博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版) 共36页
汇川伺服追剪控制指导说明完整版
目录凸轮及同步控制指导说明 (3)1 凸轮简介 (3)1.1 1.2 凸轮基本原理 (3)了解机械参数 (4)2 三种基本模式 (6)2.1 2.2 2.3旋切/飞剪 (6)2.1.1 试运行 (9)显示 (14)配置功能 (15)2.1.22.1.3追剪 (31)2.2.1 试运行 (32)显示 (37)配置功能 (38)2.2.22.2.3通用凸轮 (50)2.3.1 界面介绍 (50)试运行 (53)配置功能 (55)2.3.22.3.33 4 5 故障处理 (58)常见问题 (59)功能码 (60)龙门同步控制说明 (69)1 2 3 4 5 6 基本原理 (69)系统配线图 (69)参数的设定 (71)对位回零方式 (73)后台监控通道 (75)步骤 (75)凸轮及同步控制指导说明1凸轮简介本说明书介绍了如何正确使用汇川电子凸轮专用伺服驱动器。
在使用（安装、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本说明书。
另外，请在理解产品的特性后再使用该产品。
本产品的主要特点有：（1）伺服驱动器与运动控制器结合为一体化控制器。
（2）使用高精度电子凸轮生成运动轨迹，速度、加速度曲线都平滑变化，使电机的速度指令、转矩指令没有阶跃变化，可以大幅度减小机械缓冲。
（3）支持自由曲线规划、同步旋切、自动追剪、等电子凸轮功能。
（4）可跟踪标点位置（色标、孔位及凸点等）实时调节进行剪切。
可用于印刷纸、包装袋等需要补偿印刷/位置偏差的剪切。
（5）支持相位调整功能。
可用于医用卫生纸等没有色标但需要补偿位置偏差的剪切。
（6）支持Modbus、与PLC，HMI等通讯，实时修改凸轮数据、方便灵活使用。
（7）剪切长度范围可达到65535.000mm，设定可精确至um单位。
（8）可包含人性化的订单自动切换功能。
（9）自由曲线规划功能，大容量EEPROM可使设置的点数多达272个。
（10）人性化的图形规划界面、自由上传、下载的功能使用户在使用时更加形象、具体、方便。
汇川驱动器直线电机调试说明书
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
注塑机机械手伺服控制系统设计
注塑机机械手伺服控制系统设计注塑机机械手伺服控制系统是一种用于控制注塑机机械手运动的系统。
在注塑过程中，机械手需要准确地抓取注塑成型的零件，并将其放置到指定的位置。
为了实现这个目标，机械手伺服控制系统需要具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
本文将围绕注塑机机械手伺服控制系统的设计进行详细介绍，包括系统结构、关键技术和性能要求等方面的内容。
一、系统结构1.注塑机：负责将熔化的塑料注入模具中，并形成成型零件。
2.机械手：负责抓取注塑成型的零件，并将其放置到指定的位置。
3.伺服控制器：负责对机械手的运动进行控制，包括位置控制、速度控制和力控制等。
4.人机界面：负责与操作人员进行交互，例如设置抓取位置和放置位置等。
二、关键技术1.位置控制：在注塑成型过程中，机械手需要准确地抓取零件并将其放置到指定的位置。
为了实现高精度的位置控制，可以采用光电编码器或激光测距传感器等装置对机械手位置进行测量，并将测量值反馈给伺服控制器进行闭环控制。
2.速度控制：机械手在抓取和放置零件时需要保证较高的速度和灵活性。
为了实现高速度的控制，可以采用快速响应的伺服电机和精确的位置测量装置，并结合先进的控制算法进行速度控制。
3.力控制：在抓取零件的过程中，机械手需要根据零件的重量和形状进行力的调整，以保证抓取的安全性和稳定性。
为了实现力控制，可以采用力传感器或压力传感器等装置对机械手的力进行测量，并将测量值反馈给伺服控制器进行力的调整。
三、性能要求1.高精度：机械手的定位精度应达到亚毫米级别，以保证抓取和放置的准确性。
2.高速度：机械手的运动速度应达到一定的级别，以保证高效的生产效率。
3.高可靠性：伺服控制系统需要具有高可靠性和稳定性，能够长时间稳定运行，以保证生产连续性和生产质量。
4.易操作性：人机界面应具有友好的操作界面和简单易懂的操作流程，方便操作人员进行操作和调整。
总结：注塑机机械手伺服控制系统设计需要考虑系统结构、关键技术和性能要求等方面的内容。
