C-03-O-K-使用workvisual软件配置机器人-课件
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智能机器人课程展示PPT
清华智能聊天机器人“小图”的移动应用
智能聊天机器人“小图”是清华大学图书馆的一个特色服务,自 2010 年底试运行以来,受到很大关注, 在图书馆业界和其他领域 引起广泛讨论,其他图书馆迅速跟进, 推出类似服务。“小图” 尝试将人工智能引入图书馆咨询服务系统,实现过程利用了目前 广泛使用的多项计算机技术,并在此基础上对现有图书馆的资源、 可信第三开始,“小图”就摒弃了从头开发的 想法,而是利用成熟的开源软件,将工作重点放在中文自然语言处 理等重点关注的内容上。
聊天机器人
简介
目录
架构
技术
Contents
算法
简介
聊天机器人（chatterbot）是一个用来模拟人类对话或聊天的 程序。“Eliza”和 “Parry”是早期非常著名的聊天机器人。它试图 建立这样的程序：至少暂时性地让一个真正的人类认为他们正在 和另一个人聊天。Chatterbots已应用于在线互动游戏Tinymuds。 一个单独的玩家可以在等待其他“真实”的玩家时与一个 chatterbot进行互动。目前至少有一个公司正在制造一种产品，这 种产品让你建立一个chatterbot以便用来掌握相关市场或关于你网 站的其它问题。不难想象两个chatterbots互相交谈甚至互相交换 关于自身的信息，如此一来，他们的对话将会变得更为复杂。（ 看看人工智能就会知道这个想法如果实现了会引起怎样的惊慌） 。当然，他们可以使用更多普通的聊天缩略词。
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机器人第2讲.pptx
13
2-4 转动矩阵
3．绕一个坐标轴旋转的转动矩阵
绕X、Y、Z坐标轴的旋转（图2－3）变换矩阵是最基本的 转动矩阵，它们是一般转动矩阵的特例，故可直接由一般 转动矩阵得到。
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2-4 转动矩阵
3．绕一个坐标轴旋转的转动矩阵 由式（2－5）可得到绕x轴旋转θ角的转动矩阵为：
cos(x j , yi ) cos( y j , yi ) cos(z j , yi )
cos(
x
j
,
zi
)
（2－7）
cos( y j , zi )
cos(z
j
,
zi
)
[r] j [iR j ]1[r]i [ jRi ][r]i
[ jRi ] [iR j ]1 [iR j ]T
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1)
自由度(Degree DOF) ：
of
Freedom,
Steห้องสมุดไป่ตู้art平台有18个关节，14
个连杆，18个关节有36个自由
度，代入上式得
F 6(14 18 1) 36 6
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4
第二章 机器人运动学
2-1概 述
机器人运动学是研究机器人各关节运动的
几何关系。
•
机器人可以看成开式运动链，由一系列连杆通过转动 或移动关节串联而成。
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1
自由度计算
1)对自于由6度自(由De度gr并ee联o机f器Fr人ee，do其m,结D构OF是)闭：环结构，主要优点是结构刚度大，
由6个油缸驱动，决定末端执行器的位置和姿态。油缸的1端与基座相连 （2自由度虎克铰），另1端与末端执行器相连（3自由度球铰），该机 器人将手臂和手腕的自由度集成在一起。主要特点为：刚度大，但运动 范围十分有限，运动学反解特别简单，而运动方程的建立特别复杂，有 时还不具备封闭的形式
KUKA机器人培训课件DEVICENET网络配置
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23
第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
此页不做任何更改
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
机器人与PLC通讯时 做从站时的的地址
传输波特率 改完之后点击OK 确认即可。
5
第二部分：配置网络 3、新建外部网络
选中“总线结 构”，右击添加 总线的类型。
6
第二部分：配置网络
4、添加网络类型 网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型 号
7
第二部分：配置网络 5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
