台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解
FANUC系统的原点和原点回归的几种方法
FANUC系统的原点和原点回归的几种方法FANUC系统的原点和原点回归的几种方法相信很多从事FANUC系统操作的朋友，都遇到过找原点的困扰，现将我的一点心得写出供大家参考，领悟后对FANUC系列找原点再不会感到烦恼（有些自吹了……^o^）。
既然是找原点，那先说说什么是原点吧，原点分为：程序原点、作业原点、机械原点这三个用语，先分别说说吧。
程式原点：图纸上标尺寸的基准点，没什么好解释的，大家都明白。
作业原点：经由原点补正操作，可设定出任意的一个可动点，机械的移动，便以这个点为座标系的“0”点。
加工工件时，便以这个点为基准点进行加工。
解释一下：1，加工上，作业原点必须与程式原点一致。
2，所谓原点补正操作，是求出机械原点到X Y Z各轴作业原点间距离的操作，由此项操作所求得的距离，叫做“原点补正值”。
机械原点：OSP控制时，为了知道工具现在的位置，在X Y Z各轴的滚珠螺杆驱动泵上，各装有OSP型位置检出器，这OSP型位置检出器，可在机械的全行程内，产生7位数的数值，OSP所能知道的机械位置，就是这个数值。
好了，现在再来说说原点回归（回到上述哪个原点？当然是回机械原点啦），方法嘛先说说最常用的一种吧。
方法一的操作要领：1，将要进行原点确立这轴以手轮操作，移动到机械原点附近；2，接着，将该轴往移动范围的中心方向移动约100mm（B轴向负方向移约30度；3，这时，请以每分钟230mm以上的速度向原点附近位置移动，大概离原点范围2mm的样子停下（B 轴约1度以内）；4，在原点回归画面里按原点自动回归即可。
方法二（适用于专用机床，只有Z轴动作），该种机器的原点丢失时机械所处的原点位置一般就是原点位置，管它是第一原点还是第二原点，误差都是极小的（我的实际经验啊，可不是蒙人的），所以啊，直接将参数1815的4#由0改为1即可，当然，要关闭一次电源的，然后加工实物吧，一测量只差0.02怎样？不行！不行好说，将Z轴相你需要的方向移动一个测量差值即可，然后按上述方法重新确立原点即可。
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位一、引言随着现代工业自动化的发展，伺服电机作为一种高性能的执行器被广泛应用于各种自动化设备中。
伺服电机通过PLC控制可以实现精确的运动控制和定位，其中包括对伺服电机进行原点回归和定位操作。
本文将介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。
二、伺服电机原点回归伺服电机的原点回归是指将伺服电机运动到事先设定好的原点位置。
下面是实现伺服电机原点回归的步骤：1.设定原点位置：首先，在PLC程序中定义伺服电机的原点位置。
原点位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达原点位置：当伺服电机到达定义的原点位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
三、伺服电机定位伺服电机的定位是指将伺服电机准确地移动到给定的位置。
下面是实现伺服电机定位的步骤：1.设定目标位置：在PLC程序中定义伺服电机的目标位置。
目标位置可以是一个特定的坐标或一个传感器信号。
2.设置运动参数：根据实际情况，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
3.启动伺服电机：通过PLC程序，给伺服电机发送运动指令，使其开始运动。
同时，监控伺服电机的位置。
4.到达目标位置：当伺服电机到达指定的目标位置时，通过PLC程序停止伺服电机的运动。
5.记录位置信息：记录伺服电机的位置信息，方便后续的定位操作。
四、PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位的注意事项在使用PLC控制台达伺服电机实现原点回归和定位时，需要注意以下事项：1.伺服电机位置的监控：通过PLC程序实时监控伺服电机的位置，可以根据实际情况进行调整。
2.运动参数的设置：根据实际需求，设置伺服电机的运动速度、加速度和减速度等参数。
台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解
台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解一，原点回归软件接口函数原点回归的软件接口函数有3条，_DMC_01_set_home_config指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
//Mode是原点回归模式编号，对应1~35。
//offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。
//lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500转每分。
//highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000转每分。
//acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。
在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move指令负责启动原点回归的动作，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下：_DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
二，原点回归35种模式通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设备需求，选用35中原点回归模式中的一种。
伺服电机原点回归方式、原理以及作用
伺服电机原点回归方式、原理以及作用伺服电机原点回归问题1. 伺服回零的作用零点位置是通过程序复位控制回零或者在回零过程中感应到原点限位的时候，把当前位置值清零，表示原点或零点，一切位置都是以原点为基础，确定零点位置的时候，应先确定运动的正向和负向，以及电机的实际运动方向。
2. 伺服回零情况2.1 原点搜索是原点没有建立的情况下执行。
2.2 原点返回是原点已经建立的情况下，返回到原点位置。
第一次上电先用建立原点，当后面的动作远离了这个原点，想返回去的时候，选择原点返回。
2.3 一般来说,伺服电机的编码器有两种,绝对值编码器和增量式编码器.绝对值编码器断电可以保持,只要电池还有电,是不需要寻原点的；增量式编码器由于断电后会丢失电机多圈数值,故需要寻原点操作。
3. 伺服启动的初始定位3.1 伺服定位原理3.1.1 伺服系统不允许系统在没有任何准备的情况下使电机旋转。
电机转子在任何位置永磁伺服系统都能准确定位,定位时间很短,最多经过十多次的定位试探,电机转子就能咬合。
运行中利用光电编码盘的Z 信号对电机反馈脉冲进行修正。
3.1.2 对矢量控制的分析，当输出电流矢量与转子轴不重合时，电机转子会转动到该处并与定子输出电流矢量方向重合。
基于这种控制思想来对转子初始位置进行检测。
伺服系统中采用Z脉冲作为复位信号，因此必须知道该信号产生的位置和定子a相轴线的夹角，而这一夹角取决于光电编码器的安装位置。
3.1.3 由于光电编码盘的安装问题, 常常使Z脉冲的位置和定子a 相轴线不重合, 此时需要先进行调零处理。
可以分为硬件和软件的调零；硬件调零就是通过旋转光电码盘的位置, 使Z脉冲出现的位置与定子a 相轴线重合;软件调零可以检测出Z脉冲的位置和定子 a相轴线的夹角, 并进行软件补偿。
3.2 启动初始定位的作用：电机伺服系统离不开对转子位置（或磁场）的检测和初始定位。
只有检测到初始转子实际位置后，控制系统才能正常工作。
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位
台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位PLC是一种常用的工业自动化控制设备，可以通过编程实现对各种设备的控制和监测。
伺服电机是一种精密、高效的电机，常用于需要精确定位和高速运动的应用中。
在工业自动化中，使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位是一种常见的应用。
原点回归是指将伺服电机恢复到初始位置的过程。
定位是指将伺服电机定位到指定位置的过程。
下面将详细介绍如何使用台达PLC控制伺服电机实现原点回归和定位。
首先，需要连接PLC和伺服电机。
通常情况下，PLC通过数字I/O或者模拟输出的方式与伺服电机进行通信。
通过控制信号来实现对伺服电机的运动控制。
接下来，需要进行编程。
在PLC编程软件中，可以使用LAD（梯形图）或SFC（顺序功能图）等编程语言进行编程。
以下是使用LAD进行编程的步骤：1.设定伺服电机的回零信号：首先，将一个输入模块（通常是数字输入模块）连接到PLC，并将其配置为接收伺服电机的回零信号。
在PLC编程软件中，设置一个变量用来接收回零信号，并将其与输入模块的输入点相连。
2.设定伺服电机的运动控制信号：将一个输出模块（通常是数字输出模块）连接到PLC，并将其配置为输出伺服电机的运动控制信号。
在PLC编程软件中，设置一个变量用来控制运动控制信号，并将其与输出模块的输出点相连。
3.编写原点回归程序：在PLC编程软件中，使用LAD或SFC语言编写原点回归的程序。
程序中需要包含以下几个步骤：a.等待回零信号：使用一个等待指令，等待回零信号的到来。
当接收到回零信号时，程序将继续执行下一步。
b.发送运动控制信号：将设定好的运动控制信号发送给伺服电机，使其执行原点回归的动作。
c.等待回零完成信号：使用一个等待指令，等待回零完成信号的到来。
当接收到回零完成信号时，程序将继续执行下一步。
4.编写定位程序：在PLC编程软件中，使用LAD或SFC语言编写定位的程序。
程序中需要包含以下几个步骤：a.接收定位信号：使用一个等待指令，等待定位信号的到来。
运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明
