双齿轮电动助力转向系统
大众汽车双齿轮电动助力转向系统技术培训 看-
双齿轮电动助力转向系统
优点: 最大可减少85%的转向力
节省燃油 没有污染的风险
- 方向盘 - 带方向盘转角传感器G85的转向柱控制单元 - 转向柱 - 转向力矩传感器 G269 - 转向齿轮 - 电子机械助力转向电机V187 - 助力转向控制单元 J500
驱动转向齿条。
的助力转向力矩的总和是车辆在城市
工况下最终驱动转向齿条上的有效力
矩。
在高速公路工况下的转向操纵功能：
1、在变换车道时，驾驶员对方向盘施加一个轻微的 力。
2、作用在方向盘上的力引起了在转向小齿轮上的转 动杆旋转，转向力矩传感器G269察觉的旋转并将计 算出的转向力传给控制单元J500，指示出一个“小” 的转向力施加在方向盘上。
Torque 扭矩4.1 Nm
See Notes Page
Efficientcoolingis achieveddueto the closelyconnectedcontrolunitand servo. However, ifthe temperature at the end stages exceeds 100 °C, the factorcontinuouslyreduces! IndicatorlampK161 comes onfroma factor of 60 %!
See Notes Pag e
没有转向助力油，减少对环境的污染
“双齿轮”式电子机械助力转向系统，由两个能够向转向 拉杆提供足够转向力的齿轮组成（转向齿轮和驱动齿轮）。
根据驾驶员转向意愿要求，调节电机工作，帮助转向。
系统通过“主动回正”功能帮助转向轮回到中心位置,使在 各种驾驶情况下能获得良好的平衡感觉及精确的直线行驶 稳定性。 由于有了直线行驶稳定功能，当车辆受到侧向风的作用和 行驶在上下颠簸的路面时，驾驶员更容易控制车辆在直线 上行驶。
电动助力转向系统
第1章绪论1.1电动助力转向系统概述随着科学技术的飞速发展，汽车各方面的性能都有了很大的发展，但同时人们对汽车的性能也有了更高的要求。
为了取得更好的汽车性能，充分利用机械和电子两方面的优势，提供机电一体化的解决方案，日益被业界人士推崇为有效的应对策略。
虽然汽车是机械技术的完美再现，但是由于机械技术在短期内不会再有很大的突破，而电子技术正越来越体现出其相对而言更优越的地方，所以研制机、电相结合的汽车相关部件正成为当前的主要趋势。
转向系统作为汽车的一个重要组成部分，也同样顺应这样的发展趋势。
就目前而言，应当说也已经找到了比较完美的解决方案。
汽车助力转向系统是用于改变或保持汽车行驶方向的专门机构。
其作用是使汽车在行驶过程中能够按照驾驶员的意图，适时地改变其行驶方向，能与行驶系统配合共同保持汽车持续稳定地行驶。
汽车方向盘助力系统经历了从机械助力到液压助力(hydraulic Power steering HPS)再到电子液压助力系统(electric hydraulic power steering EHPS)这三个阶段的演变。
经过多年的探索，电动助力转向（Electric Power Steering ，简称EPS）作为一种全新的动力转向模式走入了业界的视野，并且很快成为动力转向系统研究与开发的的热点。
由于电动助力转向系统相对于液压动力转向系统有着诸多的优点，因此电动助力转向系统及其相关配套的部件的研究与开发正愈来愈备受各主要汽车生产企业的青睐。
电动助力转向系统（EPS，Electric Power Steering）是未来转向系统的发展方向。
该系统由电动助力机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节省能量，又保护了环境。
另外，电动助力转向系统还具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。