8
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
9
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
主站模块的地址 波特率
11
第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
此页不做任何更改
12
第二部分：配置网络 7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做 主站从站的I\O信号）
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。 上传机器人原始配 置数据，加载机器人内 的项目。
3
第二部分：配置网络 1、查找项目
箭头所指是我们查 找的项目，选中后点击 右下角打开按钮。
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
选择双击或者右击选择设置
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第二部分：配置网络 12、更改从站模块的信息
机器人与PLC通讯时 做从站时的的地址
传输波特率 改完之后点击OK 确认即可。
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第二部分：配置网络 3、新建外部网络
选中“总线结 构”，右击添加 总线的类型。
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第二部分：配置网络
4、添加网络类型 网络类型有CP5614 卡或者倍福模块
右击添加我们现场的模块的型 号
7
第二部分：配置网络 5、添加主站模块
右击添加主站模块，选中现场的模块类型，双击即可添加到总线结构里面。
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
选择双击或者右击设置主站模块的信息
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
主站模块的地址 波特率
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第二部分：配置网络 6、更改主站模块的信息
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第二部分：配置网络 7、添加主站下面的从站模块
选择双击或者右击，在出来的对话框中添加博士焊机的信号（机器人做 主站从站的I\O信号）
用网线将机器人和 电脑连接起来，连接时 将电脑和机器人的IP地 址设在同一网段，打开 项目后，选择文件，查 找项目。 上传机器人原始配 置数据，加载机器人内 的项目。
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第二部分：配置网络 1、查找项目
箭头所指是我们查 找的项目，选中后点击 右下角打开按钮。
电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-03-O-K-使用workvisual软件配置机器人-课件
安装arctech软件包步骤：1）安装软件包之前，确定所有项目已关闭。
确定所有项目已关闭
2）单击菜单序列“工具”，在下拉菜单选择“备选软件包管理”；
选择“备选软件包管理”
3）弹出“备选软件包管理”窗口，选择“安装”；
选择“安装”按钮，开始安装
4）在弹出的“选择待安装的程序包”窗口中，选择后缀名为.kop的文件 “ArcTechBasic.kop”,并单击“打开”按钮，选择安装；
进入待安装程序包选择界面，选择程序包并打开
5）软件开始安装，弹出如图所示安装界面；
软件进入安装过程
6）安装过程完成后，系统提示“完成”，并单击“重新启动”，使更改生效。
程序安装完成，点击“重新启动”，更改生效
在workvisual软件中安装可选软件包
步骤：1）重复安装arctech软件包中1~3步操作，选择后缀名为.kop的文件“Profinet Profisafe Device.kop”，单击“打开”按钮，选择安装。
2）右键单击“选项”文件夹，选择“添加”；
选择“添加”命令
3）弹出“添加到选项的元素…”对话框，选择要添加的软件包，例如“Arc Tech Basic”，然后单击“添加”按钮；
选择软件包，并添加
4）添加软件包完成后如图所示。
添加软件包完成
打开名为“huahangweishi0711”的文件
4）然后选中“Steuerung 1（KRC4 small size-8.3.17），右键单击，选择 “设为激活的控制器”；