运动控制器“原点返回”的14种模式及参数说明第一部分运动控制器“原点返回”的14种模式1.DOG1型------以DOG开关从ON—OFF 后的第1个零点（Z相）信号作为“原点”图1. DOG1型原点返回模式对“原点返回”模式各名词的说明（参见图1）①“原点返回”---又称为“回原点模式”，“回零模式”，“原点回归模式”，本文统一为“原点返回模式”。
②“原点返回方向”---本文简称“正向”。
与该方向相反简称为“反向”。
③近点DOG开关---也称为“原点开关”，“看门狗开关”。
本文简称为“DOG开关”（“DOG开关”为常OFF接法）④“原点返回速度”------本文简称为“高速”⑤“爬行速度”—也称为“蠕动速度”。
本文简称为“爬行速度”⑥零点信号-------本文简称为“Z相信号”。
（零点信号就是Z向信号，当编码器安装固定后，就是固定位置（对于电机一转之内的位置而言）⑦近点DOG ON后的移动量------本文简称为“T行程”⑧减速停止点------本文简称为“A点”1.1 “原点返回”的动作顺序①“原点返回”启动,以“高速”运行；②碰上DOG=ON,从“高速”降低到“爬行速度”；③当DOG从ON---OFF，从“爬行速度”减速停止，速度降为零。
又从“零速”上升到“爬行速度”，当检测到第1个“Z相信号”时，该“Z相信号”位置就是“原点”。
同时该轴停止在原点位置上。
（从“减速停止点A”到“Z相）信号”点是定位过程，所以能够精确定位）1.2 “原点返回”不能正常执行的原因（1）从“原点返回启动位置”到“减速停止点A”这一区间内如果没有经过“Z相信号”点一次，（Z相通过信号M2406+20N）,系统会产生报警（ZCT）并减速停止。
（ZCT）（错误代码120）. “原点返回”不能正常执行。
（这种情况是“原点返回启动位置”到“DOG”距离很短。
走完DOG的行程还没经过“Z相信号”，系统无法识别“Z相信号”位置。
台达plc控制伺服电机实现原点回归和定位
台达plc控制伺服电机实现原点回归和定位台达PLC 控制伺服电机实现原点回归和定位所有范例仅供初学者参考。
范例的目的仅仅是说明指令的用法!暂連XI【卞1紧急停止X7ffSxi!to【控制宴求】由PLC 和伺服电机组成一个系统iKJPLC 控制伺服电机，实现机构的原点回归、椰寸定位和绝对定位功能。
原点回归X2昂常XS 刘相对定位?I 绝对定掘自相对定位?：鲍对定位 o脉冲輪出伺服电机咼占后退 ----- --- A 前进 A JK .rA 、【元件说明】K2 XO Xl4 M1 M2 M3 M4HH-H H woH 原点回归指令执行箫件相对定位拷令1擠行衆件相对定傥楷令2执行条件 Ht M3XO X14 MO M1 M2 M4HHMOWF纶对定位楷专1执行条件X6 XO X14 MO Ml M2 M3Htl__11_II_1/1_H_H_l/l"M4纯竝定位指令2挾行兼怦-DZRN K100000 K50CJ0 X13Y0原点0 寸劫逬点脉进输归速度14 -DDRVI K1 00000K50000m Y1輛出脉冲于输出脉脉冲输旋转方向馥（正方向）冲烦率出装童信号瑜出■ DDRV1k-WOOQO K5Q000￥0Y1何服电机税行原点回白动祚何服电机枫行相对定位伺服电机执行相对定位i；轄滋SSI豔矍精DDRVA K5 00000Kwaooq Y0Y1DDRVA K10D0Kiaoaoo Y0Y1何服电机执行绝对足位F趟出出曲1编码器共有10根线与伺服驱动器的CN2连接连接器的接线端外型□按脚編号如F 图所示:91 Il=l l=l E=l 1=1 1=11□ EZ] □□ ICA/2连擾器（公》刊面接线端各信号的竜义说明如卜‘：Pin No 倚号名称端子记号'.；；L接头快速接头机能、说明 2 亿相轴入 /Z G Afi 编码轟忆相输出 4 /A 相输人；A B A2 編码魁/A 相输出 5 A #l I 输人 A A Ai 编码器A 相输出 7 B 相输人 B C A3编码器B 阳输出 9 IB 相输人IBD M编码器/B 相输出 10 Z 相输人Z F A5 编码器Z 相输出 14,16 编码器电源 +5V S A7 编码器用5V 电源13,15编科器电源GNDRAS接地[JO 口 === EH主机J2JN'<-v b ，~^~ 24GXI■Z^Z X3X4~歴「x&T7~运IDKI rxiX15xiF Jil? 22 ttVAC 監±dSAS DAIv+i-M O—a0*11Y □—■'—Q-Q--'*—B~5—11—o~o~~11—Gro—1-H^O—1相巧宅役毬廂斟■腿捏?耳总停止疋粹莊隔讦養饭怖旖圈丑黑-★近点僖号—*SRDY_ +苗FD—^TPO￡—^ALAMre ~和a ■yiGN1VD0 I'COMH24V匚0Z 5ti吨24Z——盘瞰引爭点席引 .T'"□ 11 0加砧?钊DI4 g□IS 33 016 12'口区1。
伺服运动控制的原点回归及方式
伺服运动控制的原点回归及⽅式原点回归，⼜名原点复位、伺服回零...等等。
在进⾏伺服定位操作之前⼀般都需要先进⾏原点回归，否则伺服电机可能会罢⼯，说是在「原点回归未完成时启动」。
那么，为什么要进⾏原点回归？以及，怎样进⾏原点回归的操作呢？1、原点回归的必要性所谓定位，就是要让伺服电机⾛到⼀个确定的位置。
这个位置可以是增量式的，也可以是绝对式的。
