平衡小车的研究
自平衡小车原理
自平衡小车原理
自平衡小车是一种能够在没有外部干扰的情况下，保持直立并进行移动的智能机器人。
它通常由一个底盘和一个竖立的结构组成，结构中包含了各种传感器、执行器和控制器。
自平衡小车的原理主要基于控制系统和物理平衡。
在运行过程中，小车通过不断地获取外部环境信息，并通过传感器将这些信息发送给控制器。
控制器会实时地分析这些信息，并根据预设的算法计算出小车所需要的平衡力。
然后，控制器会将这个平衡力转化为电信号，通过执行器作用在小车的底盘上，从而使小车能够保持直立。
在物理平衡方面，自平衡小车的结构设计十分关键。
通常，小车的结构会采用倒立摆的原理，即小车底盘下方安装一个重力中心较低的质量块，上方则安装一个倒立的结构。
这样的结构可以使小车在外力作用下产生倾斜，但通过控制系统的调节，小车可以通过调整底盘上的力，使自己重新回到垂直直立的状态。
另外，小车还需要依靠惯性来保持平衡。
当小车受到外力作用而产生倾斜时，内部的陀螺仪会感知到这一倾斜，并通过控制系统来产生一个相反方向的力来抵消倾斜，从而保持平衡。
总的来说，自平衡小车的原理是基于控制系统和物理平衡相结合的。
通过不断地获取环境信息、计算出平衡力并通过执行器施加，小车能够实现保持直立并进行移动的功能。
这种原理的应用广泛，例如人们常见的平衡车、智能摄像机等。
两轮智能平衡小车研究思路和方法
两轮智能平衡小车研究思路和方法两轮智能平衡小车是一种应用于机器人领域的新兴技术。
该车可以在不借助外力的情况下，保持平衡状态并完成各种运动任务。
本文将介绍两轮智能平衡小车研究的思路和方法。
一、研究思路两轮智能平衡小车的研究思路是将传感器、控制器和电机组成一个可控制的系统。
系统监测小车的姿态和运动状态，并调整车身的倾斜角度和转速，以保持平衡状态。
具体思路如下：1. 对小车的电路进行设计和搭建，包括底层硬件协议和数据传输协议。
2. 选择和安装传感器，包括加速度计和陀螺仪。
通过这些传感器来获取小车的姿态和运动状态的信息。
3. 设计小车的控制器，包括将传感器获取的数据转换成控制信号的代码。
4. 设计和调试小车的电机驱动程序，以保证控制信号能够按照设定的方式正确地操作电机，并实现车身的平衡控制。
5. 完成小车的充电和充电管理系统。
二、研究方法两轮智能平衡小车的研究方法主要可以分为以下几个阶段：1. 车载装置安装：选择合适的传感器并将其安装在小车上。
同时，需要在小车上安装电池和充电系统。
2. 传感器校准和参数优化：通过收集和分析传感器的数据，可以校准传感器的误差，并对传感器的参数进行优化，以提高控制精度。
3. 控制器设计：开发适用于平衡车的控制器，并对控制器进行验证。
在设计控制器时，需要将传感器输出的数据进行滤波处理，并设置控制参数，以实现正确的运动控制。
4. 电机驱动程序设计和测试：为小车设计驱动程序，使其能够实现平稳的平衡控制，并能够实现必要的运动步态。
同时，需要进行严格的测试和验证，以确保小车在运动时能够保持平衡。
5. 性能测试：通过对小车进行不同场景的测试，可以评估平衡车系统的性能。
测试时需要考虑不同的地形和环境条件，以评估平衡车的实际应用情况。
三、总结两轮智能平衡小车研究是一个复杂的系统工程，需要涉及机械结构、电子技术、传感技术、控制系统等多个领域。
在研究中需要充分利用各种工具和方法，规划研究方向和目标，设计测试方案和方法，以实现高效的研究和开发。
两轮自平衡小车的模糊滑模控制研究的开题报告
两轮自平衡小车的模糊滑模控制研究的开题报告第一部分：研究背景随着科技的迅速发展，人们对机器人的需求也越来越大。
而两轮自平衡小车作为其中一种机器人，被广泛应用于各个领域，如军事、安防、医疗、物流等。
在这些领域中，自平衡小车需要能够稳定运行，并具有高精度和高速度的控制能力。