选择“设为激活的控制器”
5）激活控制器后，出现“KR C输入/输出”和“现场总线”等选项的显示界 面。
激活控制器后界面
在workv
4）在出现的“Zelle”目录下，点击“+”号，可出现子目录，并显示机器人 的workvisual项目；
确定所有项目已关闭
2）单击菜单序列“工具”，在下拉菜单选择“备选软件包管理”；
选择“备选软件包管理”
3）弹出“备选软件包管理”窗口，选择“安装”；
选择“安装”按钮，开始安装
4）在弹出的“选择待安装的程序包”窗口中，选择后缀名为.kop的文件 “ArcTechBasic.kop”,并单击“打开”按钮，选择安装；
进入待安装程序包选择界面，选择程序包并打开
5）软件开始安装，弹出如图所示安装界面；
软件进入安装过程
6）安装过程完成后，系统提示“完成”，并单击“重新启动”，使更改生效。
程序安装完成，点击“重新启动”，更改生效
在workvisual软件中安装可选软件包
步骤：1）重复安装arctech软件包中1~3步操作，选择后缀名为.kop的文件“Profinet Profisafe Device.kop”，单击“打开”按钮，选择安装。
2）右键单击“选项”文件夹，选择“添加”；
选择“添加”命令
3）弹出“添加到选项的元素…”对话框，选择要添加的软件包，例如“Arc Tech Basic”，然后单击“添加”按钮；
选择软件包，并添加
4）添加软件包完成后如图所示。
添加软件包完成
打开名为“huahangweishi0711”的文件
4）然后选中“Steuerung 1（KRC4 small size-8.3.17），右键单击，选择 “设为激活的控制器”；
选择“设为激活的控制器”
5）激活控制器后，出现“KR C输入/输出”和“现场总线”等选项的显示界 面。
激活控制器后界面
在workv
4）在出现的“Zelle”目录下，点击“+”号，可出现子目录，并显示机器人 的workvisual项目；
C-03-O-K-使用workvisual软件配置机器人-课件
2）右键单击“选项”文件夹，选择“添加”；
选择“添加”命令
3）弹出“添加到选项的元素…”对话框，选择要添加的软件包，例如“Arc Tech Basic”，然后单击“添加”按钮；
选择软件包，并添加
4）添加软件包完成后如图所示。
添加软件包完成
选择安装文件，并打开
2）安装完成后，系统提示“完成”，单击“重新启动”按钮，使更改生效；
安装完成，并单击“重新启动”使更改生效
在workvisual软件中安装可选软件包
步骤：1）重复安装arctech软件包中1~3步操作，选择后缀名为.kop的文件 “RemoteService”，单击“打开”按钮，选择安装。
安装arctech软件包步骤：1）安装软件包之前，确定所有项目已关闭。
确定所有项目已关闭
2）单击菜单序列“工具”，在下拉菜单选择“备选软件包管理”；
选择“备选软件包管理”
3）弹出“备选软件包管理”窗口，选择“安装”；
选择“安装”按钮，开始安装
4）在弹出的“选择待安装的程序包”窗口中，选择后缀名为.kop的文件 “ArcTechBasic.kop”,并单击“打开”按钮，选择安装；
使用workvisual软件配置机器人学习目标和技能学习技能做控制柜krc4相关配置连接机器人与电脑步骤1将网线一端接在机器人控制柜kl1端口另一端接在电脑网络端口
使用workvisual软件配置机器人
学习目标和技能
• 学习目标 ① 连接机器人与电脑途径 ② 查找项目途径 ③ 打开项目途径 ④ 在workvisual’里安装软件包的方法 ⑤ 将软件包添加到项目中的方法
单击以太网，选择属性
选择Internet协议版本4（TCP/Ipv4）
《工业机器人电气系统安装与调试》项目五 基于Workvisual软件的机器人项目管理
计算机组件安装与调试
项目六 机器人控制柜组件的定期保养
05
项目五 基于Workvisual软件的机器人 项目管理
5.1 项目任务
5.1.1 项目描述 在机器人的硬件安装与调试完成后，机器人还不能工作，需要给机器人
控制系统构建一个工程环境。该工程环境包括以下几方面内容：（1）机 器人本体部分的各种信息，如机器人的型号、负载范围、机械零点位置等 内容；（2）机器人控制柜中硬件部分的各种信息，如电源模块类型、伺 服模块类型、控制主板型号、电源主板型号等信息；（3）硬件之间的软 硬件对应关系，如总线的配置等内容；（4）机器人安全信息与功能的配 置，如三种停机方式设定、软限位设置等内容；（5）机器人主从站信息、 应用以及地址分配等内容；（6）各种系统参数和程序、应用程序和变量、 各种在线编辑功能以及系统状态的文件等内容；（7）要安装在机器人当 中的各种应用包等信息与应用；（8）在线监控机器人状态等信息内容。 利用KUKA机器人专用软件WorkVisual来工程环境的创建、上传、激活和 监控等操作，为机器人的正常工作提供一个工程环境，从而使机器人可以 正常工作。
