博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版)36页PPT
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机电一体化技术基础课件：伺服传动技术
伺服传动技术
（4）伺服系统的工作原理 位置检测装置将检测到的移动部件的实际位移量进行位
置反馈，和位置指令信号进行比较，将两者的差值进行位置 调节，并将其变换成速度控制信号，控制驱动装置驱动伺服 电动机运动，该运动朝着消除偏差的方向，直到到达指定的 目标位置。
伺服传动技术 （5）伺服系统的工作要求
伺服传动技术 （7）交流伺服电动机的结构
优点：维护方便 转动惯量、体积、重量较小， 结构简单，价格便宜
缺点： ① 转矩特性和调节特性的线性度不及直流伺服电动机好 ② 其效率也比直流伺服电动机低
伺服传动技术
（8）如何选择伺服电动机 必须选择直流伺服电动机外，一般尽量考虑选择交
流伺服电动机。 （9）步进电动机
伺服传动技术
知识导入：Байду номын сангаас
匀胶机是在制造半导体电路时用于涂胶的设备。匀胶机在涂 胶时，需通过机器上方滴头将胶液滴在平整的基材上后，利用离 心力将胶液薄薄地、均匀地在基材表面摊开。工作时需要对工作 台的旋转速度进行控制。
伺服传动技术
印刷机要能均匀地拉伸拉平纸张，才能防止印刷 品表面出现皱褶松弛，保证印刷质量。这需要印刷机 对转矩进行控制。
过驱动电路转换为功率信号，为电动机提供电能的控制 装置。也叫变流器。
伺服传动技术
4.2 认识伺服控制系统
1.直流伺服控制系统 （1）直流伺服控制系统定义
采用直流伺服电动机作为执行元件的伺服控制系统， 称为直流伺服（控制）系统。 （2）直流伺服电机调速和变向的原理
改变电源直流电压的大小和调换电源极性。 （3）直流伺服电动机驱动控制方式
伺服传动技术
4.3 认识电液伺服系统 电液伺服系统(Electrohydraulic Servo System)是一种由电 信号处理装置和液压动力机构组成的反馈控制系统。
注塑机汇川伺服泵应用技术讲座(共61张PPT)
技术上以宁波菲仕电机最为成熟，价格上以顺德森洋电机最为便宜
3：怎样评估电机的特性？
评估电机的特性应该从A:速度扭矩特性曲线,B:扭矩的波动特性 C:效率
二：马达与驱动器
4：汇川的伺服泵驱动器是怎么命名的?
IS300 T 015 C R
R：代表旋变 C:CAN通讯功能支持
电流等级 T:三相380V
产品系列号
• 模具的重量由水平模板支承 作上下开闭动作，不会发生 类似臥式机的由于模具重力 引起的前倒，使得模板无法 开闭的现象。有利于持久性 保持机械和模具的精度。
• 缺点：料斗高，加料不方便， 仅适用于注射量小于60cm3
一：注塑机常识
• 1、锁合模：动模扳快速接近定模扳（包括慢-快-慢速），且确认无异物存在下，系 统转为高压，将模板锁合（保持油缸内压力）。 2、射台前移后退：射台前进到指定位置（喷嘴与模具紧贴）。 3、射出、预塑：可设定螺杆以多段速度、压力和行程，将料筒前端的溶料注入模 腔。 4、冷却和保压：按设定多种压力和时间段，保持料筒的压力，同时模腔冷却成型。 5、顶针：模腔内制品继续冷却，同时液力马达驱动螺杆旋转将塑料粒子前推，螺 杆在设定的背压控制下后退，当螺杆后退到预定位置，螺杆停止旋转，注射油缸按设 定松退，预料结束。 6、射台后退：预塑结束后，射台后退到指定位置。 7、开模：模扳后退到原位（包括慢-快-慢速） 8、顶出：顶针顶出制品。
700T----360l/min
190T -----102l/min
850T----450l/min
260T -----146l/min
一：注塑机常识
问题6:决定注塑机伺服油泵的是注塑机的那几项指标？
关系到注塑机伺服泵系统选型的是注塑机的吨位和压力。由于吨位
3：怎样评估电机的特性？
评估电机的特性应该从A:速度扭矩特性曲线,B:扭矩的波动特性 C:效率
二：马达与驱动器
4：汇川的伺服泵驱动器是怎么命名的?