汇川全系列伺服电机说明汇总
高响应交流伺服电机――――3_1 ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机用户手册Ver0.0 深圳市汇川技术股份有限公司前言感谢您使用汇川公司ISMV&ISMH系列高响应交流伺服电机。
该系列交流伺服电机是一种快速响应、精确定位的交流伺服电机。
该产品需要配合伺服驱动器一起组成一套驱动系统，可用于各种需要精确定位、精密控制的场合。
在使用该系列电机之前，请您仔细阅读本使用说明书各项内容，以保证该电机的正确安装、连接、使用和维护。
注意事项♦本使用说明书中的图例仅为了说明，可能会与您订购的产品有所不同。
♦由于产品升级或规格变更，以及为了提高说明书的便利性和准确性，本说明书的内容会及时进行变更。
♦由于损坏或遗失而需要订购使用说明书时，请与本公司各区域代理商联系，或直接与本公司客户服务中心联系。
♦如果您使用中仍有一些使用问题不明，请与本公司客户服务中心联系。
♦客服电话：400-777-12601.1 安全及注意事项a、使用前用500V兆欧表检查电机U、V、W对电机外壳的绝缘电阻，应该不低于2MΩ。
b、使用时应有良好的接地。
c、电机转动时请不要用手触摸电机的轴伸。
d、不要撞击电机，以免造成光电编码器损坏。
e、装机前电机须空载与伺服驱动器联调正常。
1.2 产品使用环境海拔高度：1000米以下环境温度：0℃～40℃相对湿度：20%-80%(不得结露)IP等级：全封闭自冷却IP65、风冷IP54（轴贯通部分除外）电机需要安装在通风良好、且不能够太阳直晒的室内环境1.3 选配件本公司的电机默认都是带油封的，若不需要请在订货中注明，其余配件也请一并注明。
1.4 到货检查收到您订购的产品后，开箱检查以下内容，如有不符请您与订购的代理商或本公司联系。
a、请核对产品的铭牌，确认是否是您订购的产品。
b、检查电机外观有无在运输中损坏。
c、除产品本身以及使用说明书外，确认您所订购的附件是否完整。
1.5 搬运和储存该产品为精密制造产品，搬运以及使用中周转一定要轻拿轻放、防止碰撞，禁止敲击电机或用手提拉电机和光电编码器的引出线，以免造成产品损坏。
伺服节能注塑机调试手册
ANTRIEBSTECHNIK 伺服泵系统调试手册KEB 科比ANTRIEBSTECHNIK伺服节能注射机伺服节能注射机伺服节能注射机-液压控制系统单元的革命性突破-伺服精密伺服精密、、快速响应快速响应、、节能环保KEB KEB伺服控制器伺服控制器ANTRIEBSTECHNIKANTRIEBSTECHNIK伺服器的基本知识U Mains = 230 / 400 V f Mains = 50 HzU Motor = 可变f Motor =可变U 1I1U ZK IZK U 2I 2主电路ANTRIEBSTECHNIKEMC –部件用于减小HF-干扰至30 MHz进线电抗器减小低频谐波, 因此减小了输入电流和限制起动电流NHF-输入滤波器综合了无线电干扰滤波器和进线电抗器电机输出电抗器减小电压上升时间(du/dt) ，因此减小了对电机绝缘系统的冲击du/dt-输出滤波器限制了特定的电压上升时间(du/dt) ，确保了对电机绝缘系统的保护正弦波滤波器为电机提供正弦相电压, 但不对地线扩展型正弦波滤波器为电机提供正弦相电压为电机提供正弦相电压，，包括地线包括地线。
因此可不必用电机屏蔽线高频干扰抑制器用于减小高频干扰脉冲用于减小高频干扰脉冲。
如：当开关在输出状态时当开关在输出状态时。
适于“干扰点的抑制测量”ANTRIEBSTECHNIK对滤波器滤波效果的影响因素:•电机电缆长度•干扰器的数量(伺服器开关电源、、整流器)伺服器、、开关电源•伺服器的开关频率•电缆放置方式•滤波器接地滤波器接地、、伺服器接地伺服器接地、、屏蔽接地ANTRIEBSTECHNIK1. 为限制干扰应用一个无线电干扰滤波器(单个或成组干扰抑制)2.连接电机屏蔽电缆到装置两侧一个大的接触面积上(伺服器和电机);连接控制屏蔽电缆到伺服器的一侧4. 控制柜内的金属控制部件用电镀的垫片和低阻抗控制柜内的金属控制部件用电镀的垫片和低阻抗、、大面积的内部连线5. 控制柜和机器底座之间用低阻抗控制柜和机器底座之间用低阻抗、、大面积的连接大面积的连接（（电机外壳应该连接低阻抗电机外壳应该连接低阻抗、、大面积的底座大面积的底座））3. 在屏蔽层中断的情况下在屏蔽层中断的情况下，，在中断点的前和后连接控制柜结构:伺服器运行的接线规则7. 