元的工程环境，他的主要有以下功能：
（1）构架并连接现场总线，配置机器人信息； （2）编辑机器人安全配置，在线定义机器人工作单元； （3）离线配置机器人工作组； （4）管理备选软件包、长文本等内容； （5）配置测量记录、启动测量记录、分析测量记录和在线诊断功能； （6）在线编辑机器人控制系统的文件系统； （7）离线编程，调试程序; （8）上传和下载项目。
5.2.5 WorkVisual操作
1. 打开项目 打开一个现有的项目的操作步骤如下： （1）选择菜单序列，选择打开项目； （2）项目资源管理器随即打开，如图5-4所示，选择项目所在目录，选 择文件并打开（也可以选择最后一次打开项目卡片，选择要打开的文件）； （3）将机器人控制系统设为激活。
项目六 机器人控制柜组件的定期保养
05
项目五 基于Workvisual软件的机器人 项目管理
5.1 项目任务
5.1.1 项目描述 在机器人的硬件安装与调试完成后，机器人还不能工作，需要给机器人
控制系统构建一个工程环境。该工程环境包括以下几方面内容：（1）机 器人本体部分的各种信息，如机器人的型号、负载范围、机械零点位置等 内容；（2）机器人控制柜中硬件部分的各种信息，如电源模块类型、伺 服模块类型、控制主板型号、电源主板型号等信息；（3）硬件之间的软 硬件对应关系，如总线的配置等内容；（4）机器人安全信息与功能的配 置，如三种停机方式设定、软限位设置等内容；（5）机器人主从站信息、 应用以及地址分配等内容；（6）各种系统参数和程序、应用程序和变量、 各种在线编辑功能以及系统状态的文件等内容；（7）要安装在机器人当 中的各种应用包等信息与应用；（8）在线监控机器人状态等信息内容。 利用KUKA机器人专用软件WorkVisual来工程环境的创建、上传、激活和 监控等操作，为机器人的正常工作提供一个工程环境，从而使机器人可以 正常工作。
元的工程环境，他的主要有以下功能：
（1）构架并连接现场总线，配置机器人信息； （2）编辑机器人安全配置，在线定义机器人工作单元； （3）离线配置机器人工作组； （4）管理备选软件包、长文本等内容； （5）配置测量记录、启动测量记录、分析测量记录和在线诊断功能； （6）在线编辑机器人控制系统的文件系统； （7）离线编程，调试程序; （8）上传和下载项目。
5.2.5 WorkVisual操作
1. 打开项目 打开一个现有的项目的操作步骤如下： （1）选择菜单序列，选择打开项目； （2）项目资源管理器随即打开，如图5-4所示，选择项目所在目录，选 择文件并打开（也可以选择最后一次打开项目卡片，选择要打开的文件）； （3）将机器人控制系统设为激活。
电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-01-O-K-库卡机器人的分类及功能-课件
船舶部件等， KR-1001000Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：3202mm
KR-1000-titan-F工业机器人
还有KR 1000 1300 titan PA机器人，它是目前市场上最强悍的机器人，并获 得了全球公认是红点设计奖。
负荷：1300Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：3202mm
负荷：500Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：2825mm
KR 500-3F工业机器人
• KR-1000 Titan系列 KR-1000-titan-F属于重负荷铸造机器人机械手。适用于搬运与装卸、包
装及拣选、其它操作、点焊、金属压铸机、铸造设备、安装等场合。 若要迅速地跨越6.5m的距离，精确地传送电机组、砖石、玻璃、钢梁、
采用新型材料使机身极轻，而强度却很高。
负荷：40Kg 附加负荷：20Kg 最大作用范围：2091mm 适用于搬运与装卸、包装及拣选、操作其它 机床、装货盘等领域。
KR 40 PA工业机器人
• 重型承载 重型承载类型的KUKA机器人是指负荷量在100-240kg的机器人。主要
包括有KR 150、KR 180、KR 210和KR 240系列的机器人。 KR-180-R2500-EXTRA是高负荷机器人机械手。其结构更精致、更紧凑、
库卡机器人的分类及功能
主要内容
• 掌握工业机器人的分类 • 了解库卡机器人并掌握其类型 • 了解库卡机器人在各行各业中的应用
工业机器人的分类
分类名称 操作型机器人 程控型机器人 示教再现型机器人 数控型机器人
感觉控制型机器人 适应控制型机器人 学习控制型机器人
智能机器人
简要解释
能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。