正是因为由于有了这些优点，电动助力转向系统作为一种新的转向技术，部分取代了液压动力转向系统(Hydraulic Power Steering，简称HPS)。
电动助力转向系统工作原理
电动助力转向系统工作原理
电动助力转向系统利用电动助力转向器和感应器来提供转向力矩，使驾驶员在转向时更加轻松。
它的工作原理如下：
1. 传感器：电动助力转向系统中包含速度传感器、转角传感器和转向助力传感器等多种传感器。
这些传感器能够感知车辆的速度、转向角度和驾驶员的转向力输入。
2. 控制单元：转向系统的控制单元接收传感器提供的数据，并根据这些数据计算出合适的助力转向力矩。
3. 电机：转向系统中的电机是实现转向助力的关键部件。
电机通常为直流无刷电机，通过控制单元的指令来提供适当的转向助力力矩。
4. 齿轮箱：电机的输出力矩通过齿轮箱传递给转向机构。
齿轮箱根据驾驶员的转向力输入和电动助力力矩的要求，提供相应的转向助力力矩。
5. 助力转向器：助力转向器是将转向力矩传递给车轮的设备。
它通过机械传动将转向力矩转化为足够大的力矩，以方便控制车辆的转向。
整个系统在驾驶员转动方向盘时开始工作。
根据车辆的速度和转向角度，传感器将数据传输给控制单元。
控制单元根据这些数据计算出需要的助力转向力矩，并发送指令给电机。
电机根据指令提供相应的力矩输出，通过齿轮箱传递给助力转向器。
助力转向器将转向力矩传递给车轮，从而帮助驾驶员完成转向操作。
总结而言，电动助力转向系统通过传感器感知车辆的运动状态并计算出合适的助力转向力矩，然后通过电机和齿轮箱将力矩传递给助力转向器，最终帮助驾驶员轻松进行转向操作。
新能源汽车电动助力转向系统的工作原理
新能源汽车电动助力转向系统的工作原理大家好，今天我要给大家讲解一下新能源汽车电动助力转向系统的工作原理。
我们要明白什么是电动助力转向系统。
电动助力转向系统，简称EPS,是一种利用电机提供动力辅助的转向系统。
它可以减轻驾驶员的驾驶负担，提高行驶舒适性和安全性。
那么，电动助力转向系统是如何工作的呢？接下来，我将从三个方面来给大家详细介绍。
一、电动助力转向系统的结构电动助力转向系统主要由以下几个部分组成：电机、减速器、传感器、控制器和执行器。
下面，我将逐一给大家讲解这些部分的作用。
1. 电机电机是电动助力转向系统的核心部件，它负责将电能转化为机械能，为转向提供动力。
电机的输出功率大小直接影响到转向的响应速度和力度。
2. 减速器减速器是连接电机和执行器的部件，它的作用是将高速运转的电机转速降低，以便更好地控制转向力度。
减速器的种类有很多，常见的有齿轮减速器、蜗轮蜗杆减速器等。
3. 传感器传感器是用来检测车辆行驶状态的装置，它可以将转向角度、车速等信息传递给控制器。
常见的传感器有霍尔传感器、磁电感应传感器等。
4. 控制器控制器是电动助力转向系统的大脑，它根据传感器采集到的信息，对电机进行控制，以实现最佳的转向效果。
控制器的性能直接影响到转向系统的稳定性和可靠性。
5. 执行器执行器是将控制器发出的指令转化为实际动作的部分，它负责驱动车轮转动，从而改变车辆的行驶方向。
执行器的种类有很多，常见的有电子液压助力转向器、电子机械助力转向器等。
二、电动助力转向系统的工作过程电动助力转向系统的工作过程可以分为以下几个阶段：1. 感知阶段当驾驶员转动方向盘时，传感器会感知到这一动作，并将相关信息传递给控制器。
这个阶段的目的是确保传感器能够准确地捕捉到驾驶员的操作意图。
2. 计算阶段控制器根据传感器采集到的信息，结合车辆的实际状态(如车速、发动机转速等),计算出最佳的电机输出功率和转矩。
这个阶段的目的是确保电动助力转向系统能够根据驾驶员的需求和车辆的实际情况，提供合适的转向助力。
【03】4-1-4电动助力转向系统分类
知识点
01 电动助力转向系统概述 02 转向柱助力式转向系统 03 齿轮助力式转向系统 04 齿条助力式转向系统
1.电动助力转向系统概述
根据助力电机在转向系统中 的安装位置可分为三类 1）转向柱助力式 2）齿轮助力式 3）齿条助力式
电动助力转向系统