因此，如何实现自平衡小车的精确控制成为当前的研究热点之一。
在自平衡小车控制领域，目前流行的控制方法包括PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
其中，模糊控制是一种以模糊集合和模糊规则为基础的控制方法，具有适应性强、灵活性高、在环境变化时能有效地应对等优点。
而滑模控制则是一种对系统动态特性强鲁棒性的控制方法。
第二部分：研究目的与意义本研究旨在结合模糊控制和滑模控制两种控制方法，研究两轮自平衡小车的模糊滑模控制。
通过建立自平衡小车的数学模型，设计模糊滑模控制器，并在MATLAB/Simulink中进行仿真实验，验证控制算法的有效性和鲁棒性。
本研究的意义在于探究一种新的自平衡小车控制方法，以提高自平衡小车的运动精度和鲁棒性，并为未来进一步研究奠定基础。
第三部分：研究内容和方案本研究的研究内容和方案分为以下几个步骤：1. 自平衡小车动力学建模通过对两轮自平衡小车的动力学特性进行分析，建立自平衡小车的运动方程，同时对系统进行状态空间描述，得到系统状态方程。
2. 模糊滑模控制设计基于自平衡小车的数学模型，设计模糊滑模控制器。
其中，模糊控制器通过分析系统输出与期望输出之间的误差，引入模糊规则进行调节；滑模控制器则通过引入滑模面使系统在特定区域内运动，并消除外部扰动的影响。
3. MATLAB/Simulink仿真实验将控制算法输出的控制信号和系统状态方程输入到MATLAB/Simulink模拟平台中，进行仿真实验。
在仿真过程中，模拟外部扰动和干扰，以验证控制算法的鲁棒性和有效性。
第四部分：预期成果通过本研究的探究，预计能够得到以下预期成果：1. 建立两轮自平衡小车的数学模型，并验证模型的准确性；2. 设计模糊滑模控制器，并验证控制算法在控制小车运动中的有效性、鲁棒性和适应性；3. 通过仿真实验，验证控制算法的实用性和优越性。
两轮自平衡小车姿态平衡控制系统的研究
图 １ 系统 结 构 框 图
图２ ＭＰ Ｕ 一 ６ ０ ５ ０与 单 片机 接 线 圈
Ｊ
ｙ
二
０
‘ 角 度一 时 阊 曲线
～
ｒ
／
１
打
（ ｂ ） 角速 度一 时问曲线
图３ ． 小 车 受 力 分 析 图
图 ４ 两轮 自 平衡 小 车 平衡 状态 仿 真 曲线
嘉 ０ Ｓ （ ∞ ） ） ］ ＝ 厂 ｖ （ ｆ ） 一
（ ６ ）
感器的数位运动处理硬件加速引擎 ， 由主要Ｉ ２ Ｃ 端 口以单一数据流 式（ ６ ） 代人 式（ ４ ） ， 得到小车 的运动方程为 ： 的形式 ， 向应用端输 出完整的９ 轴融合 演算技术 。 ＭＰ Ｕ－ ６ ０ ５ ０ 的角速 棚 ） ｄ Ｚ ｘ （ ｔ ） 度全格感 测范围为 ±２ ５ ０ 、 ±５ ０ ０ 、 ±１ ０ ０ ０ 与 ±２ ０ ０ ０ 。 ／ ｓ ｅ ｃ （ ｄ ｐ ｓ ） ， 可准 ＋ （ ｍ Ｌ ｃ ｏ ｓ 啪） ㈨ ） （ ７ ） 确追踪快速慢速动作 ， 并且用户可程式控制 。 加速度全格感测范 围 式（ ７ ） 的平衡条件 就是 电机的驱动力 ＿ 厂 （ ｆ ） 需要大于或等于小车 为 ±２ ｇ 、 ±４ ｇ 、 ±８ ｇ 与 ±１ ６ ｇ 。 产 品数据 传输可透过最高至４ ０ ０ ｋ ＨＺ 重力水平分量 ， 即满足式（ ８ ） ， 如下 ： 的Ｉ ２ Ｃ， 与单片机接线 图见 图２ 。
数 控技 术
１ Ｉ ｒ 致 ＿ 字 技 术 鬲 。
两轮 自平衡小车姿态平衡控制系统的研究
卢秀和 李海铭 薛鹏 魏巍 张斌 李建波
（ 长春 工业 大学 吉林 长春 １ ３ ０ ０ ０ ０ ）
两轮自平衡小车系统制作研究
两轮自平衡小车系统制作研究[摘要] 自平衡小车是学习和研究各种控制方法的理想实验平台。