避免电缆弯成环行. 无用的电缆应两端接到同一电位上8. 接触器和其他感应线圈必须应用干扰吸收器(火花抑制器)9.当计划应用控制柜时当计划应用控制柜时，，应考虑EMC 测量6.坚决不能报警线和干扰抑制线平行布置(最好距离> 20 cm)强电接线端子ANTRIEBSTECHNIKL1,L2,L3: 三相进线++,PB : 制动电阻++,--: 直流母线T1,T2 : 电机温度PTC检测U,V,W : 到电机出线PE : 接地和屏蔽强电接线ANTRIEBSTECHNIKANTRIEBSTECHNIK弱电接线端子1 : 模拟量1正2 : 模拟量1负3 : 模拟量2正4 : 模拟量2负16 : 使能20 : 24V参考电源输出21 : 外部24V电源输入22 :数字电源地控制端子实际接线ANTRIEBSTECHNIK电控箱设计和接线注意ANTRIEBSTECHNIK•伺服控制器部件与PLC等其它元器件分开安装•强电与弱电分开走线，有交叉需垂直走线；•控制器安装背板请使用镀锌板，滤波器，电抗器，制动电阻都安装在这张板上；在这张板上设计一个接地铜牌，各部件地线连接到铜牌上；•三相电机线最好采用屏蔽线，没有屏蔽线必须采用金属套管，屏蔽层伺服器端单端接地；•压力、流量和压力传感器信号必须采用屏蔽线，屏蔽层伺服器端单端接地。
汇川H0U系列一体化可编程控制器用户手册说明书
16 点
继电器 / 2 路 100K 4 路晶体管
12 路继电器
表二：内置扩展卡时，扩展卡的功能如下：
型号 6AT
6ATC CAN
模拟输入
电压 -10V ～ 10V ； 电流 4 ～ 20mA ； 电流 -20 ～ 20mA ； 通过软元件切换
■■ 安装注意事项
! 注意
◆◆ 请勿在下列场所使用一体化可编程控制器：有灰尘、油烟、导电性尘埃、腐蚀性气体、可燃性气体 的场所；暴露于高温、结露、风雨的场合；有振动、冲击的场合。电击、火灾、误操作也会导致产 品损坏和恶化；
◆◆ 在进行螺丝孔加工和接线时，不要使金属屑和电线头掉入控制器的通风孔内，这有可能引起火灾、 故障、误操作；
䨇䨇 H0U系列一体化可编程控制器的主要特点： ◆◆ 汇川H0U是集PLC、TOD文本于一体的控制器，控制逻辑和显示界面均可用户编程； ◆◆ 支持H1U的所有指令，并且支持CAN通讯指令； ◆◆ PLC用户存储空间8K步，用户TOD程序的最大容量为56kB ◆◆ 具有两个独立通讯口（COM1、COM2）即可做主站也可做从站； ◆◆ 支持6路高速输入，2路高速脉冲输出（仅晶体管输出型）； ◆◆ 支持简体中文和英文两种语言显示，并可在线切换； ◆◆ 功能键多达25个，均可自由定义功能； ◆◆ 分别应用AutoShop和HTodEditor对PLC和TOD进行程序下载。
机械设计参考
■■ 安装尺寸示意图
正视图
侧视图
背视图
电气设计参考
■■ 产品构造
安装口 J7
J8 J9
J2 J3 J4 J5 J6
端子号码 J1 J3 J5 J7 J9
端子名称 输出端子（Y0~Y7） 串行通讯口（RS485） 输入端子（X10~X17） 用于扩展 CAN 功能 输出端子（Y10~Y17）
注塑机专用伺服驱动器使用说明书
制动电阻推荐阻值 ≥65Ω ≥43Ω ≥32Ω ≥25Ω ≥22Ω ≥16Ω ≥16Ω ≥16Ω ≥8Ω
6 伺服驱动器功能码：
6.1 驱动器、伺服电机参数组 Pr0
功能码 Pr0.00 Pr0.01 Pr 0.02 Pr 0.03 Pr 0.04 Pr 0.05 功能码描述 电机额定功率 电机额定电压 电机额定电流 电机额定频率 电机额定转速 永磁电机 D 轴电感 设定范围 7.5KW～55KW 0V～440V 17～75A 0～最大频率 0～30000rpm 0～65535 最小单位 0.1KW 1V 0.1A 0.01Hz 1rpm 1 出厂值 机型确定 机型确定 机型确定 机型确定 机型确定 机型确定 更改说明 ★ ★ ★ ★ ★ ★
永磁电机 Q 轴电感 永磁电机定子电阻 永磁电机位置传感 器每周脉冲数 永磁电机位置传感 器类型 永磁电机位置传感 器安装角度 永磁电机旋转编码 器极对数 驱动器设定运行频 率 驱动器最大运行频 率 输出转矩上限 驱动器运行上限频 率 电机运行加速时间 电机运行减速时间 电机运行方向选择 永磁电机反电动势 速度环比例增益 1 速度环积分增益 1 转折频率 1 速度环比例增益 2 速度环积分增益 2 转折频率 2 驱动器调谐方式选 择
CN5：
T/A2 T/C2 T/A3 T/C3
3.2.3 控制信号端子定义
类别 端子符号 PE +10V 电源 +13V +24V OP 模拟量输入 AI1 端子名称 接地端子 +10V 电源 压力传感器电源 +24V 电源 外部电源输入端子 模拟量输入端子 1 说明 信号线屏蔽外壳接地端子 10V±10%，最大 10mA 13±10%，最大 10mA +24V 电源，用于 DI 出厂时与+24V 短接， 使用外部电源 时，必须将 OP 与+24V 断开 输入范围：±10V
博创科技 BDMC3606S直流电机伺服驱动 说明书
2.4 应用领域................................................................................. 9 3 基本参数和安装说明 ............................ 10
3.1 BDMC3606SH/SL性能参数概述 ....................................... 10
4.4 速度控制器工作模式........................................................... 19
4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6
速度控制器工作模式 .................................................. 19 模拟速度控制 .............................................................. 20 RS232 指令速度控制................................................... 23 PWM速度控制............................................................. 25 PPM速度控制 .............................................................. 28 速度PI调节器参数调整 ............................................... 30
4.8.1 4.8.2 4.8.3
电压保护 ...................................................................... 41 温度保护 ...................................................................... 42 过流保护 ...................................................................... 42
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调试步骤
2. 设置电机参数
F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标
额定电流请按此原则设置）
F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按
公式计算）
静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能
打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
设置F0-16=1后按RUN键开始调谐
调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐， 完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明 编码器异常，请检查编码器。
汇聚百川,引领未 来
理解客户的需求并快速地响应满足客 户的需求是汇川公司的核心竟争力
电气部分
大纲
调试部分
调试原则
常见问题处理及对策
汇川伺服驱动器接线图
整机接线图
电气接线图安装要点
1.严格按照电气规范,选用合适线径电线
2.信号线如压力传感器/压力和流量模拟 量线要采用带屏蔽的导线.
