机械手信号连线28页PPT
机械手控制系统设计ppt课件
松开按钮
夹紧按钮 上升线圈 下降线圈 输 出 设 备 左行线圈 右行线圈 松紧线圈
1
1 1 1 1 1 1
PLC I/O分配
（二）PLC选型 系统要求18个输入点、5个输出点，每项考虑20%的余量 ，应该可以满足本机在使用过程中增加新功能、进行扩展等要 求，故最终选择三菱FX2N-48MR作为PLC控制系统的基本单 元。
昆山 启航城 项目现场实景
四、发展前景
福建中海创集团有限公司
电气子系统
PLC逻辑控制方法
二、机械手控制原理
电气子系统
运动板卡控制方法
二、机械手控制原理
电气子系统
软件控制系统
点对点控制模式（测试） 数控编程模式 位置、速度、插补及电子尺模式 轨迹制图模式 模拟仿真模式 外围控制模式 网络链接模式
二、机械手控制原理
电气子系统
网络链接
机械手控制系统设计
目
录
1 2 3
机械手控制的简介 机械手控制原理 机械手案例
1 机械手控制的简介
1. 控制过程 2. 机械手的用途 3. 机械手的应用场 所 4. 机械手的依赖技术和衍生产品
一、机械手简介
搬运机构
分拣机构 上料机构 传送机构
上料检测机构
一、机械手简介
1. 机械手控制过程
原位 原位 下降 夹紧 上升
二、机械手控制原理
机械子系统
直线运动体的大致结构：
二、机械手控制原理
机械子系统
同步运动体的大致结构：
二、机械手控制原理
机械子系统
齿轮运动体的大致结构：
二、机械手控制原理
机械子系统
齿轮运动体的传动原理：
二、机械手控制原理
KUKA机械手入门教程ppt课件
经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
输入输出连接
在workvisual 的开始界面中打开 与机器人连接读取 （或本机备份）的 文件，双击 Steuerung 1图标
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
名称
功能
说
明
LIN P1 工具 坐标 CONT Vel=2m/s
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
PTP P1 工具 坐标 CONT Vel=100% CPDAT1
运动类型 点的名字 工具号 基座标号 近似定位接通 速度
运动参数
说
明
点到点运动 最多23个字符 Tool_data[1]…[16] Base_data[1]…[16] “ ” ，Cont 1到100%（省缺：100%）
加速度和近似距离选项
3. 定义Y 轴正方向
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
建立工具（TOOL）
选择菜单序列 投入运行 > 测量 > 工具 > XYZ 4 点
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经 营 者 提 供 商品或 者服务 有欺诈 行为的 ，应当 按照消 费者的 要求增 加赔偿 其受到 的损失 ，增加 赔偿的 金额为 消费者 购买商 品的价 款或接 受服务 的费用
机械手信号连线
富强鑫双色机
40A/40B=开模完 35A/35B=安全门 34A/34B=关模完 X09=关模 X20=开模 X27=机械手使用 X46/47循环启动
机械手信号连线
日本东洋
0/15=开模完 3/18=安全门 4/19=关模完 4/14=关模 6/16=开模 8/18=循环启动
机械手信号连线
TMC
机械手信号连线
LG(1)
X007=安全门 3 X014=开模 X015=关模 X016=顶针 X017=周期 Y213=开模完 14 Y214=全自动
机械手信号连线
LG(2)
X014=安全门 3
X025=闭模完 3
X030=开模
X040=关模
X042=顶针
X043=循环启动
Y107=全自动 20
X57=循 环启动
X40=完 全门
Y21=锁 模
Y77=开
机械手信号连线
申达
B06=关模终 B11=安全门 B22=循环启动 C1=关模 C3=开模 23A/23B=开模完
机械手信号连线
日钢
15/16= 安全 门
09/10= 开模 完
05/06= 闭模 完
机械手信号连线
SI Sunny 振强
Y120=开模完 26V Y122=安全门 26V Y123=全自动 X216=关模锁住 X217=开模锁住 X218=托模锁住 X219=完成信号 注:X216/217反相(有开模完此接点要通) X219正相(有开模完机械此手信接号连线点要断)
机械手信号连线
台意德
X00=安全门 X03=锁模完 X23=机械手合模 X24=机械手顶针 Y40=关模 Y46=开模 Y54=开模完
EPSON机械手培训PPT课件
Jump3/Jump3CP、 Bmove、 的指令