KR-1000-titan-F工业机器人
还有KR 1000 1300 titan PA机器人，它是目前市场上最强悍的机器人，并获 得了全球公认是红点设计奖。
负荷：1300Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：3202mm
负荷：500Kg 附加负荷：50Kg 最大作用范围：2825mm
KR 500-3F工业机器人
• KR-1000 Titan系列 KR-1000-titan-F属于重负荷铸造机器人机械手。适用于搬运与装卸、包
装及拣选、其它操作、点焊、金属压铸机、铸造设备、安装等场合。 若要迅速地跨越6.5m的距离，精确地传送电机组、砖石、玻璃、钢梁、
采用新型材料使机身极轻，而强度却很高。
负荷：40Kg 附加负荷：20Kg 最大作用范围：2091mm 适用于搬运与装卸、包装及拣选、操作其它 机床、装货盘等领域。
KR 40 PA工业机器人
• 重型承载 重型承载类型的KUKA机器人是指负荷量在100-240kg的机器人。主要
包括有KR 150、KR 180、KR 210和KR 240系列的机器人。 KR-180-R2500-EXTRA是高负荷机器人机械手。其结构更精致、更紧凑、
库卡机器人的分类及功能
主要内容
• 掌握工业机器人的分类 • 了解库卡机器人并掌握其类型 • 了解库卡机器人在各行各业中的应用
工业机器人的分类
分类名称 操作型机器人 程控型机器人 示教再现型机器人 数控型机器人
感觉控制型机器人 适应控制型机器人 学习控制型机器人
智能机器人
简要解释
能自动控制，可重复编程，多功能、多自由度，可固定或运动，用于相关自动化系统中。
KUKA机器人从站图尔克模块配置
4/ 12
打开机器人示教器 主菜单-帮助-信息-选项，查看机器
人里备件软件包，其中profinet KRC-Nexxt、ServoGun TC最重要
5/ 12
如果Workvisual 4.0软件备选软 件包和机器人不一样，需要安 装备选软件包，可从机器人内 进行复制路径：主菜单-专家-D 盘-KUKA_OPT-选中需要的文件 （KOP格式）-编辑-复制-添加
3/ 12
2. Workvisual软件-项目配置
Workvisual软件为kuka机器人在电脑上配置查看程序等需使用 的软件，软件安装后图标如左图所示。 Workvisual 4.0软件中查看机器人备选软件包是否和机器人上的备选软件包一致
打开Workvisual 4.0软件但不打开 项目
工具—备选软件包管理
24/ 12
5.确认新加模块是否可用
第153个信 号输出
对应机器人 输出153信
号灯亮
BUS灯常绿 表示通信正
常
如图新加设备输出在机器人里面关联的信号为150~157，在机器人里面将153信号 输出，在模块上能看到第三个输出信号灯变化为绿色，表示正常输出；模块能正 常使用。配置完成。
25/ 12
附1：如果新建里面没有所选择的模块，需要导入新加模块的GSD文件
9/ 12
上传机器人配置
打开项目中带有绿色箭头的项目，打开。
10/ 12
上传机器人配置
上传成功后右击红圈1位置，点击激活的控制器，机器人配置就在下面展开 如上图profinet网络下配置的io之一为BSR-060-R02-Weld焊枪 、 BSR-060-R02RIP水气单元 、 BSR-060-R02-TOOLSTAND防尘盖、 BSR-060-R02-Grip1抓手
打开机器人示教器 主菜单-帮助-信息-选项，查看机器
人里备件软件包，其中profinet KRC-Nexxt、ServoGun TC最重要
5/ 12
如果Workvisual 4.0软件备选软 件包和机器人不一样，需要安 装备选软件包，可从机器人内 进行复制路径：主菜单-专家-D 盘-KUKA_OPT-选中需要的文件 （KOP格式）-编辑-复制-添加
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2. Workvisual软件-项目配置
Workvisual软件为kuka机器人在电脑上配置查看程序等需使用 的软件，软件安装后图标如左图所示。 Workvisual 4.0软件中查看机器人备选软件包是否和机器人上的备选软件包一致
打开Workvisual 4.0软件但不打开 项目
工具—备选软件包管理
24/ 12
5.确认新加模块是否可用
第153个信 号输出
对应机器人 输出153信
号灯亮
BUS灯常绿 表示通信正
常
如图新加设备输出在机器人里面关联的信号为150~157，在机器人里面将153信号 输出，在模块上能看到第三个输出信号灯变化为绿色，表示正常输出；模块能正 常使用。配置完成。
25/ 12
附1：如果新建里面没有所选择的模块，需要导入新加模块的GSD文件
9/ 12
上传机器人配置
打开项目中带有绿色箭头的项目，打开。