打个⽐⽅，我们现在在路上，我们要往前⾛ 10 ⽶，相当于我们的位置要往前增加⼗⽶，这个⼗⽶就是⼀个位置增量。
⽽如果我们要去这条街上某处地⽅的咖啡店，我们就需要知道它的确切地址，假设这条街的地址不是门牌号，⽽是从街的⼀端开始为 0 ⽶（基准位置）。
这样就能确定这条街上每个位置的地址，⽐如这家咖啡店的地址是这条街 100 ⽶的位置，那么这个 100 ⽶就是⼀个绝对位置，我们不管在哪⼀个位置，都能通过⾛到这条街 100 ⽶的位置找到这家咖啡店。
在定位指令⾥，就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。
增量（INC）⽅式以当前停⽌的位置为起点，指定移动⽅向和移动量后进⾏定位。
起点地址为5000，移动量为-7000时，对-2000的位置进⾏定位。
绝对值（ABS）⽅式定位到指定的地址，该地址是以原点为基准的位置。
起点地址（当前的停⽌位置）为1000，终点地址（定位地址）为8000时，向正⽅向进⾏移动量7000（8000-1000）的定位。
所以，当我们需要进⾏绝对式定位时，我们就需要对应的机械系统上具有地址，这也就需要⼀个基准位置，通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。
⽽这个基准位置，在伺服定位系统⾥称为原点。
2 两个信号在三菱的伺服定位系统⾥，有两个关于原点的关键信号：原点回归请求信号（原点复位请求标志）这个信号 ON 的时候，说明伺服系统⽬前没有原点，需要进⾏原点回归。
原点回归完成信号（原点复位完成标志）当原点回归执⾏完成时，该信号会 ON。
然后如果执⾏定位或者其他正常⽅式使得伺服电机离开原点位置时，该信号会 OFF，但是此时原点还是存在的。
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台达运动控制卡系统35种原点回归模式详解一，原点回归软件接口函数原点回归的软件接口函数有3条，_DMC_01_set_home_config指令负责配置原点回归的参数，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_config(U16 CardNo,U16 NodeID,U16 SlotID ,U16 Mode,I32 offset,U16 lowSpeed,U16 highSpeed,F64 acc)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
//Mode是原点回归模式编号，对应1~35。
//offset是针对参考点的偏移量，单位是脉冲数。
//lowSpeed是运动轴寻找原点的速度，单位是1~500转每分。
//highSpeed是运动轴寻找参考点的速度，单位是1~2000转每分。
//acc是运动轴从零速度提高到最大速的加速时间，单位秒。
在原点回归参数配置完成后，_DMC_01_set_home_move指令负责启动原点回归的动作，需要传入的参数如下：_DMC_01_set_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
如在原点回归过程中，有某些特殊情况发生，需要停止回原点，则可以执行指令_DMC_01_escape_home_move，需要传入的参数如下：_DMC_01_escape_home_move(U16 CardNo, U16 NodeID, U16 SlotID)//CardNo是运动轴所属的轴卡卡号。
//NodeID是运动轴的站号。
//SlotID是运动轴的端口号。
二，原点回归35种模式通过_DMC_01_set_home_config指令的Mode参数，可以根据设备需求，选用35中原点回归模式中的一种。
Mode 1:向左寻找左极限的上升沿，碰触后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 2:向右寻找右极限的上升沿，碰触后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 3:如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 4:如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 5:如原点开关是Off状态，则向左碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 6:如原点开关是Off状态，则向左碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 7:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后返回，寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 8:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 9:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 10:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 11:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后返回，寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 12:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 13:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