而系统灵敏度是研究参数不确定性对系统性能影响的理论，对两轮自平衡小车进行灵敏度分析是深入研究必须要做的工作。
[关键字] 两轮自平衡小车，系统制作，灵敏度两轮自平衡小车是一个集环境感知，动态决策与规划，行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，是动力学理论和自动控制理论与技术相结合的研究课题，其关键是解决在完成自身平衡的同时，还能够适应各种环境下的控制任务。
利用外加的红外传感器、速度传感器、倾角传感器、防碰撞开关等，来实现小车的自主避障、跟踪、路径规划等复杂功能。
一、两轮自平衡小车的工作原理当未做控制时，不论车身向前倾斜或者向后倾斜，左右轮都处于静止状态，也就是说车身前后摆动与车轮转动是相互独立的。
当开始控制时，车身在竖直站立的状态下释放，小车有静止、前进、后退三种运动的方式，在正确的控制策略下，小车能够保持自身的平衡。
这三种运动方式与控制策略如下所述：（1）静止：如果车身重心位于电机轴心线的正上方，则小车将保持平衡静止状态，不需要做任何控制。
（2）前倾：如果车身重心靠前，车身会向前倾斜，则驱动车轮向前滚动，以保持小车平衡。
（3）后退：如果车身重心靠后，车身会向后倾斜，则驱动车轮向后滚动，以保持小车平衡。
因此，两轮自平衡小车平衡控制的基本思想是：通过测量，得知车身与垂线的之间的相对角度及角速度，控制电机转动的方向以及输出力矩的大小，以此来保持小车自身的动态平衡[1]。
二、两轮自平衡小车系统的模型与分析1.小车的物理模型为了方便两轮自平衡小车系统的建模，将其物理结构简化，小车可绕x轴在yoz平面旋转也可在xoy平面中沿着任意方向平移和旋转。
为简化计算，假设驱动电机转子转轴与两轮圆心的连线完全重合，电机安装于可俯仰运动的小车车体上，但除了驱动电机外，不会对机器人的运动产生其他任何作用。
系统建模时以机器人的俯仰角和机器人的位置p（x，y）为系统输入量，以两个驱动电机的输出力矩为系统输出量，不考虑减速齿轮的配合误差及轴承的摩擦的影响。
平衡小车资料
平衡小车平衡小车是一种集机械、电子和控制技术于一体的智能设备，它具有出色的平衡能力和运动控制能力。
平衡小车的出现让人们领略到了现代科技的魅力，也为我们展示了人类对技术的探索和创新精神。
技术原理平衡小车的核心技术是基于倒立摆原理的控制系统。
通过陀螺仪感应车体的倾斜角度，控制系统调整电机的转速来保持车体平衡。
当车体向前倾斜时，电机会增加功率使车体向后运动，反之亦然，从而使得车体能够保持平衡状态。
这一原理是平衡小车得以实现稳定行驶的关键。
发展历程平衡小车的发展经历了多个阶段。
最初的平衡小车是基于传统的PID控制算法设计的，虽然能够实现基本的平衡功能，但对于复杂环境和动作的适应性有限。
随着深度学习和神经网络技术的发展，现代平衡小车采用了更加智能化的控制系统，不仅能够更好地适应各种环境和动作，还能够实现更加精准的平衡控制。
应用领域平衡小车在各个领域都有着广泛的应用。
在工业领域，平衡小车可以用于物料运输和搬运，提高了工作效率和安全性。
在科研领域，平衡小车可以作为实验工具，帮助研究人员进行机器人控制和智能算法的研究。
此外，平衡小车还经常出现在教育和娱乐领域，成为人们学习和娱乐的好帮手。
未来展望随着人工智能和机器学习技术的不断发展，平衡小车的性能和功能将会不断提升。
未来的平衡小车可能会具备更加复杂的运动能力和智能化的控制系统，可以应用于更多的领域，为人们的生活带来更多的便利和乐趣。
以上是关于平衡小车的一些介绍，这一智能设备的出现让我们看到了科技的不断进步和创新，也给我们展示了人类对技术探索的不懈追求。
希望未来平衡小车能够发展得更加广泛和深入，带来更多的惊喜和便利。
平衡小车可行性分析
平衡小车可行性分析引言平衡小车是一种能够自主保持平衡的移动机器人，使用了先进的传感器和控制系统。