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上传机器人配置
上传成功后右击红圈1位置，点击激活的控制器，机器人配置就在下面展开 如上图profinet网络下配置的io之一为BSR-060-R02-Weld焊枪 、 BSR-060-R02RIP水气单元 、 BSR-060-R02-TOOLSTAND防尘盖、 BSR-060-R02-Grip1抓手
人工智能+机器人入门与实战PPT模板
人工智能+机器人入门与实 战
演讲人
202x-11-11
目录
01. 1走近人工智能
02. 2认识树莓派
03. 3python编程基础
04. 4python编程与树莓派硬 件控制
05. 5机器视觉入门
06. 6机械臂智能分拣任务
07. 7制作人脸追踪机器人
01
part one
1走近人工智能
1走近人 工智能
3python 编程基础
3.3在树莓派中使用 python编程
3.3.1交互式 编程
3.3.2使用算术 运算符进行运算
3.3.3用geany 编辑器编写 python程序
3python编 程基础
3.4python中的变量
3.4.1变量的 赋值
3.4.2pytho n的数据类型
3python编 程基础
1.1初识人工智能 1.1.1人工智能是什么
1.1.2人工智能的发展历程 1.1.3人工智能的应用现状
1.2机器人世界 1.2.1机器人的发展历史 1.2.2什么是智能机器人 1.2.3常见的智能机器人控制核心
02
part one
2认识树莓派
2认识树莓派
2.1树莓派是什么 2.2树莓派3b+主控板简介 2.3树莓派的连接与开机 2.4linux操作系统简介 2.2树莓派3B+主控板简介 2.3树莓派的连接与开机 2.4Linux操作系统简介
6.5.1当物体位于吸盘正下方时，它的 坐标是多少
6.5.2控制1号舵机左右运动，使物体x 坐标为320
6.5.3控制机械臂等高运动，使物体y坐 标为150
07
part one
7制作人脸追踪机器人
演讲人
202x-11-11
目录
01. 1走近人工智能
02. 2认识树莓派
03. 3python编程基础
04. 4python编程与树莓派硬 件控制
05. 5机器视觉入门
06. 6机械臂智能分拣任务
07. 7制作人脸追踪机器人
01
part one
1走近人工智能
1走近人 工智能
3python 编程基础
3.3在树莓派中使用 python编程
3.3.1交互式 编程
3.3.2使用算术 运算符进行运算
3.3.3用geany 编辑器编写 python程序
3python编 程基础
3.4python中的变量
3.4.1变量的 赋值
3.4.2pytho n的数据类型
3python编 程基础
1.1初识人工智能 1.1.1人工智能是什么
1.1.2人工智能的发展历程 1.1.3人工智能的应用现状
1.2机器人世界 1.2.1机器人的发展历史 1.2.2什么是智能机器人 1.2.3常见的智能机器人控制核心
02
part one
2认识树莓派
2认识树莓派
2.1树莓派是什么 2.2树莓派3b+主控板简介 2.3树莓派的连接与开机 2.4linux操作系统简介 2.2树莓派3B+主控板简介 2.3树莓派的连接与开机 2.4Linux操作系统简介
6.5.1当物体位于吸盘正下方时，它的 坐标是多少
6.5.2控制1号舵机左右运动，使物体x 坐标为320
6.5.3控制机械臂等高运动，使物体y坐 标为150
07
part one
7制作人脸追踪机器人
电子教案-工业机器人现场编程(KUKA)+陈小艳+PPT课件-C-04-O-K-机器人的手动运行-课件
选择世界坐标系
设定手动倍率
按确认键运行机器人
在基座标系下或工具坐标系下移动机器人
（1）在基坐标系或工具坐标系中手动运行时，可根据之前所测基坐标或工具坐标的坐 标系方向移动机器人，所以坐标系并非固定的，而是由机器人引导的 （2）为此需要使用运行键或者6D鼠标 （3）可供选择的基坐标系有32个，工具坐标系有16个 （4）速度可以更改 （5）需确定基坐标系和工具坐标系 （6）仅在T1模式下才能手动运行 （7）确认键必须已经按下
6D鼠标可以用于所有运动方式，其运动方式如下： 平移：按住并拖动6D鼠标 转动：转动并摆动6D鼠标 可根据人和机器人的位置调整6D鼠标的位置
6D鼠标在0°和270°位置
在世界坐标系下移动机器人的操作步骤
• 使用6D鼠标操作时 ① 通过移动滑块来调节KCP的位置。 ② 选择世界坐标系作为6D鼠标的选项。
设定的增量值时，机器人停止运行。
增量值选择
笛卡尔式运行
• 在世界坐标系下移动机器人 在标准设置下，机器人的世界坐标系与足部坐标系一致在特定情况下也可以移出。在 坐标系中可以沿两种不同的方式移动机器人： （1）沿坐标系的坐标轴方向平移（直线）：沿X、Y、Z轴平移。 （2）环绕着坐标系的坐标轴方向转动（旋转/回转）：角度A、B、C。