IS300 T 015 C R
R：代表旋变 C:CAN通讯功能支持
电流等级 T:三相380V
产品系列号
• 模具的重量由水平模板支承 作上下开闭动作，不会发生 类似臥式机的由于模具重力 引起的前倒，使得模板无法 开闭的现象。有利于持久性 保持机械和模具的精度。
• 缺点：料斗高，加料不方便， 仅适用于注射量小于60cm3
一：注塑机常识
• 1、锁合模：动模扳快速接近定模扳（包括慢-快-慢速），且确认无异物存在下，系 统转为高压，将模板锁合（保持油缸内压力）。 2、射台前移后退：射台前进到指定位置（喷嘴与模具紧贴）。 3、射出、预塑：可设定螺杆以多段速度、压力和行程，将料筒前端的溶料注入模 腔。 4、冷却和保压：按设定多种压力和时间段，保持料筒的压力，同时模腔冷却成型。 5、顶针：模腔内制品继续冷却，同时液力马达驱动螺杆旋转将塑料粒子前推，螺 杆在设定的背压控制下后退，当螺杆后退到预定位置，螺杆停止旋转，注射油缸按设 定松退，预料结束。 6、射台后退：预塑结束后，射台后退到指定位置。 7、开模：模扳后退到原位（包括慢-快-慢速） 8、顶出：顶针顶出制品。
700T----360l/min
190T -----102l/min
850T----450l/min
260T -----146l/min
一：注塑机常识
问题6:决定注塑机伺服油泵的是注塑机的那几项指标？
关系到注塑机伺服泵系统选型的是注塑机的吨位和压力。由于吨位
博创注塑机汇川伺服系统应用技术指导书(技术版)36页PPT
——电机额定转速
——电机额定频率
——电机极对数
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4
以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100Hz
F1-05=? 电机额定转速
F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置,）
调试步骤
电机调谐 3.
(非油压控制：A3-00=0 面板控制：F0-02=0)
顾保压压力稳定问题；
常见问题处理对策
问题 8 、 低压保压压力稳定，而高压保压压力波动，并且 报ERR44(速度偏差过大)
处理 1、检查FF-01机型是否正确； 2、检查保压电流是否达到转矩上限F2-10，若达到，要适当增
大转矩上限； 3、适当加强低速速度环增益，增大F2-00Kp，减小F2-01Ki； 4、保压时查看U1-03转速，适当打开溢流阀，让其保压转速达到
比例增益Kp越小（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越大，响应越慢，响应太慢容易引 起效率下降和制品不稳定；好处是减小液压冲击。
通常射胶时需要把PID稍微调强点，来满足响应时间，若有 超调请适当增大微分时间Kd(A3-07、13、16、19)，其他动 作一般不用加微分时间，默认为0.
3.动力线在安装时一定要用接线端子(线 耳),某些情况下可能还要穿磁环.
4.压力传感器和流量.压力信号不能接反, 否则在调试时压力不受控.
汇川伺服驱动器电气接线图
三相驱动器主回路端子说明： 端子标记名称说明R、S、T三相电源输入
端子_ 交流三相380V电源连接点 (+)、(-)直流母线正、负端子--直流母线正、
由于油泵存在内泄漏，在系统没有给出流量和压力指令时， 油路中液压油会倒流回油箱，导致空气进入油路，造成系 统运行噪音以及不稳定。所以需要给定一定的底流 （（A3-09），对应最大转速（A3-01）的百分比设定） 和底压（A3-10）.
伺服系统课件
伺服系统课件伺服系统课件伺服系统是一种广泛应用于各种机械设备中的控制系统，它具有高精度、高可靠性和高响应速度等特点。
在现代工业中，伺服系统被广泛应用于机床、机器人、自动化生产线等领域。
为了更好地理解和掌握伺服系统的原理和应用，许多学校和培训机构都开设了相关的课程，并提供相应的课件。
一、伺服系统的基本原理伺服系统的基本原理是通过对输出信号和反馈信号进行比较，控制执行机构的运动，使其达到预定的位置、速度或力矩。
伺服系统通常由控制器、执行机构和反馈装置组成。
控制器负责接收输入信号，并根据反馈信号进行控制算法的计算，然后输出控制信号给执行机构。
执行机构根据控制信号的变化来调整自身的运动状态。
反馈装置负责采集执行机构的运动信息，并将其反馈给控制器，以便控制器进行调整。
二、伺服系统的应用领域伺服系统在各个领域都有广泛的应用。
在机床领域，伺服系统可以实现高精度的切削加工，提高加工质量和效率。
在机器人领域，伺服系统可以实现机器人的精确定位和运动控制，使机器人能够完成各种复杂的任务。
在自动化生产线领域，伺服系统可以实现产品的高速运输和精确定位，提高生产效率和质量。
三、伺服系统的优势和挑战伺服系统相比于传统的开环控制系统具有许多优势。
首先，伺服系统具有高精度和高可靠性，可以实现对输出位置、速度和力矩的精确控制。
其次，伺服系统具有高响应速度，可以快速调整执行机构的运动状态，适应快速变化的工作环境。
此外，伺服系统还具有较低的能耗和噪音，能够提供更加舒适和安静的工作环境。
然而，伺服系统也面临一些挑战。