由于其卓越的稳定性和机动性，平衡小车在物流、仓储、医疗等各个领域具有广阔的应用前景。
本文将对平衡小车的可行性进行分析，探讨其技术实现的可行性、市场需求和成本效益等方面。
技术可行性传感器技术平衡小车需要准确感知自身的姿态和环境信息，以实时调整自身的平衡。
目前，惯性测量单元（IMU）、陀螺仪等传感器技术已经相当成熟，能够提供精准的姿态和加速度信息。
另外，视觉传感器、激光雷达等环境感知技术也可以为平衡小车提供丰富的环境信息，使其能够智能地避障和规划路径。
控制算法平衡小车的核心是控制算法，通过对传感器获得的数据进行实时分析和处理，可以控制车身的平衡和运动。
常见的控制算法包括PID控制、模糊控制和强化学习等。
这些算法已经在其他领域得到广泛应用，并且在平衡小车中也取得了良好的效果。
动力系统平衡小车需要一个强大且高效的动力系统来驱动其运动。
目前，电机和电池技术已经非常成熟，可以为平衡小车提供足够的驱动力和续航能力。
电机方面，直流无刷电机和步进电机常被用于平衡小车，具有高效能和可靠性。
电池方面，锂电池是一种广泛应用于移动机器人的高能量密度电池，可以满足平衡小车的能量需求。
市场需求分析物流行业随着电商的快速发展，物流行业成为了一个巨大的市场。
平衡小车可以在仓储和物流领域发挥重要作用，实现自动化的搬运和运输。
相比人工搬运，平衡小车具有更高的效率和精度，可以大大减少人力成本和错误率。
因此，物流行业对于平衡小车的需求非常强烈。
医疗行业平衡小车在医疗行业也有广泛的应用前景。
它可以用于搬运医疗设备、药品和病人等，减轻医护人员的负担，并提高工作效率。
同时，平衡小车还可以在医院内部进行自动巡航，帮助提供导航服务、送餐等。
在新冠疫情期间，平衡小车还可以用于无接触送餐、消毒等工作，减少人与人的接触，降低传染风险。
成本效益分析技术成本平衡小车的技术成本主要包括传感器、控制算法和动力系统等方面。
嵌入式平衡小车实训报告
一、引言随着科技的发展，嵌入式系统在各个领域的应用越来越广泛。
平衡小车作为嵌入式系统的一个典型应用，具有很高的实用价值和研究价值。
本实训报告将详细阐述平衡小车的原理、硬件设计、软件设计以及调试过程。
二、平衡小车原理平衡小车是一种能够自主保持平衡的智能机器人，其核心原理是利用PID控制算法和陀螺仪传感器。
当小车发生倾斜时，陀螺仪会检测到倾斜角度，通过PID算法计算出电机驱动的PWM信号，从而调整电机转速，使小车恢复平衡。
三、硬件设计1. 主控芯片：选用STM32F103C8T6作为主控芯片，该芯片具有丰富的片上资源，性能稳定。
2. 传感器：选用MPU6050六轴加速度陀螺仪，用于检测小车的倾斜角度。
3. 电机驱动模块：选用DRV8833电机驱动模块，用于驱动直流减速电机。
4. 电机：选用MG315减速电机，具有较大的扭矩和转速。
5. 电源模块：选用DC-DC转换模块，将12V电源转换为5V电源，为各个模块供电。
6. PCB板：设计PCB板，将各个模块焊接在板上，确保电路连接可靠。
四、软件设计1. PID控制算法：根据平衡小车的需求，设计PID控制算法，包括比例、积分和微分三个环节。
2. 陀螺仪数据读取：编写程序读取MPU6050传感器的数据，包括加速度、角速度和倾斜角度。
3. 电机驱动控制：根据PID算法计算出的PWM信号，控制DRV8833电机驱动模块，驱动MG315减速电机。
4. 主程序设计：编写主程序，实现数据读取、PID算法计算、电机驱动控制等功能。
五、调试过程1. 硬件调试：检查各个模块的连接是否正确，确保电路连接可靠。
2. 软件调试：编写程序，实现数据读取、PID算法计算、电机驱动控制等功能。
3. 平衡调试：调整PID参数，使小车在倾斜时能够快速恢复平衡。