TMove、CVMove
NOTE： * CP模式，即Continuous Path 连续路径模式。 * 指定PTP动作指令和Joint动作指令的速度和加/减速度时，使用SPEED指令和 ACCEL指令。指定CP模式动作指令时，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。
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六、动作指令
2. PTP指令
包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）动作，是与其动作轨迹无关，以机械手的工具顶端为目标位臵使其动作的 动作方法。PTP动作，使用各关节上配置的电动机，使机械手通过最短的路径到达目标位置。 优点：运动速度快，缺点：运动轨迹无法预测。指定PTP动作速度和加/减速，使用SPEED指令和 ACCEL指令。
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四、RC+5.4.3软件操作
2.控制器设置
（1）单击“设置” “控制器”进入控制器设置画面，然后单击“configuration” 设置控制的IP地址及控制方式，当要使用外部I/O控制时须将“Control Device” 远程I/O，然后单击“Apply”，再单击关闭，等待控制器重启完毕后，按“F5”， 单击“激活远程I/O”后关闭软件即可使用外部I/O控制控制器
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
微动按钮
点位追踪按钮，在马达上伺服ON时直接移动到之前示 教的点位，一般在第之2前2页点/共位7变1页化需做微调时用
3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 ´以限定第三轴目标坐标Z=-10的门形动作移动到P1点位臵Z坐标 第36页/共71页
最新机械手-图文PPT课件
Robofeeder3、4
Robofeeder3－4主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内；
其由四个伺服电机驱动： 1、轴传送运动 2、轴手臂直线运动 3、轴手臂旋转运动 4、轴端拾器杆旋转运动
区别与Robofeeder1、2： 考虑到左右前门，左右中门
为一模两件。在第二序或第三序 时中间切断。后序翻边时，两件 间距加大。故增加两侧气缸，实 现可伸展，完成压件安放；
• 功能与主治：清热泻火，散风止痛。用于 头痛眩晕，目赤耳鸣，咽喉肿痛，口舌生 疮，牙龈肿痛，大便燥结。
• 用法用量：口服，一次1丸，一日2次。 • 注意事项
牛黄上清丸的功效与作用/doc-view-1300.html
• 1、忌食辛辣食物。 • 2、孕妇慎用。 • 3、不宜在服药期间同时服用温补性中成药。 • 4、有心律失常、心脏病、肝病、肾病等慢
对中台有自己独自的轨道，其进 出的准确控制，由一个激光测距 仪完成；
高速拆垛机械手
高速拆垛机械手主要作用为上料用； 可以拾取两侧板料小车上的料板。单侧 拾取板料时，另一侧的安全保护栅榄升 起。
由两个伺服电机驱动其完成Y轴，横 向运动；Z轴，竖直运动，拾取板料。
Z Y
Robofeeder1
Robofeeder1主要功能为： 将对中台上调整好位置的板料， 放入第一台压机模腔内；
机械手-图文
EDSTACKER
线头部分：
板料小车:运送板料； 高速拆垛机械手：负责把板料放到
磁性传送带上；
磁性传送带:负责运送板料； 双料回收箱:负责回收拆垛手误操
作拿起的双板料，由 第一部分传送带反转 送出；
扫描仪:采集板料图像传送到计算机 对中台:对中台的侧移和旋转完成
康复机械手臂说明PPT 精品课堂讲义
（3）康复评价系统：包括对各种信号进行比较分 析模块，给出对瘫肢康复效果的评价。
辅助训练系统
评价 结果
运动 参数
训练 内容
运动 参数
偏瘫患者
反馈信息 生理信息 评价结果
信息反馈系统
生理信息
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康复评价系统
图 4 机器人子系统与患者的关系
本设计的机械结构部分见下图：
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2、康复机器人的功能描述：
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三、机械手臂的结构、功能及特点