2.转向柱助力式转向系统
转向柱助力式电动助力转向 系统的助力电机安装在转向 柱附近，转向助力经离合器 和减速机构施加在转向柱上， 适用于一些小的车型。由于 助力电机的安装位置靠近方 向盘，各部件相对独立，所 以安装维修方便，但必须考 虑助力电机震动和噪声对驾 驶人员的影响。谢谢观看来自3.齿轮助力式转向系统
齿轮助力式转向系统电 动助力转向系统的助力 电机、减速器和离合器 集成在一起，助力电机 的助力作用在齿轮上， 助力作用较转向柱式大， 适用于前轴载荷中等的 车辆。
4.齿条助力式转向系统
齿条助力式转向系统的助力电 机和减速机构直接将助力施加 到齿条上,所以其响应快，效率 高，助力效果好；结构紧凑， 安装位置选择性比较大，助力 电机远离驾驶舱，噪声和振动 不会对驾驶员产生影响；系统 刚度好、传动能力大，适用于 一些前轴载荷较大的汽车。但 是齿轮齿条式电动助力转向系 统结构相对复杂，造价高，出 现故障时维修不方便。
EPS简介
4、电机位置传感器：ECU通过电子位置传感器获取转子位置信息，用 于FOC控制。
5、电流采样：ECU通过电流采样获取控制电流大小，用于闭环伺服控 制。
EPS控制器软件结构
一、基本助力
基本助力控制：根据扭矩信号大小，设计合理的助力曲线，兼顾低速的 转向轻便性和告诉的稳定性。
注： ID_set、IQ_set的设置需根据电机型号及实际标定数据确定。
三、控制算法
谢谢聆听
五、各类型转向器的应用范围
EPS控制器硬件结构
一、关键控制信号
EPS对电机控制及信号的要求非常高，任何一点波动、卡顿信号： 1、扭矩传感器：ECU通过扭矩传感器获取方向盘转矩大小，用于基础 助力控制。
2、转角传感器：ECU通过转角传感器获取方向盘角度，用于回正功能、 极限功能控制。
3、缺点：助力偏小、电机波动直接传递到方向盘
二、PEPS：齿轮式电动助力转向器
1、结构：PEPS的电机布置在小齿轮与齿条啮合处。 2、优点：结构更加紧凑，节省布置空间 3、缺点：助力偏小、只适合于小型车
三、DP-EPS：双小齿轮式电动助力转向器
1、结构：DP-EPS由两个小齿轮与齿条啮合，一个是电机驱动，一个是方向盘受力驱动。 2、优点：结构紧凑，助力水平大于PEPS 3、缺点：机械结构复杂
1、电机助力过大，转向过轻，丧失路感；助力过小，转向沉重，引起不适。 2、电机输出力大小应随着转向力矩的增大而增大 3、同一转向力矩、电机输出力应随着车速的增大而减小
二、补偿控制
1、回正控制：EPS转向应具有主动回正功能 2、阻尼补偿：提高车辆的稳定性，改善转向手感柔顺度 3、摩擦补偿：补偿系统摩擦 4、惯量补偿：提高转向动态性能、启动平顺性
汽车电动助力转向电机技术参数简介
电动助力转向系统（Electric Power Steering，缩写EPS）是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，汽车电动助力转向电机主要结构由驱动电机、齿轮箱组装而成，具备减速功能；驱动电机提供高速低力矩转速输出，齿轮箱连接驱动电机，将驱动电机输出的高速转速降低，同时提升力矩，达到理想传动效果；为了更好的满足客户需求，通常采用定制电动助力转向系统电机齿轮箱技术参数服务，研发、设计、制造汽车驱动器齿轮箱、电动助力转向系统电机服务。
汽车电动助力转向电机齿轮箱技术参数：
电机齿轮箱直径分为：3.4mm、4mm、6mm、8mm、10mm、12mm、16mm、18mm、20mm、22mm、28mm、32mm、38mm；
齿轮箱材质分为：金属、塑胶材质结构；
电压（功率）：3V-24V
输出转速：5-2000rpm；
减速比：5-1500；
输出力矩：1gf-cm到50kg-cm之间；
输出功率：0.5W-50W；
回转精度：2弧分；
EPS系统介绍
EPS系统又可以分为转向轴助力式、齿轮助力式、齿条助力式3种。
转向轴助力式EPS 的电动机固定在转向轴一侧，通过减速机构与转向轴相连，直接驱动转向轴助力转向。
齿轮助力式EPS的电动机和减速机构与小齿轮相连，直接驱动齿轮助力转向。
齿条助力式EPS的电动机和减速机构则直接驱动齿条提供助力。
生产厂家
深圳市兆威机电股份有限公司成立于2001年，是一家研发、生产精密传动系统及汽车精密注塑零组件的制造型企业，为客户提供传动方案设计,零件的生产与组装的定制化服务。
电动助力转向简介
电动助力简介■何谓EPS电动转向系统EPS就是英文Electric Power Steering System的缩写,即电动助力转向系统。
电动助力转向系统是汽车转向系统的发展方向。
该系统由电动助力机直接提供转向助力，省去了液压动力转向系统所必需的动力转向油泵、软管、液压油、传送带和装于发动机上的皮带轮，既节省能量，又保护了环境。
另外，还具有调整简单、装配灵活以及在多种状况下都能提供转向助力的特点。
正是有了这些优点，电动助力转向系统作为一种新的转向技术，将挑战大家都非常熟知的、已具有50多年历史的液压转向系统。
驾驶员在操纵方向盘进行转向时，转矩传感器检测到转向盘的转向以及转矩的大小，将电压信号输送到电子控制单元，电子控制单元根据转矩传感器检测到的转距电压信号、转动方向和车速信号等，向电动机控制器发出指令，使电动机输出相应大小和方向的转向助力转矩，从而产生辅助动力。
汽车不转向时，电子控制单元不向电动机控制器发出指令，电动机不工作。
■技术优势1、节能环保由于发动机运转时，液压泵始终处于工作状态，液压转向系统使整个发动机燃油消耗量增加了3％～5％，而EPS以蓄电池为能源，以电机为动力元件，可独立于发动机工作，EPS几乎不直接消耗发动机燃油。
EPS不存在液压动力转向系统的燃油泄漏问题，EPS通过电子控制，对环境几乎没有污染，更降低了油耗。
2、安装方便EPS的主要部件可以配集成在一起，易于布置，与液压动力转向系统相比减少了许多元件，没有液压系统所需要的油泵、油管、压力流量控制阀、储油罐等，元件数目少，装配方便，节约时间。
3、效率高液压动力转向系统效率一般在60%～70%，而EPS的效率较高，可高达90％以上。
4、路感好传统纯液压动力转向系大多采用固定放大倍数，工作驱动力大，但却不能实现汽车在各种车速下驾驶时的轻便性和路感。
而EPS系统的滞后特性可以通过EPS控制器的软件加以补偿，使汽车在各种速度下都能得到满意的转向助力。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
电子机械动力转向系统的优点：
和液压助力转向系统比较，最大的优点是没有液压系统： •没有液力转向泵、油管、油罐、虑清器等 •没有液体的流动 •减少装配空间 •降低噪音 •没有复杂的管线系统
那么助力转向的元件都装在转向齿轮上，并且可以直接操作。
值得注意的是能量的节约；液力助力系统无论是否转向时都需要一个 连续不断的液力回路，而电子机械助力转向系统仅在真正施加转向力 时才消耗能量。这直接导致减少燃油的消耗。
2、作用在方向盘上的力引起了在转向小齿轮上的转 动杆旋转，转向力矩传感器G269察觉的旋转并将计 算出的转向力传给控制单元J500，指示出一个“小” 的转向力施加在方向盘上。
3、方向盘转角传感器G85将大的方向盘转动角度传 给控制单元J500，同时转子传感器将当前的转动速 度传给控制单元J500。
方向盘输入的旋转力矩 电机的助力力矩
输入信号 输出信号 CAN
如何转向助力是通过存储在控 制单元中的不变的特性图程序 控制的，控制单元中最多可存 储16种不同的特性图。特性图 是在生产厂根据不同的整车装 备分别设置的（如整车重量）。 GOLF2004中放置了8中特性图。 CADDY中放置了 如果控制单元或转向系统发生 了改变时，可以用VAS5051通 过功能“adaption”中的01通道 进行匹配。
Steering moment (Nm)
See Notes Page
方向盘转角传感器G85
安装在转向柱上，转向开关与方向盘之间，
G85