4. 性能优化：对程序进行优化，提高小车的响应速度和稳定性。
六、实验结果与分析1. 实验结果：通过调整PID参数，使小车在倾斜时能够快速恢复平衡，表现出良好的动态性能。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
本科生毕业设计（论文）开题报告
题目____________________________
姓名：________ 学号： __________________
年级：_________ 专业：_____________
指导教师：姓名—职称—
学科____________
枣庄学院教务处制
2015年3月17日
、开题报告前的准备
毕业设计（论文）题目确定后，学生应尽快征求指导教师意见，讨论题意与整个毕业设计（论文）的工作计划，然后根据课题要求查阅、收集有关资料并编写研究提纲，主要由以下几个部分构成：
1 •研究（或设计）的目的与意义。
应说明此项研究（或设计）在生产实践上或对某些技术进行改革带来的经济与社会效益。
有的课题过去曾进行过，但缺乏研究，现在可以在理论上做些探讨，说明其对科学发展的意义。
2•国内外同类研究（或同类设计）的概况综述。
在广泛查阅有关文献后，对该类课题研究（或设计）已取得的成就与尚存在的问题进行简要综述，只对本人所承担的课题或设计部分的已有成果与存在问题有条理地进行阐述，并提出自己对一些问题的看法。
3 •课题研究（或设计）的内容。
要具体写出将在哪些方面开展研究，要重点突出。
研究的主要内容应是物所能及、力所能及、能按时完成的，并要考虑与其它同学的互助、合作。
4 •研究（或设计）方法。
科学的研究方法或切合实际的具有新意的设计方法，是获得高质量研究成果或高水平设计成就的关键。
因此，在开始实践前，学生必须熟悉研究（或设计）方法，以避免蛮干造成返工，或得不到成果，甚至于写不出毕业设计（论文）。
5.实施计划。
要在研究提纲中按研究（或设计）内容落实具体时间与地点，有计划地进行工作。
二、开题报告
1.开题报告可在指导教师所在教研室或学院内举行，须适当请有关专家参
加，指导教师必须参加。
报告最迟在毕业（生产）实习前完成。
2•本表（页面：A4）在开题报告通过论证后填写，一式三份，本人、指导教师、所
在学院（要原件）各一份。
三、注意事项
1 •开题报告的撰写完成，意味着毕业设计（论文）工作已经开始，学生已对整个毕业设计（论文）工作有了周密的思考，是完成毕业设计（论文）关键的环节。
在开题报告的编写中指导教师只可提示
2 •无开题报告者不准申请答辩。
移动机器人上。
以上是国内外两轮自平衡小车的研究现状，这些小车都对本课题的研究提供了很好的指导作用。
然而，这些机器人的有关资料中并没有对机器人速度控制的详细介绍。
提出问题：怎样设计出一款可以独立行走的双轮自平衡小车，一个集动态决策和规划、环境感知、行为控制和执行等多种功能于一体的综合复杂系统，其关键是在解决自平衡的同时，还能够适应在各种环境下的控制任务。
通过运用外速度传感器、角速度传感器等，可以实现小车的平衡自主前进。
创新之处：利用惯性技术、模糊控制使两轮小车保持平衡，国内外都有一定的研究。
本作品旨在前人的研究基础上，加上了自己的一些创新技术，使自己设计的小车满足一定场合的要求。
创新点：使用MEMS陀螺、加速度计来测姿、测速等，采用模糊控制来控制小车，实现小车的平衡。
特色：（1）能够实现在原地回转和任意半径的转向，有更加灵活易变的移动轨
迹很好地弥补了传统多轮布局的缺点；（2）具有占地面积小的优点，能够在场地面积很小或者要求灵活运输的场合上使用；（3）车的结构上有很大的简化，可以把车