基于前面所述现有产品的局限性，本项目的目 标是研制一台用于偏瘫上肢复合运动康复辅助训练的 机器人。通过机器人对患者患肢的牵引，不仅可以在 多个运动平面内帮助患者完成上肢多关节、大范围、 大幅度的复合运动康复训练，而且可根据不同情况允 许患者进行自主支撑，有利于患者发挥患肢的残余功 能。在临床应用上，通过对不同类型的患者进行机器 人辅助康复训练的方式，提取大量临床治疗数据，为 临床治疗方案的制定和优化提供客观依据；归纳出易 于测量、便于反馈的康复评价指标，向患者和治疗人 员提供实时、直观的反馈信息；对比治疗参数和康复 指标之间的关系，进而总结出机器人辅助偏瘫康复训 练的初步规律。
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（2）安全性:本研究采用了示教系统以适合病患程度不同 的患者使用，示教系统可以通过采集信号获得患者患肢活动范 围轨迹，并且能比较准确的再现出这个轨迹，这样就不会出现 被动运动的拉伤问题；在意外发生时允许患者用健侧手或脚断 开电源；设备符合相应的医疗设备电工安全等级。 （3）舒适性和灵活性：机械手臂的尺寸按照标准手臂尺寸 进行设计，并且针对不同人可以进行调节，产品配有座椅和安 放机械手臂的立柱，手臂的高低可以通过立柱上的升降部分进 行调解，同时机械手左右位臵也可以方便的调换，适合两手臂 均患病的患者；座椅柔软舒适。 （4）经济性：本产品设计结构简单，机械部分采用连杆和 齿轮机构，控制部分采用单片机控制技术，易操作，价格也是 一般家庭所能接受的。
大型板金连线机械手NXTSeries操作说明书-PPT精选文档
每當機械手臂及模具有拆下維修或更換零件，機械手再次 運行前必須先以寸動模式試運轉，判別機械手運轉角度與 機能是否正常。
2.
檢查手臂、金具組、吸盤、電磁鐵、夾爪、近接感測器的 部份螺絲有無鬆動或零件損壞。
3. 4. 5. 6.
安全裝置之性能。 電氣、儀表的動作。 緊急動裝置之機能。 1-4 完工後，離開工作崗位或是對各部進行檢查、維護調 整時，務必關掉電源，並拔出電源開關的鑰匙，交由單位 主管或其指定人員妥善保管。
2.
寸動之操作：此模式特別適用於機械手手臂吸料裝置與模 具定位位置的調整及異常停止的排除。
1) 2)
選擇操作模式：將操作模式選擇開關切換於寸動模式。 復歸 + 寸動：欲做寸動運轉時，需先按著復歸鈕再按遙控 寸動開關，待機械手移動後再放開復歸鈕。只操作遙控寸 動開關的寸進與寸退即可讓機械手下達寸動行程運轉再配合吸料選擇開關的開與關，可 將設定好的速度與曲線角度對工件材料做全行程搬移取放 的動作。
4)
沖床啟動：此按鈕為依廠家需求選用的操作開關。當機械 手於寸動或一行程模式搬運一片材料，需要全部沖床同時 執行一次沖壓動作時，可將操作模式切換於一行程模式， 然後操作沖床啟動按鈕二次；按第一次沖床啟動按鈕時， 機械手會先產生警報器鳴叫告知其它人員注意並離開沖床 沖壓的安全範圍，再按第二次沖床啟動按鈕時，所有連線
1)
選擇操作模式：將操作模式選擇開關切換於寸動校模模式。
2)
復歸 + 寸動：欲做寸動運轉時，需先按著復歸鈕再按遙控 寸動開關，待機械手移動後再放開復歸鈕。只操作遙控寸 動開關的寸進與寸退即可讓機械手下達寸動運轉指令。再 配合吸料選擇開關的開與關，可以對工件材料做取放料的 慢速搬移動作。
3)
机械手控制电路
学院机电学院专业电气自动化技术班级20140302班姓名孔豪学号201403023226 指导教师倪涛学业作品任务书学生姓名：孔豪专业：电气自动化班级：201402 班学号：201403023226指导教师：倪涛学业作品题目：机械手控制电路学业作品主要内容：(1)机械手的控制电路的原理(2)机械手控制的PLC的程序的编程(3)机械手控制的液压系统的选择以及设计(4)机械手的CAD制图，以及装配图要求完成的主要内容：本次设计的液压传动机械手根据规矩的动作顺序，综合运用所学的基本理论，统图，PLC控制图，机械手的机械机构采用油缸，螺杆导向管等机械件组成；在液压传动机构中机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的传动采用齿条传动，机械手的升降采用升降油缸立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中采用FX2N，当按下连续启动后，PLC按制定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械手惊醒相应的动作循环，当按下连续停止后机械手在完成一个循环动作后停止。