然后放开转矩限制：设置F2-10=200
调试步骤
6. 油压和流量指令设置
A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速,及流量指令 100%对应的转速
A3-02:系统油压，设定系统的最大压力
A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电 压DC0~10V输出型压力传感器）
A3-00=2 驱动器油压控制模式 2。AI1 模拟通道提供油 压指令, AI2模拟通道提流量指令 AI3模拟通道提供油压 反馈指令，驱动器机型油压控制。
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（F2-00Kp、 F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和电流环（F2-13Kp、F2-14Ki、F215Kp、F2-16Ki)适当减弱。（减小 F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、 F2-15、F2-16数值，增大 F2-01、F2-04 数值）；减小速度环Kp及电 流环Kp和Ki,同时增加速度环Ki .
COS-（cos信号参考） 标准线色:黑
R+（电源正）
标准线色：红白
R-（电源负）
标准线色：黄白
电气接线图说明
PG卡的DB9插头定义 针脚定义：
1 R+ 2 R 3 SIN+ 4 SIN 5 COS+ 9 COS-
调试步骤
1. 恢复出厂参数
FP-01设置为1，置为出厂参数
3.动力线在安装时一定要用接线端子(线 耳),某些情况下可能还要穿磁环.
4.压力传感器和流量.压力信号不能接反, 否则在调试时压力不受控.
汇川伺服驱动器电气接线图
三相驱动器主回路端子说明： 端子标记名称说明R、S、T三相电源输入
端子_ 交流三相380V电源连接点 (+)、(-)直流母线正、负端子--直流母线正、
调试步骤
调谐操作说明：
当F1-16设为“1”或“2”然后按ENTER键， 此时显示“TUNE”并闪烁，然后按RUN键 开始进行参数调谐，此时显示的“TUNE” 停止闪烁。当调谐结束后，显示回到停机 状态界面。在调谐过程中可以按STOP键中 止调谐。当调谐完成后，F1-16的数值自动 恢复为“0”。
比例增益Kp越小（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越大，响应越慢，响应太慢容易引 起效率下降和制品不稳定；好处是减小液压冲击。
通常射胶时需要把PID稍微调强点，来满足响应时间，若有 超调请适当增大微分时间Kd(A3-07、13、16、19)，其他动 作一般不用加微分时间，默认为0.
负端子
(+)、PB制动电阻连接端子_制动电阻连接点
Uቤተ መጻሕፍቲ ባይዱV、W驱动器输出端子_连接三相电动机
汇川伺服驱动器电气接线图
编码器及编码器接头接线
旋转变压器编码器的接线
信号引脚：
SIN+（sin信号输出） 标准线色：黄
SIN-（sin信号输出参考） 标准线色：蓝
COS+（cos信号输出） 标准线色：红
置F0-08=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上 升，若上升则方向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预 置频率，若频率加大到30--40Hz油压依然不上升时说明电 机方向错误，请断电任意对调电机UVW两相，并重新进 行电机调谐
调试步骤
5. 模拟量零漂校正
设置F0-08=0,按RUN运行，设置A3-20=1 自动校正零漂值，然后按STOP停机
说明：调谐只在操作面板控制模式下有效 （F0-02＝“0”）。
调试步骤
4. 试动行,确认电机方向
如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方
向是否正确，按STOP停止
如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
系统提供四组PID，根据输入端子DI2和DI3的组合选择， 对应如下：
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越小，响应越快，响应太快容易引 起超调，造成系统运行振荡，不稳定；油路上有冲击声。
——电机额定转速
——电机额定频率
——电机极对数
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4
以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100Hz
F1-05=? 电机额定转速
F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置,）
调试步骤
电机调谐 3.
(非油压控制：A3-00=0 面板控制：F0-02=0)
动态调谐（当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态
调谐请确保在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已 打开安全阀溢流阀） 设置F1-16=2后按RUN键开始调谐 驱动器经进行旋转调谐。 动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定频 率的40%，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。