做的更轻更小；（4）有着较小的驱动功率，能够让电池长时间供电，为环保型轻车提供了一种新的概念；（5）机器人的平衡是个动态过程；机器人在平衡点附近不停地变化进行调节以保持平衡；（6）重心的高度对小车运动和硬件设计的限制小。
多轮（三轮或以上）移动小车虽然可以稳定地平衡，可是重心过高则小车启动或急停时，有倾倒的危险。
因此重心必须要求很低，设计时总是拉大小车的水平截面积，降低高度。
这样会造成小车体积变大，质量增加，某些功能会受到限制。
两轮自平衡移动小车却无这方面的约束，重心的高低引起的不平衡已经通过动态平衡原理解决。
因此重心的高低无严格限制，节省占地面积，可用在场地面积较小或要求灵活运输的场合；（7）驱动功率较小，为电池长时间供电提供了可能，为环保轻型车提供了一种新的思路。
参考文献：
［1］徐国华，谭民•移动机器人的发展现状及其趋势［J］。
机器人技术与应用，2001, 14（3）
［2］刘金琨.智能控制.北京：电子工业出版社，2005
［3］刘斌.两轮自平衡小车软硬件研发与基于模糊线性化模型的变结构控制研究. 西安电子科技大学工学硕士学位论文.2009
［4］梅晓榕.自动控制元件及线路.哈尔滨工业大学出版社.2004
［5］张琛.直流无刷电机原理及应用•机械工业出版社.2009
⑹尔桂花，窦曰轩•运动控制系统.清华大学出版社.2002
［7］阮毅,陈伯时.电力拖动自动控制系统：运动控制系统（第四版）•机械工业出版社.2009
［8］陈永军，黄声华,翁惠辉,李俊杰.基于dsPIC的直流无刷电机调速系统方案［J］. 电机与控制应用，2006
［9］孔祥宜.自主式双轮动态平衡移动机器人的控制系统研究•上海交通大学硕士
[10] 张吉昌.单轴双轮自平衡代步车的研究与设计•中国海洋大学硕士论文.2009
[11] 谢克明.自动控制原理[M].北京:电子工业出版社,2009.
[12] 康华光.电子技术基础[M]..北京:高等教育出版社,2006.1.
[13] 谭浩强.C程序设计[M].北京:清华大学出版社,2005.
[14] 周丰,王南山，陈卉.C语言教程[M].武汉:华中科技大学出版社,2008.
[15] 邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法[M].北京:机械工业出版社,2004.
[16] 霍亮.两轮自平衡电动车的关键技术研究[D].哈尔滨:哈尔滨工程大学,2010.、研究方案（主要研究内容、目标，研究方法）
按照设计的一般步骤，对基本功能部分控制要求，设计要求，以及使用说明。
每一步都按照设计的一般规则，进行准确计算。
完成基于单片机的自平衡小车的系 统设计。
研究方法： 1对两轮自平衡小车进行硬件设计，根据目标任务实际相应的控制机构和执行 机构。
2用拉克朗日平衡法建立系统的数学模型，并给出系统在各种状态下的数学模 型。
3从系统的线性模型出发，分析系统的控制性能和稳定性。
4运用变结构控制理论的基础知识，基于变结构控制的最终滑动模态理论设计 系统的自平衡控制器。
5利用计算机仿真，比较滑模控制器与反馈控制器对于干扰和参数的不确定性 的消除能力，证明设计控制器的有效性和合理性。
四、进程计划（各研究环节的时间安排、实施进度、完成程度） 工作安排：
2013年10月一2014年1月收集资料
2014年2月修改开题报告
2014年3月毕业论文开题
2014年4月 上交毕业论文初稿，学院组织毕业论文中期检查
2014年5月 上交毕业论文二稿，形成论文定稿
2014年6月组织毕业论文答辩
研究内容:
（1） （2） （3小车的硬件设计； 控制系统的设计； 信号调理及控制电路设计； PID 控制算法 研究目标:
五、指导教师对开题报告的评语
签字：
20 年月日
六、专业意见
专业负责人签字：
20 年月日
七、学院意见
学院（章）：学院负责人签字：____________
20 年月日。