首先，伺服系统的设计和调试较为复杂，需要专业的知识和技能。
其次，伺服系统的成本较高，对于一些小型企业和个人来说，可能难以承受。
此外，伺服系统对环境的要求较高，对温度、湿度和电磁干扰等因素都有一定的限制。
四、伺服系统课件的设计和应用为了帮助学生更好地理解和掌握伺服系统的原理和应用，许多学校和培训机构都开设了相关的课程，并提供相应的课件。
博创科技 BDMC3606S直流电机伺服驱动 说明书
2.4 应用领域................................................................................. 9 3 基本参数和安装说明 ............................ 10
3.1 BDMC3606SH/SL性能参数概述 ....................................... 10
4.4 速度控制器工作模式........................................................... 19
4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.4.4 4.4.5 4.4.6
速度控制器工作模式 .................................................. 19 模拟速度控制 .............................................................. 20 RS232 指令速度控制................................................... 23 PWM速度控制............................................................. 25 PPM速度控制 .............................................................. 28 速度PI调节器参数调整 ............................................... 30
4.8.1 4.8.2 4.8.3
电压保护 ...................................................................... 41 温度保护 ...................................................................... 42 过流保护 ...................................................................... 42
伺服基础培训教材PPT课件
（圆盘上的形状）
例： 由B相作为基准 B相为On时如果A相有上升沿，定义为正传。 B相为Oｆｆ时如果A相有上升沿，定义为反转。
CHENLI
20
倍频的原理
直接计数脉冲数
1个脉冲计数2次（2倍频）
1组脉冲计数4次（4倍频）
右回転時 B相
A相
①
②
① ②③ ④
①②③④ ⑤⑥⑦⑧
左回転時 B相
A相 ①
②
绝对值编码器方式
14
伺服器的工作模式：
CHENLI
15
伺服驱动器铭牌含义
CHENLI
16
伺服驱动器铭牌含义
CHENLI
17
编码器：
CHENLI
18
CHENLI
19
编码器：
１） 增量型编码器的原理
＊ 圆盘上刻有相位相差90度的A相、B相的槽 ＊ 由此可检测出旋转量和旋转方向。
旋转方向判定的原理
增量型编码器的原理
① ②③ ④
①②③ ④ ⑤ ⑥⑦⑧
本公司的绝对值编码器采用配置有电池，在伺服放大器电源关断时也能记忆当前位置情报 的方式。
伺服放大器电源打开后伺服放大器将电机轴距离原点的圈数及脉冲数所反映的当前位置情 报向上位控制器传送。
CHENLI
21
２）绝对值编码器的基本原理
＊在分辨率的范围内输出波形 是不重复的 ＊根据读取的输出波形可以得到 绝对位置的信息 ＊另外还配备了有电池作断电 备份的计数器以判断出当前所 转到的圈数位置
伺服放大器的功能框图如下图所示。
动力部分 电机
整流部分
逆变部分
反馈 CHENLI
编码器 23
１） 动力部分的构成
汇川伺服追剪控制指导说明完整版
目录凸轮及同步控制指导说明 (3)1 凸轮简介 (3)1.1 1.2 凸轮基本原理 (3)了解机械参数 (4)2 三种基本模式 (6)2.1 2.2 2.3旋切/飞剪 (6)2.1.1 试运行 (9)显示 (14)配置功能 (15)2.1.22.1.3追剪 (31)2.2.1 试运行 (32)显示 (37)配置功能 (38)2.2.22.2.3通用凸轮 (50)2.3.1 界面介绍 (50)试运行 (53)配置功能 (55)2.3.22.3.33 4 5 故障处理 (58)常见问题 (59)功能码 (60)龙门同步控制说明 (69)1 2 3 4 5 6 基本原理 (69)系统配线图 (69)参数的设定 (71)对位回零方式 (73)后台监控通道 (75)步骤 (75)凸轮及同步控制指导说明1凸轮简介本说明书介绍了如何正确使用汇川电子凸轮专用伺服驱动器。
