伦茨自动化资料 lenze 940伺服用户手册
伦茨9400中文使用手册资料
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7
9400 Servo Drives
Target
First without engineer Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
Modular set-up (≤ 11 kW)
Mounting base 安装底板 Power module 功率模块 Extension module 扩展模块
Accessories
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附件
3
9400 Servo Drives
Target
First without engineer Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
Your training set-up…
你的培训设置…
2x 9400 HighLine Single Drive type 1（2个9400 HighLine 单驱动型1）
– Extension module Ethernet （扩展模块-以太网）
– Memory module MM330 （存储模块-MM330） – Safety module SM0 （安全模块-SM0） – Firmware version 01.51.01 （固件版本01.51.01） 2x Motor MCS06C41 with resolver and tooth wheel（2个 伺服电机带旋变和齿型轮） – left Z = 72 and 32 （左 Z=72，32） – right Z = 60 and 20 （右Z=60，20） Belt 皮带 – left L = 600 mm; Z = 120 （左L=600mm；Z=120） – right L = 535 mm; Z = 107 （右L=535mm；Z=107） Active application: “Actuator – speed“ （激活应用 Actuator – speed）
Lenze 9400 Highline
点击 – 创新装配概念 9400 伺服驱动拥有革命性的机电装配概念，赢得众多用户 的喜爱。安装背板从驱动电器上分离（低于 11 kW），意味 着安装、装配和应用程序是无与伦比的简单。
9400 伺服驱动将彻底改变您的伺服技术 - 仅要简单点一下。
单轴驱动 我们的单轴驱动将供电电源、直流母线和变频器组合到一个 单元内。滤波器单元和制动斩波器内置于伺服控制器中，并 且允许以分布式控制柜安装形式自治的应用。通过使用合适 的底板式滤波器，可以达到更高的干扰等级而无须更大的安 装区域（低于 55 kW）。
防护等级（IP 代码）
环境条件的分类； 第 3 部分：环境参数的分类及其限制值
电子变速驱动 第 3 部分：电磁兼容要求，包括特殊的测 试方法
可编程逻辑控制器 第 2 部分：设备和测试
电子功能安全/电子/ 可编程电子安全相关 系统
德国标准化研究所
欧洲标准
国际电工委员会
国际安装代码
国际保护代码
美国国家电子工业协会
安装背板
44
单轴驱动安装背板直流母排组件
45
制动模块
46
制动电阻
47
RFI 和电源滤波器
49
电源滤波器
50
正弦滤波器
51
多轴驱动
多轴驱动额定数据
52
供电模块额定数据
56
再生能量供电模块的额定数据
57
7
内容 9400 伺服驱动
多轴驱动附件
安装背板
58
制动模块
59
直流输入模块
60
制动电阻
61
RFI 和电源滤波器
62
电源滤波器
63
附件
24 V 供电单元
伦茨中文使用手册
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Exercise 1: Detect the drive status
by means of LEDs and keypad 通过指示灯和面板检测驱动器
= Controller inhibited 控制器禁止
= Controller enabled 控制器使能
24 V
CAN ERROR
CAN 错误
= Bus warning 总线报警
= Bus off 总线关闭
DRIVE ERROR
驱动器错误 OFF = OK
= Error status 错误状态
= System error 系统错误
通过Engineer 和 操作面板进行参数设定
Technology Applications (TA)
技术应用
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Diagnostics and configuration of the
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application with the function block
editor
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Modular set-up (≤ 11 kW)
Mounting base 安装底板
Power module 功率模块
Extension module 扩展模块
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Interfaces at the power module
Analog / digital IOs
指示灯
ready
伦茨变频器9400选型样本介绍
L-force样本自动化系统驱动系统解决方案控制装置变频器电机减速机工程设计工具变频器:伺服9400HighLineL-force样本的内容Lenze，让许多事物变得简单。
关于Lenze我们的原则:用最合适的产品应对实际应用L-force产品系列1.1基于控制器的自动化自动化系统1.2基于驱动器的自动化2.1HighLine任务驱动系统解决方案2.2StateLine任务2.3BaseLine任务3.1控制器3200C柜式控制器控制装置3.2控制器c3003.3控制器p500面板控制器3.4控制器p3003.5I/O1000'3.6监控面板4.1变频器8400protec分布式变频器4.2变频器8400motec4.4柜式伺服9400HighLine4.5伺服8400TopLine4.6伺服驱动器i7004.7变频器8400HighLine4.8变频器8400StateLine4.10变频器8400BaseLine5.1同步伺服电机MCS伺服电机电机5.2MD☐KS同步伺服电机5.3异步伺服电机MQA5.4异步伺服电机MCA5.5三相交流电机MF三相交流电机5.6三相交流电机MH5.7三相交流电机MD5.8Lenze Smart电机m3005.9基础型MD/MH三相交流电机6.1g700-P行星轮减速机轴向减速机减速机6.2MPR/MPG行星轮减速机6.3g500-H斜齿轮减速机6.4GST斜齿轮减速机6.5g500-S小侧隙斜齿轮减速机6.6GFL小侧隙斜齿轮减速机6.7g500-B伞齿轮减速机直角减速机6.8GKR伞齿轮减速机6.9GKS螺旋伞齿轮减速机6.10GSS圆柱斜齿轮蜗轮蜗杆减速机6.11分配如上电机数据7.1Navigator工程设计工具7.2Drive Solution Designer7.3Drive Solution Catalogue7.4Engineer7.5PLC Designer7.6VisiWinNET®7.7EASY Starter精选组合附加组合Lenze，让许多事物变得简单。
C18.与伦茨9400伺服CAN通讯示例
WEINVIEW-伦茨9400私服CAN通讯说明测试HMI支持型号：EMT3120A测试伺服型号：伦茨9400伺服测试EB pro软件版本：EB pro 3.00.01一、接线方法：（需并入120欧电阻）触摸屏9针D型母座————————9400伺服7脚（CAN_L）——————————CAN_L8脚（CAN_H）——————————CAN_H二、EB pro软件设置说明：1、安装EB pro软件后，新建程序，选择触摸屏型号2、新增驱动，对参数进行设置①PLC类型、选择CANopen Slave②接口类型：选择默认CAN Bus③通讯协议：针对9400伺服选择CAN Bus 2.0a④节点ID：即伺服的节点站号（节点ID）⑤波特率：即匹配伺服的波特率⑥超时：设置触摸屏判断通讯超时的时间，正常设置1-3S⑦通讯延时：根据客户设备通道反应时间判定（一般SDO），9400伺服参数通道需要20-50ms反应时间，如果过短伺服会返回错误代码（实际设定设定时考虑物理传送和处理时间，可设置更短的延时）。