与安全气囊时钟弹簧集成为一体。通过
CAN总线将方向盘转角信号传递给转向柱
电控单元J527。J527分析转角信号。
输入信号：
Hale Waihona Puke －方向盘转角 －转角速度信号失效： 应急运转模式起动，由替代值代替，电子助力转 向依然起作用，只不过故障指示灯K161常亮。
“双齿轮”式电子机械助力转向系统，由两个能够向转向拉 杆提供足够转向力的齿轮组成（转向齿轮和驱动齿轮）。
根据驾驶员转向意愿要求，调节电机工作，帮助转向。
系统通过“主动回正”功能帮助转向轮回到中心位置,使在 各种驾驶情况下能获得良好的平衡感觉及精确的直线行驶 稳定性。 由于有了直线行驶稳定功能，当车辆受到侧向风的作用和 行驶在上下颠簸的路面时，驾驶员更容易控制车辆在直线 上行驶。
有效力矩。
主动回正功能：
1、如果驾驶员在转弯的过程中减少了施加在方向盘 上的力，旋转杆上的扭转也相应减少。
2、转向力的减少的同时，包括转向角度和转向的速 度都相应的减少，一个精确的回转速度也相应的计 算出来。将其和转向角度和速度进行比较，其结果 就是需要的回正力。
3、作用在方向盘上的转向回正力是由整个运动装置 设计的结果，转向回正力经常很微弱，因为转向系 统及悬挂系统的摩擦力就可以使车轮回到中心位置。
光束通过孔隙照到传感器上，产生电压信号。如果光 线被挡住，电压消失。
移动模板产生2个不同的电压序列。 其中一个模板因孔隙间隔一致，产生 的电压信号也是规则信号。
另一块模板因不规则间隙生成不规则信号。 比较2个信号，系统可以计算出模板移动的 距离。由不规则板确定运动的起始点。
转向力矩传感器G269
转向柱连接块
回转力 电机的助力力矩 有效的输出力矩
转向力矩传感器
控制单元
电机
转向小齿轮 转向柱
驱动小齿轮 转向齿条
方向盘转角传感器
电动助力转向系统 Electric Power Steering
带外壳的异步伺服电机系统
电动助力转向系统 Electric Power Steering
异步电机
无电刷电机 无扭矩波动 低噪音 无磁性材料 抗泥污 无额外摩擦 宽的转速范围 宽的温度范围 平均工作电流2.5 A 最大电流80A
扭转杆 转向小齿 轮连接块
磁性转子
磁阻传感 元件
原理： 磁性转子和转向柱连接块为一体，磁阻传 感元件和转向小齿轮连接块为一体，当转 动方向盘时，转向柱连接块和转向小齿轮 连接块反向运动，即磁性转子和磁阻传感 元件反向运动，因此转向力（矩）的大小 可以被测量出来并传递给控制单元。
转向力矩传感器G269
转向柱电控单元
最大旋转1044°，转向小齿轮最多可转2.76圈
Electric power steering Steering angle sensor
Function
F317_092
宝来车的方向盘转角传感器G85
结构原理 利用光栅原理测量角度。传感器构成如下： -a 光源；-b 编码盘；-c+d光学传感器；-e整圈计数 器 我们将结构简化一下，如左图：带孔模板1和模板2， 光源在两板之间，光学传感器在两板之外。
黑色的可以单独更换
动力转向控 制单元J500
电子动力转 蠕动齿轮 向电机V187
驱动小齿轮
J104
G28
G44-G47
J220/J248
J533数据总线诊断接口
J527转向柱电子 控制单元
J285组合仪表
G85 K161故障指示灯
15#正电
J500电子助力转向控制单元
G269转向力矩传感器
V187电子助力转向电机
方向盘输入的旋转力矩 电机的助力力矩 有效的输出力矩
5、这样在此种工况下，由电机驱动的第二个小齿轮
（驱动小齿轮）提供能量产生“中等”的转向助力， 6、施加在方向盘上的力矩和“中等”
驱动转向齿条。
的助力转向力矩的总和是车辆在城市
工况下最终驱动转向齿条上的有效力
矩。
在高速公路工况下的转向操纵功能：
1、在变换车道时，驾驶员对方向盘施加一个轻微的 力。
3、方向盘转角传感器G85将大的方向盘转动角度传 给控制单元J500，同时转子传感器将当前的转动速 度传给控制单元J500。