在使用（安装、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本说明书。
另外，请在理解产品的特性后再使用该产品。
本产品的主要特点有：（1）伺服驱动器与运动控制器结合为一体化控制器。
（2）使用高精度电子凸轮生成运动轨迹，速度、加速度曲线都平滑变化，使电机的速度指令、转矩指令没有阶跃变化，可以大幅度减小机械缓冲。
（3）支持自由曲线规划、同步旋切、自动追剪、等电子凸轮功能。
（4）可跟踪标点位置（色标、孔位及凸点等）实时调节进行剪切。
可用于印刷纸、包装袋等需要补偿印刷/位置偏差的剪切。
（5）支持相位调整功能。
可用于医用卫生纸等没有色标但需要补偿位置偏差的剪切。
（6）支持Modbus、与PLC，HMI等通讯，实时修改凸轮数据、方便灵活使用。
（7）剪切长度范围可达到65535.000mm，设定可精确至um单位。
（8）可包含人性化的订单自动切换功能。
（9）自由曲线规划功能，大容量EEPROM可使设置的点数多达272个。
（10）人性化的图形规划界面、自由上传、下载的功能使用户在使用时更加形象、具体、方便。
注塑机专用伺服驱动器使用说明书
（默认压力给定） AI2 AI3 模拟量输入端子 2 （默认流量给定） 模拟量输入端子 3 （默认压力传感器反 馈给定） 数字输入 1 数字输入 2 数字输入 3 数字输入 4 数字输入 5 电机温度保护 CAN 通讯端子
输入阻抗：100KΩ 输入范围：±10V 输入阻抗：100KΩ 输入范围：±10V，0~20mA 由控制 板上跳线决定输入方式 输入阻抗：电压输入时 100KΩ，电 流输入时 500Ω 光耦隔离输入，输入频率小于 100KHz 输入阻抗 3.3KΩ 有效电压输入范围：9V~30V 电 机 温 度 保 护 ， 支 持 PTC130 ， PTC150 等 最高通讯速度 1Mbps 由控制板上的 J8 跳线选择是否连 接终端匹配电阻 由控制板上的 J5 跳线选择是否连 接终端匹配电阻（预留功能） 输出范围：0mA~20mA 或者 0~10V 由控制板上 J10 选择输出模式 输出范围：0mA~20mA 或者 0~10V 2. 由控制板上 J11 选择输出模式 触点驱动能力： 1. AC250V, 3A 2. DC30V,1A
输出端子 通讯端子 电源输出
键 盘
LED 按键 海拔 使用场所
环 境
环境温度 振动 存储温度
湿度
湿度 90%RH 以下
3.2 接线方式
3.2.1 主回路端子说明
端子标记 R、S、T (+)、(-) (+)、PB P、(+) U、V、W 名称 三相电源输入端子 直流母线正、负端子 置制动单元连接点） 制动电阻连接端子 外置电抗器连接端子 驱动器输出端子 ES600T060(包含)以下制动电阻连接点 外部电抗器连接点 连接三相电动机 说明 交流三相380V电源输入连接端子 直流母线正、负端子（ES600T075(包含)以上外
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调试步骤
2. 设置电机参数
F1-00=2 永磁同步伺服电机 F1-01=? 电机额定功率 F1-02=? 电机额定电压 F1-03=? 电机额定电流（额定电流一般为额定功率的两倍左右，如电机未标
额定电流请按此原则设置）
F1-04=? 电机额定频率（电机如未标额定频率请按
公式计算）
COS-（cos信号参考） 标准线色:黑
R+（电源正）
标准线色：红白
R-（电源负）
标准线色：黄白
电气接线图说明
PG卡的DB9插头定义 针脚定义：
1 R+ 2 R 3 SIN+ 4 SIN 5 COS+ 9 COS-
调试，置为出厂参数
静态调谐（当已知电机反电势情况下，且电机已经联接油泵，不能
打开安全阀或者溢流阀使油泵抽出来的油直接回流油箱的情况下使用）
设置F0-16=1后按RUN键开始调谐
调谐完成后请查看A1-02编码器角度数值并记录，然后再次进行调谐， 完成后再次查看A1-02，确保前后两次数据差别在5°以内，否则说明 编码器异常，请检查编码器。
然后放开转矩限制：设置F2-10=200
调试步骤
6. 油压和流量指令设置
A3-01:最大转速，设定电机运行的最大转速,及流量指令 100%对应的转速
A3-02:系统油压，设定系统的最大压力
A3-03:最大油压，设定压力传感器的压力量程（对应电 压DC0~10V输出型压力传感器）
A3-00=2 驱动器油压控制模式 2。AI1 模拟通道提供油 压指令, AI2模拟通道提流量指令 AI3模拟通道提供油压 反馈指令，驱动器机型油压控制。
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
电机运行过程振荡，或者发出低沉的声音，请将速度环（F2-00Kp、 F2-01Ki、F2-03Kp、F2-04Ki）和电流环（F2-13Kp、F2-14Ki、F215Kp、F2-16Ki)适当减弱。（减小 F2-00、F2-03、F2-13、F2-14、 F2-15、F2-16数值，增大 F2-01、F2-04 数值）；减小速度环Kp及电 流环Kp和Ki,同时增加速度环Ki .
汇聚百川,引领未 来
理解客户的需求并快速地响应满足客 户的需求是汇川公司的核心竟争力
电气部分
大纲
调试部分
调试原则
常见问题处理及对策
汇川伺服驱动器接线图
整机接线图
电气接线图安装要点
1.严格按照电气规范,选用合适线径电线
2.信号线如压力传感器/压力和流量模拟 量线要采用带屏蔽的导线.
负端子
(+)、PB制动电阻连接端子_制动电阻连接点
U、V、W驱动器输出端子_连接三相电动机
汇川伺服驱动器电气接线图
编码器及编码器接头接线
旋转变压器编码器的接线
信号引脚：
SIN+（sin信号输出） 标准线色：黄
SIN-（sin信号输出参考） 标准线色：蓝
COS+（cos信号输出） 标准线色：红
调试步骤
调谐操作说明：
当F1-16设为“1”或“2”然后按ENTER键， 此时显示“TUNE”并闪烁，然后按RUN键 开始进行参数调谐，此时显示的“TUNE” 停止闪烁。当调谐结束后，显示回到停机 状态界面。在调谐过程中可以按STOP键中 止调谐。当调谐完成后，F1-16的数值自动 恢复为“0”。
说明：调谐只在操作面板控制模式下有效 （F0-02＝“0”）。
调试步骤
4. 试动行,确认电机方向
如电机未联接油泵且可以直接看到马达旋转方向时 设置F0-08预置频率10Hz,按RUN运行，观察电机旋转方
向是否正确，按STOP停止
如电机已联接油泵且不可以直接看到马达旋转方向时 关闭安全阀和溢流阀，限制电机最大转矩F2-10=50，设
3.动力线在安装时一定要用接线端子(线 耳),某些情况下可能还要穿磁环.
4.压力传感器和流量.压力信号不能接反, 否则在调试时压力不受控.
汇川伺服驱动器电气接线图
三相驱动器主回路端子说明： 端子标记名称说明R、S、T三相电源输入
端子_ 交流三相380V电源连接点 (+)、(-)直流母线正、负端子--直流母线正、
置F0-08=5Hz，按RUN运行，查看油压表，看油压是否上 升，若上升则方向正确，若不会上升请逐步加大F0-08预 置频率，若频率加大到30--40Hz油压依然不上升时说明电 机方向错误，请断电任意对调电机UVW两相，并重新进 行电机调谐
调试步骤
5. 模拟量零漂校正
设置F0-08=0,按RUN运行，设置A3-20=1 自动校正零漂值，然后按STOP停机
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
系统提供四组PID，根据输入端子DI2和DI3的组合选择， 对应如下：
调试步骤
7. 系统响应（PID油压控制）调整
比例增益Kp越大（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越小，响应越快，响应太快容易引 起超调，造成系统运行振荡，不稳定；油路上有冲击声。
比例增益Kp越小（A3-05、11、14、17）、积分时间Ki （A3-06、12、15、18）越大，响应越慢，响应太慢容易引 起效率下降和制品不稳定；好处是减小液压冲击。
通常射胶时需要把PID稍微调强点，来满足响应时间，若有 超调请适当增大微分时间Kd(A3-07、13、16、19)，其他动 作一般不用加微分时间，默认为0.
动态调谐（当未知电机反电势的情况下请尽量采用动态调谐，动态
调谐请确保在电机未带负载的情况下进行，如电机未联接油泵或者已 打开安全阀溢流阀） 设置F1-16=2后按RUN键开始调谐 驱动器经进行旋转调谐。 动态调谐过程为先经行静态调谐，静态调谐结束后加速到电机额定频 率的40%，并保持一段时间，然后减速到零速，动态调谐结束。
——电机额定转速
——电机额定频率
——电机极对数
注塑机伺服电机一般为八极电机故极对数为4
以额定转速为1500RPM电机为例，代入上述公式可得额定频率为100Hz
F1-05=? 电机额定转速
F1-15=? 电机电机反电势（若电机厂家的参数提供了电机反电势请设置,）
调试步骤
电机调谐 3.
(非油压控制：A3-00=0 面板控制：F0-02=0)