⑧传送NMT START命令：部分设备需要启动命令时勾选设置。
3、元件字典设置①TxPDO映射：TxPDO目前采用RxPDO代替，即TxPDO无需设置。
②RxPDO映射：过程通道进行PDO映射地方，RxPDO和TxPDO均在此映射。
③SDO功能码：参数通道功能码设置，比如参数通道COB-ID为601H，节点ID为01H，此时SDO功能码设置600H（COB-ID去掉节点ID）④导入EDS档案：由于EB pro软件中TxPDO映射采用RxPDO方式映射，标准EDS档案导入会存在问题，如果需要导入，需将EDS档案中的TxPDO映射部分映射到RxPDO中即可。
备注：系统会默认4个TxPDO和4个RxPDO，可根据使用情况随意增减。
4、参数通道（SDO）设置：举例对9400伺服11号参数和位置长度读写。
如果对11号参数读写，用“数值输入元件”设置如下：节点ID和功能码已在以上步骤中设置好。
伦茨9400中文使用手册[1]
![伦茨9400中文使用手册[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/8c12d857581b6bd97e19ea52.png)
9400 Servo Drives
Target
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
9400 Servo Drives
Target
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
Keypad
面板
▪ 4 direction keys for navigation
4个方向键用于导航
▪ 2 context-sensitive function keys
2个功能键
▪ Run and stop keys (configurable) 运行和停止键（可配置）
▪ Status field
Analog / digital IOs
模拟/数字 I/O
CAN on board
内置CAN
24 V supply and state bus
24V和状态总线
2 module receptacles for extensions
2个扩展模块插槽
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4
LEDs
指示灯
Diagnostic interface
状态区
Notes:
CN_4 lenze9400基本功能_V20
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12
Quick stop may cause following errors 快停会引起跟随误差 Tip: When using quick stop in a network, only activate it for the master drive 如用于及联，仅激活主机
S-ramp time must not exceed deceleration time!
Speed
ready
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Deceleration
S-ramp time
10
Decel. time
Servo Drives 9400
Actuator - speed
Basic drive functions used 基本功能
– via SDO (Engineer, HMI, control) 经SDO controller command C00002 = 45, activate quick stop
– with keypad: using the stop key 用面板：用STOP键 – by parameterised monitoring response 由参数监控相应 „Quick stop by trouble“
Servo Drives 9400
Actuator - speed Oscilloscope TA general Communication channels for multi-axis applications Actuator – torque DS402
Terminal assignment 端子定义
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伦茨中文手册资料
Interfaces at the power module
✓ ready
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5
LEDs
指示灯
CAN RUN
CAN 运行
OFF
= CAN inactive CAN没激活
= Pre-operational 预操作
= Operational 操作
DRIVE READY
驱动器投入
OFF
= Pulse inhibit due to an error 由于错误而禁止
Welcome!
Practical introduction: 实用简介
L-force 9400 Servo Drives L-force | Engineer
19 January 2007
Trainer: Torsten Heß, Markus Toeberg, Markus Warnecke, Stefan Witte
9400 Servo Drives
Target
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
诊断接口
Resolver input
旋转变压器接口
优选伦茨中文使用手册ppt(共59张PPT)
▪ Diagnostics and configuration of the application with the function block editor 使用功能块编辑器的应用配置和诊断
▪ Multi axis application with horizontal CAN communication 使用CAN总线通讯的多轴应用
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4
LEDs
指示灯
CAN RUN
CAN 运行
OFF
= CAN inactive
CAN没激活
= Pre-operational
预操作 = Operational
操作
DRIVE READY
驱动器投入
OFF = Pulse inhibit due to an error
数频或运动总线的同步
– Electronic gearbox DF or MotionBus
数频或运动总线的电子齿轮
– Table positioning 表格定位 – Positioning sequence control 定位顺序控制 ▪ are part of the runtime software 应用是实时软件的一部分 ▪ use basic drive functions 使用基本的驱动功能
4. Find out the drive status by means of the LEDs and the keypad 通过指示灯和面板观察状态
5. Make the logbook being displayed at the keypad
伦茨9400中文使用手册
Notes:
注：
Diagnostic & parameter setting only
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9400 Servo Drives
Target
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
Interfaces at the power module
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5
LEDs
指示灯
CAN RUN
CAN 运行
OFF
= CAN inactive CAN没激活
= Pre-operational 预操作
= Operational 操作
DRIVE READY
驱动器投入
OFF
= Pulse inhibit due to an error 由于错误而禁止
9400 Servo Drives
Target
First without engineer Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives