程度，而性能则是指控制系统在实际工作中的控制质量。
通过对控制系统的分析，可以评估系统的性能指标，为系统的设计和改进提供依据。
控制系统的设计是自动控制原理的核心内容，它主要包括控制器的设计和参数的选择。
在控制器的设计中，需要根据被控对象的特性和控制要求，选择合适的控制策略和控制器结构。
同时，还需要对控制器的参数进行合理的选择和调整，以实现系统的稳定性、快速性和抗干扰能力。
在控制系统的设计过程中，需要综合考虑系统的动态特性、稳定性要求、性能指标等因素，以实现系统的最优控制。
控制系统的实现是自动控制原理的最终目标，它是指将设计好的控制系统实现到实际工程中，并进行调试和优化。
在控制系统的实现过程中，需要考虑系统的可靠性、实时性、成本等因素，以实现系统的可行性和实用性。
同时，还需要对控制系统进行调试和优化，以保证系统在实际工作中能够达到预期的控制效果。
总的来说，自动控制原理是一门理论与实践相结合的学科，它不仅包括控制系统的基本原理和方法，还涉及到工程技术和应用领域。
自动控制原理论文六篇
自动控制原理论文六篇自动掌握原理论文范文11．1授课理论性较强授课理论性强不利于培育理论联系实际的科学观点，不利于提升同学对专业的学习爱好。
为保证掌握理论的完整性和透彻性，若老师在授课过程中把过多时间和精力集中于原理讲解和公式推导上，就很难有充分的时间将理论学问与系统应用实例相结合，造成许多同学误认为该课程是一门应用数学课程，简单产生畏难心理。
另外，定单班的同学面临毕业即就业，没有升学再深造的压力，他们所关怀的是所学学问是否会用到将来的工作岗位中。
因此，课堂上讲授过多或过深的理论学问不利于提升同学对专业的学习爱好。
1．2缺少煤矿电气背景的相关实例通过与工作后的毕业生沟通，发觉有一条信息特别突出:大部分毕业生很难将自动掌握原理中所学的分析与设计方法应用到工程实践中。
这主要是由于所学课程大部分实例与同学所学专业相关性不强，多数同学对案例中涉及的专业背景不熟识，导致同学对学习课程的必要性、重要性和有用性熟悉模糊，学习爱好不高，学习“自动掌握原理”死搬硬套，应付考试的现象严峻，缺少敏捷运用和开拓创新的思路。
上述这些问题直接弱化了“自动掌握原理”作为专业基础课程的作用。
2“自动掌握原理”授课内容调整为顺应煤炭电气化进展需求和人才培育定位，突出煤矿电气特色教学目标，从课程教学内容、教学实例等方面进行讨论和探究，对课程的基础理论与实践教学进行优化。
2．1优化授课的内容体系、深度和广度讨论各章节基本内容的联系，调整课程授课体系，以系统建模、分析和综合设计为主，突出煤炭行业背景，注意基础学问的敏捷运用。
“自动掌握原理”在传统教学上始终沿用自动化专业的授课体系，造成“自动化类”和“非自动化类”的界限模糊。
对于定单班该课程学时数少的状况，若按“自动化类”体系授课，只能加大课时信息量，造成同学对教学内容难以准时有效消化，影响教学效果。
讨论如何在有限学时内让同学娴熟把握掌握原理的基本理论，并突出煤炭电气工程实践力量培育，成为构建定单班授课体系的关键。
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自动控制原理课程设计学院：计算机与信息学院专业: 信息工程姓名：顾靖苓学号：201040930114轴双旋翼直升机悬停方向的控制摘要：本文主要目的是设计共轴双旋翼直升机悬停方向的控制系统。
文中主要介绍了此控制系统的设计方案，在时域和频域中详细地分析了系统的稳定性、稳态性能和动态性能。
并且，为达到设计指标，对系统进行了串联校正，使系统能够较好地达到了指标要求。
在控制系统的设计过程中，利用了Scilab和Matlab软件进行仿真分析，动态直观地反映了系统的性能。
关键字：共轴双旋翼直升机串联校正稳定性稳态性能动态性能Coaxial twin rotor helicopter hovering direction controlDepartments:Computer and information science Professional: Information engineeringName: Gu-jing-lingStudent id: 201040930114Abstract：Main purpose of this article is to design coaxial twin rotor helicopter hovering direction control system. This paper mainly introduces the design scheme of the control system, in the time domain and frequency domain detailed analysis the system's stability, steady performance and dynamic performance. And, to achieve the design target, the system for the series correction, the system can better achieve the index requirements. In the design of a control system process, the use of the Matlab software Scilab and simulation analysis, dynamic directly reflects the performance of the system.Key words：Coaxial twin rotor helicopter Series correction Stability of the steady state performance dynamic performance引言20世纪40年代初，航空爱好者开始对共轴双旋翼直升机产生浓厚的兴趣。
然而，由于当时人们对共轴双旋翼气动特性认识的缺乏以及在结构设计方面遇到的困难，许多设计者最终放弃了努力，而在很长一段时间对共轴式直升机的探讨只停留在实验阶段。
1932 年，单旋翼带尾桨直升机研制成功，成为世界上第一架可实用的直升机。
从此，单旋翼带尾桨直升机以其简单、实用的操纵系统和相对成熟的单旋翼空气动力学理论成为半个多世纪来世界直升机发展的主流。
然而，人们对共轴双旋翼直升机的研究和研制一直没有停止。
俄罗斯1945 年研制成功了卡-8 共轴式直升机，至今发展了一系列共轴双旋翼直升机，在型号研制、理论实验研究方面均走在世界前列。
美国也于50 年代研制了QH-50 共轴式遥控直升机作为军用反潜的飞行平台，并先后交付美国海军700 多架。
从20 世纪60 年代开始，由于军事上的需要，一些国家开始研制无人驾驶共轴双旋翼形式直升机。
在实验方面，从20 世纪50 年代起，美国、日本、俄罗斯等相继对共轴双旋翼的气动特性、旋翼间的气动干扰进行了大量风洞实验研究。
经过半个多世纪的发展，共轴双旋翼的旋翼理论得到不断的发展和完善，这种构形的直升机以它固有的优势越来越受到业内人士的重视。
经过建模、时域分析、频域分析以及校正等设计过程，设计好后的控制系统能较好地满足预定的设计指标要求，并且经过仿真验证了结果。
内容：1.控制系统设计方案1.1直流电动机数学模型电枢控制直流电动机的工作实质是将输入的电能转化为机械能，也就是由输入的电枢电压在电枢回路中产生电枢电流，再由电流与激磁磁通相互作用产生电磁转矩从而拖动负载运动。
在工程应用中得到1.2被控对象数学模型共轴双旋翼直升机悬停方向的控制是角动量守恒定律的应用。
直升机在发动前，系统的总角动量为零。
在发动后，旋翼在水平面内高速转动，系统会出现一个竖直向上的角动量。
由旋翼产生的升力竖直向上，方向通过大致与机身垂直的直立轴，飞机受重力也通过该轴，升力和重力对该轴均不产生力矩，故系统的角动量守恒。
双旋翼直升机在直立轴上安装了一对向相反方向旋转的旋翼，通过对两旋翼旋转角速度的控制，实现直升机悬停方向的改变。
共轴双旋翼直升机通过两个旋翼的差动旋转，进而将直升机悬停在预定位置，因此需要精确控制的变量是直升机的悬停方向。
控制系统的输入量是预期的直升机的悬停方向，输出量即为实际的悬停方向。
假设（1）上下旋翼均为三叶桨，且尺寸，重量等各种物理参数均相同；（2）上下旋翼旋转轴通过机身质心；（3）机身外形简化成体积相同的长方体，质心位于其几何中心。
根据角动量守恒得到方程定轴转动微分方程：一片机翼受力图机翼驱动力组合图2.被控对象特性分析本控制系统的被控对象是共轴的两个旋翼，控制量是两旋翼的旋转角速度。
根据数学建模的分析，得到得到系统结构如下R(s)N(s)N(s)C(s)化简后的结构图如下R(s)C(s)2.1稳定性分析根据劳斯判据，系统稳定需满足2.2稳态性能分析此系统为Ⅰ型系统。
因此，要求系统具有较高的稳态性能，需设置合理的值。
在扰动信号作用下，系统具有扰动误差，扰动误差传递函数为因此只要满足，在满足稳态误差很小的前提下，扰动误差就可以削弱到很小。
分析扰动误差时的结构图如下2KaN(s)E(s)-12.3动态性能分析此系统为二阶系统，其标准形式为在控制工程中，除了那些不容许产生振荡响应的系统外，通常都希望控制系统都具有适当的阻尼、较快的响应速度和较短的调节时间。
因此，二阶控制系统的设计，一般取为0.4~0.8。
在此控制系统中，电机时间是一个不可调的确定参数。
当增大时，可以增大自然频率，提高系统的响应速度，但同时减小了阻尼比，使得系统的阻尼程度减小，超调量增大。
因此要求系统同时具有较快的调节时间和较小的超调量需采取合理的折中方案或补偿方案。
3.控制器设计在此控制系统的设计中运用综合法进行串联校正。
这种设计方法从闭环系统性能与开环系统特性密切相关这一概念出发，根据规定的性能指标要求确定系统期望的开环特性形状，然后与系统原有开环特性相比较，从而确定校正方式、校正装置的形式和参数。
综合法与广泛的理论意义，不足之处是校正装置的传递函数可能相当复杂，在物理上难以准确实现。
此校正装置的设计在频域内进行，这是一种间接的设计方法，因为设计结果满足的是一些频域指标，而不是时域指标。
然而，在频域内进行设计又是一种简便的方法，在波特图上虽然不能严格定量地给出系统的动态性能，但却能方便地根据频域指标确定校正装置的参数，特别是对已校正系统的高频特性有要求时，采用频域法校正较其他方更为方便。
频域设计的这种简便性，是由于开环系统的频域特性与闭环系统的时间响应有关。
一般地说，开环频域特性的低频段表征了闭环系统的稳态性能；开环频域的中频段表征了闭环系统的动态性能；开环频域的高频段表征了闭环系统的复杂性和噪声抑制性能。
因此，频域法设计控制系统的实质，就是在系统中加入频率特性形状合适的校正装置，使开环系统频率特性形状变成所期望的形状：低频段增益充分大，以保证稳态误差要求；中频段对数幅频特性斜率一般为-20dB/dec,并占据充分宽的频带，以保证具备适当的相角裕度；高频段增益尽快减小，以削弱噪声影响，若系统原有部分高频段已符合该种要求，则校正时可保证高频段形状不变，以简化校正装置的形式。
利用超前网络进行串联校正的基本原理，是利用超网络的相角超前特性。
只要正确地将交接频率和选在待校正系统截止频率的两旁，并适当选择参数和，就可以使已校正系统的截止频率和相角裕度满足性能指标的要求，从而改善闭环系统的动态性能。
闭环系统的稳态性能要求，可通过选择已校正系统的开环增益来保证。
设计超前校正网络如下：①把时域指标转化为频域指标②根据稳态误差，确定开环增益③根据已确定的开环增益，计算待校正系统的相角裕度④根据截止频率要求4．仿真验证4.1校正前系统稳定性仿真用Matlab绘制零极点分布图如下校正前零极点分布图用Matlab绘制根轨迹图如下校正前根轨迹图用Matlab绘制奈氏图如下校正前奈氏图有以上仿真，分析得系统闭环稳定。
4.2校正前系统性能仿真用Scicos连接系统框图如下校正前系统连接总图校正前超级模块1图校正前超级模块2图用Scicos仿真系统在时域中的响应如下校正前系统时域响应曲线图用Matlab仿真系统在频域中的特性如下校正前系统频域波特图4.2校正后系统性能仿真用Scicos连接系统框图如下校正后系统连接总图用Scicos仿真系统在时域中的响应如下校正后系统时域响应曲线图用Matlab仿真系统在频域中的特性如下校正后系统频域波特图5.实物仿真（1）加速度计1.CMOS IC制作的双轴加速度计2.解析度优于2mg3.50，000 g耐振4.30Hz频宽可扩充至160Hz5.2.7V ~ 5.25V工作电压6.连续自我测试7.+/- 1 g ， +/- 2g双轴加速度计(类比输出)8.数位PWM输出价格：299元（2）电机价格：288元功率:40W转速：100~1350转（3）其它材料总计：600元6．结论本文旨在设计共轴双旋翼直升机悬停方向的控制系统。
文中介绍了此控制系统的设计方案，在时域和频域中详细地分析了系统的稳定性、稳态性能和动态性能，为达到设计指标，对系统进行了串联校正，使系统能够较好地达到指标要求。
在控制系统的设计过程中，利用了Scilab和Matlab软件进行仿真分析，对系统性能分析和系统参数确定起到了很好的作用。
同时应该指出，在此控制系统设计中还存在很多不足。
军用直升机能够适应特别恶劣的环境，对直升机控制系统的指标要求也就相应提高，也不会单一使用一种控制设计方案，而是多种控制方案的组合，而文中控制系统的设计只应用了一种设计方案；新一代的飞行器内部控制系统全部采用数字信号，即线性离散系统，文中并没有对这部分内容展开分析。
针对以上的不足，此控制系统还有很多地方需要完善：采用多种控制方案，进行复合控制；为适应数字信号的要求，还需对线性离散系统进一步展开研究。