机器人的手动运行
学习目标和技能
• 学习目标 ① 掌握用运行键和6D鼠标对机器人进行轴相关的手动运动 ② 在世界坐标系下移动机器人 ③ 在基座标系下或工具坐标系下移动机器人
• 学习建议 学习机器人手动运行的理论知识，了解世界坐标系、基座标系和工具坐
标系，掌握不同手动运行方式下的操作。
机器人手动运行的方式
在世界坐标系下移动机器人
笛卡尔坐标系
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使用workvisual软件配置机器人
学习目标和技能
• 学习目标 ① 连接机器人与电脑途径 ② 查找项目途径 ③ 打开项目途径 ④ 在workvisual’里安装软件包的方法 ⑤ 将软件包添加到项目中的方法
• 学习技能 做控制柜KRC4相关配置
• 连接机器人与电脑步骤 1）将网线一端接在机器人控制柜KL1端口，另一端接在电脑网络端口。 2）打开电脑控制面板，找到网络和共享中心。
打开名为“huahangweishi0711”的文件
4）然后选中“Steuerung 1（KRC4 small size-8.3.17），右键单击，选择 “设为激活的控制器”；
选择“设为激活的控制器”
5）激活控制器后，出现“KR C输入/输出”和“现场总线”等选项的显示界 面。
激活控制器后界面
在workvisual软件中安装可选软件包
更改“Internet协议版本4（TCP/Ipv4）”属isual图标，打开软件；
打开软件
2）单击菜单栏“文件”选项，选择下拉菜单“查找项目”；
查找项目
3）在出现的workvisual项目管理器中，选择“查找”，确定电脑与机器人连 接好后，单击“更新”按钮；
选择安装文件，并打开
2）安装完成后，系统提示“完成”，单击“重新启动”按钮，使更改生效；
安装完成，并单击“重新启动”使更改生效
在workvisual软件中安装可选软件包
步骤：1）重复安装arctech软件包中1~3步操作，选择后缀名为.kop的文件 “RemoteService”，单击“打开”按钮，选择安装。
点击更新
4）在出现的“Zelle”目录下，点击“+”号，可出现子目录，并显示机器人 的workvisual项目；
在“Zelle”目录下，点击“+”号，查找项目
5）选择“huahangweishi0710”项目，点击“打开”，显示机器人激活并 正在使用的项目。 注意：在不确定的情况下，不能改变机器人激活项目的任意参数，否则可能 造成机器损坏或人员伤亡！
2）右键单击“选项”文件夹，选择“添加”；
选择“添加”命令
3）弹出“添加到选项的元素…”对话框，选择要添加的软件包，例如“Arc Tech Basic”，然后单击“添加”按钮；
选择软件包，并添加
4）添加软件包完成后如图所示。
添加软件包完成
网络和共享中心
3）单击“以太网”，找到“属性”；
4）单击“属性”，选择“Internet协议版本4（TCP/Ipv4）”，然后单击 “确定”。
单击以太网，选择属性
选择Internet协议版本4（TCP/Ipv4）
5）更改“Internet协议版本4（TCP/Ipv4）”属性，将其IP地址设为“172 . 31 . 1 . 200”，子网掩码设为“255 . 255 . 0 . 0”； 6）然后单击“确定”，完成连接。此时，在控制面板中可能仍会出现“黄色 感叹号”，实际已经连接。
进入待安装程序包选择界面，选择程序包并打开
5）软件开始安装，弹出如图所示安装界面；
软件进入安装过程
6）安装过程完成后，系统提示“完成”，并单击“重新启动”，使更改生效。
程序安装完成，点击“重新启动”，更改生效
在workvisual软件中安装可选软件包
步骤：1）重复安装arctech软件包中1~3步操作，选择后缀名为.kop的文件“Profinet Profisafe Device.kop”，单击“打开”按钮，选择安装。
选择“huahangweishi0710”项目
在workvisual软件中打开项目：
步骤：（1）点击菜单序列“文件”，选择“打开项目”。
选择“打开项目”
2）在出现的workvisual项目管理器中，选择“项目打开”选项；
选择“项目打开”
3）选中后缀名为.wvs的文件“huahangweishi0711”，单击“打开”按钮；
选择安装文件，并单击“打开”，选择安装
2）安装完成后，系统提示“完成”，单击“重新启动”按钮，使更改生效。
安装完成，并选择“重新启动”，使更改生效
将安装可选软件包添加到项目中
步骤：1）选择“项目打开”选择，将控制器KRC4 small size设为激活状态，并选中 “选项”文件夹
将控制器KRC4 small size设为激活状态
安装arctech软件包步骤：1）安装软件包之前，确定所有项目已关闭。
确定所有项目已关闭