4、根据大的转向力、大的方向盘转角、车速为 50km/h、发动机转速、转动速度以及存储在控制单 元中的v=50km/h的特性曲线图，控制单元计算出需 要一个“中等”的助力力矩并控制电机开始工作。
控制单元 转向助力功能 主动回正功能 直线行驶功能
助力力矩
故障警报灯K161 44-10-02改变警报灯颜色
Electric power steering Steering system - Service
读出PR号，车辆信息（安装在前悬挂上）
Torque 扭矩4.1 Nm
See Notes Page
控制单元
• 控制单元与电机直接相连， 出现损坏后整体更换
• 控制单元内部有一个温 度传感器，当温度超过 100度时，当衰减至低 于60%时，则K161亮
F317_08 0
Electric power steering Operating diagrams
4、控制单元根据转向力、车速、发动机转速、转向 角度、转向速度和存储在控制单元中的特性曲线图 评估出电机需要的必要的回正力。
5、电机工作促使车轮回到直线向前行驶的方向，回 到中心位置。
回转力 电机的助力力矩 有效的输出力矩
直线行驶功能： 直线行驶功能是主动回正功能的一个扩展，当没有力提供时，系统产生一个助力使车轮 回到中心位置。为实现功能，又分为长时间法则和短时间法则两种不同的情况。 长时间法则：当长时间发生背离中心位置的任何一侧时，起到平衡背离的任务，如：当 将夏季轮胎换到冬季轮胎（使用）。 短时间法则：负责短时间发生背离。这将使驾驶员更容易驾驶。如：受到侧向风时，会 产生必要的阻止转向力。
4、根据大的转向力、大的方向盘转角、车速为 100km/h、发动机转速、转动速度以及存储在控制单 元中的v=100km/h的特性曲线图，控制单元计算出需 要一个“小”的助力力矩并控制电机开始工作。
有效的输出力矩
5、这样在高速公路上为实现变换车道，由电机驱动 6、施加在方向盘上的力矩和“最小” 的第二个小齿轮（驱动小齿轮）提供能量产生“小” 的助力转向力矩的总和是在高速公路 的转向助力，驱动转向齿条；或者根本就不助力。 上变换车道时最终驱动转向齿条上的
如图所示，在GOLF2004中八种特性图中的一种，根据车的载荷不同又分轻重两部分 特性曲线。 每种特性图由五种不同速度的特性曲线组成（如0km/h、15km/h、50km/h、100km/h、 250km/h）。特性曲线表明：由电机给予的助力转向力矩的总量是由输入的转向力矩 和车速来决定的。
对于用故障导航匹配 特性曲线，先选定底盘之后，则自动选定了特性曲线
3、方向盘转角传感器G85将大的方向盘转动角度传 给控制单元J500，同时转子传感器将当前的转动速 度传给控制单元J500。
方向盘输入的旋转力矩 电机的助力力矩
4、根据大的转向力、大的方向盘转角、车速为 0km/h、发动机转速、转动速度以及存储在控制单元 中的v=0km/h的特性曲线图，控制单元计算出需要一 个“大”的助力力矩并控制电机开始工作。
信号失效： 如果信号失效，转向助力系统将关闭，但并不是 马上关闭，而是一个柔软的逐步的过程。 在此过程中，助力转向力的大小是由控制单元通 过电机转子角度和方向盘转角等信号计算出的值 所代替。故障警报灯K161亮起。
内部
外部
电子助力转向 功能列表
输入信号
方向盘转角 方向盘转动速度
车速
转向力矩 电机转动速度
1、当车辆受到持续的侧向力时，如：侧向风。
2、驾驶员给方向盘一个力使车辆保持直线行驶状态。
3、控制单元根据转向力、车速、发动机转速、转向 角度、转向速度和存储在控制单元中的特性曲线图 评估出要保持直线行驶状态电机需要提供的必要力。
4、电机工作，车辆回到直线行驶状态，驾驶员不需 要在用力保持方向盘了。
有效的输出力矩
6、助力转向力矩和施加在方向盘 上的力矩的总和是最终驱动转向 齿条上的有效力矩。
在停车时的转向操纵功能：
1、当车辆静止时，应保证驾驶员可以迅速的转动方 向盘。