指导教师签名：专业负责人签名：黄冈职业技术学院机电学院学业作品开题报告课题名称: 机械手控制电路学院机电学院专业电气自动化班级201402班姓名孔豪学号201403023226指导教师倪涛毕业设计说明书题目：机械手控制电路学院：黄冈职业技术学院专业：电气自动化学号： 201403023226 姓名：孔豪指导教师：倪涛完成日期： 2016年12月27日The design of the hydraulic manipulatorAbstract: The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the designand drawing the necessary assembly,hydraulic system map PLC control system diagram Manipulator mechanical structure using tanks screw ,guide tubes and other mechanical device component In the hydraulic drive bodies manipulator arm stretching using telescopic tank rotating column of tanks used rack manipulator movements using tank movements the column takes the horizontal movement of tanks The PLC control circuit use the type of FX2N PLC When pressed for commencement PLC in accordance with the prescribed procedures through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ，after press the row stop button , the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign.Keywords：Manipulator, Hydraulic, Control Loop, PLC.目录第一章前言 (8)1.1 工业机器人简介 (8)1.2世界机器人的发展 (8)1.3 我国工业机器人的发展 (9)1.4 我要设计的机械手 (10)1.4.1 臂力的确定 (10)1.4.2 工作范围的确定 (10)1.4.3 确定运动速度 (10)1.4.4 手臂的配置形式 (11)1.4.5 位置检测装置的选择 (11)1.4.6 驱动与控制方式的选择 (11)第二章手部结构 (12)2.1概述 (12)2.2 设计时应考虑的几个问题 (12)2.3 驱动力的计算 (12)2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 (14)第三章腕部的结构 (15)3.1 概述 (15)3.2 腕部的结构形式 (15)3.3手腕驱动力矩的计算 (16)第四章臂部的结构 (18)4.1 概述 (18)4.2手臂直线运动机构 (18)4.2.1手臂伸缩运动 (18)4.2.2 导向装置 (19)4.2.3 手臂的升降运动 (20)4.3 手臂回转运动 (20)4.4 手臂的横向移动 (21)4.5 臂部运动驱动力计算 (21)4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 (21)4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算 (22)4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算 (22)第五章液压系统的设计 (23)5.1液压系统简介 (23)5.2液压系统的组成 (23)5.3机械手液压系统的控制回路 (23)5.3.1 压力控制回路 (23)5.3.2 速度控制回路 (24)5.3.3 方向控制回路 (25)5.4 机械手的液压传动系统 (25)5.4.1 上料机械手的动作顺序 (25)5.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍 (26)5.5机械手液压系统的简单计算 (28)5.5.1 双作用单杆活塞油缸 (28)5.5.2 无杆活塞油缸(亦称齿条活塞油缸) (30)5.5.3 单叶片回转油缸 (31)5.5.4油泵的选择 (32)5.5.5 确定油泵电动机功率N (33)第六章 PLC控制回路的设计 (34)6.1电磁铁动作顺序 (34)6.2 根据机械手的动作顺序表，选定电磁阀、开关等现场器件相对应的PLC内部等效继电器的地址编号，其对照表如下： (34)6.3 PLC与现场器件的实际连接图 (35)6.4 梯形图 (36)第七章结束语 (42)第八章参考文献 (43)第九章致谢 (43)第一章前言1.1 工业机器人简介几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。