2）单击菜单序列“工具”，在下拉菜单选择“备选软件包管理”；
选择“备选软件包管理”
3）弹出“备选软件包管理”窗口，选择“安装”；
选择“安装”按钮，开始安装
4）在弹出的“选择待安装的程序包”窗口中，选择后缀名为.kop的文件 “ArcTechBasic.kop”,并单击“打开”按钮，选择安装；
学习目标和技能
• 学习目标 ① 连接机器人与电脑途径 ② 查找项目途径 ③ 打开项目途径 ④ 在workvisual’里安装软件包的方法 ⑤ 将软件包添加到项目中的方法
• 学习技能 做控制柜KRC4相关配置
• 连接机器人与电脑步骤 1）将网线一端接在机器人控制柜KL1端口，另一端接在电脑网络端口。 2）打开电脑控制面板，找到网络和共享中心。
打开名为“huahangweishi0711”的文件
4）然后选中“Steuerung 1（KRC4 small size-8.3.17），右键单击，选择 “设为激活的控制器”；
选择“设为激活的控制器”
5）激活控制器后，出现“KR C输入/输出”和“现场总线”等选项的显示界 面。
激活控制器后界面
在workvisual软件中安装可选软件包
更改“Internet协议版本4（TCP/Ipv4）”属isual图标，打开软件；
打开软件
2）单击菜单栏“文件”选项，选择下拉菜单“查找项目”；
查找项目
3）在出现的workvisual项目管理器中，选择“查找”，确定电脑与机器人连 接好后，单击“更新”按钮；
选择安装文件，并打开
2）安装完成后，系统提示“完成”，单击“重新启动”按钮，使更改生效；
安装完成，并单击“重新启动”使更改生效
在workvisual软件中安装可选软件包
步骤：1）重复安装arctech软件包中1~3步操作，选择后缀名为.kop的文件 “RemoteService”，单击“打开”按钮，选择安装。
点击更新
4）在出现的“Zelle”目录下，点击“+”号，可出现子目录，并显示机器人 的workvisual项目；
在“Zelle”目录下，点击“+”号，查找项目
5）选择“huahangweishi0710”项目，点击“打开”，显示机器人激活并 正在使用的项目。 注意：在不确定的情况下，不能改变机器人激活项目的任意参数，否则可能 造成机器损坏或人员伤亡！
2）右键单击“选项”文件夹，选择“添加”；
选择“添加”命令
3）弹出“添加到选项的元素…”对话框，选择要添加的软件包，例如“Arc Tech Basic”，然后单击“添加”按钮；
选择软件包，并添加
4）添加软件包完成后如图所示。
添加软件包完成
网络和共享中心
3）单击“以太网”，找到“属性”；
4）单击“属性”，选择“Internet协议版本4（TCP/Ipv4）”，然后单击 “确定”。
单击以太网，选择属性
选择Internet协议版本4（TCP/Ipv4）
5）更改“Internet协议版本4（TCP/Ipv4）”属性，将其IP地址设为“172 . 31 . 1 . 200”，子网掩码设为“255 . 255 . 0 . 0”； 6）然后单击“确定”，完成连接。此时，在控制面板中可能仍会出现“黄色 感叹号”，实际已经连接。
进入待安装程序包选择界面，选择程序包并打开
5）软件开始安装，弹出如图所示安装界面；
软件进入安装过程
6）安装过程完成后，系统提示“完成”，并单击“重新启动”，使更改生效。
程序安装完成，点击“重新启动”，更改生效
在workvisual软件中安装可选软件包
步骤：1）重复安装arctech软件包中1~3步操作，选择后缀名为.kop的文件“Profinet Profisafe Device.kop”，单击“打开”按钮，选择安装。
选择“huahangweishi0710”项目
在workvisual软件中打开项目：
步骤：（1）点击菜单序列“文件”，选择“打开项目”。
选择“打开项目”
2）在出现的workvisual项目管理器中，选择“项目打开”选项；
选择“项目打开”
3）选中后缀名为.wvs的文件“huahangweishi0711”，单击“打开”按钮；
选择安装文件，并单击“打开”，选择安装
2）安装完成后，系统提示“完成”，单击“重新启动”按钮，使更改生效。
安装完成，并选择“重新启动”，使更改生效
将安装可选软件包添加到项目中
步骤：1）选择“项目打开”选择，将控制器KRC4 small size设为激活状态，并选中 “选项”文件夹
将控制器KRC4 small size设为激活状态
安装arctech软件包步骤：1）安装软件包之前，确定所有项目已关闭。
确定所有项目已关闭
2）单击菜单序列“工具”，在下拉菜单选择“备选软件包管理”；
选择“备选软件包管理”
3）弹出“备选软件包管理”窗口，选择“安装”；
选择“安装”按钮，开始安装
4）在弹出的“选择待安装的程序包”窗口中，选择后缀名为.kop的文件 “ArcTechBasic.kop”,并单击“打开”按钮，选择安装；