Mode 14:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后继续向前寻找第一个Z脉冲。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找第一个Z脉冲。
Mode 15:保留。
Mode 16:保留。
Mode 17:向左寻找左极限的上升沿，碰触后反向寻找下降沿。
Mode 18:向右寻找右极限的上升沿，碰触后反向下降沿。
Mode 19:如原点开关是Off状态，则向右碰触原点开关上升沿后反向寻找下降沿。
如原点开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。
Mode 20:如原点开关是Off状态，则向右寻找原点开关上升沿。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
Mode 21:如原点开关是Off状态，则向左寻找原点开关上升沿后反向寻找下降沿。
如原点开关是On状态，则向右寻找原点开关下降。
Mode 22:如原点开关是Off状态，则向左寻找原点开关上升沿。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
Mode 23:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关上升沿后返回，寻找下降沿。
如原点开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，寻找原点开关下降沿。
Mode 24:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右寻找原点开关上升沿。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
Mode 25:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，寻找原点开关上升沿。
Mode 26:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向右寻找原点开关下降沿。
如原点开关是On状态，则向右寻找原点开关下降沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向右碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找下降沿。
Mode 27:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关上升沿后返回，寻找下降沿。
如原点开关是On状态，则向右寻找原点开关下降沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，寻找原点开关下降沿。
Mode 28:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左寻找原点开关上升沿。
如原点开关是On状态，则向右碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触右限位上升沿后返回，碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
Mode 29:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是On状态，则向左碰触原点开关下降沿后反向寻找上升沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，寻找原点开关上升沿。
Mode 30:如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关右侧，则向左寻找原点开关下降沿。
如原点开关是On状态，则向左寻找原点开关下降沿。
如原点开关是Off状态且起始位置在原点开关左侧，则向左碰触左限位上升沿后返回，碰触原点开关上升沿后反向寻找下降沿。
Mode 31:保留。
Mode 32:保留。
Mode 33:向左寻找第一个Z相脉冲。
Mode 34:向右寻找第一个Z相脉冲。
Mode 35:将当前位置作为原点复归位置。
--Flag Shang台达机电事业部, 应用技术中心- - The End - -。