机器人在打磨抛光中的应用教材(27张)PPT
机械手自动化打磨和抛光应用
机器人自动化系统特点：
节省资金:自动化生产线大大减少了使用具有丰富经验的技工的成本；磨 削抛光质量的高度一致性降低了产品的不合格率； 节省时间：离线编程技术能够很快生成新的工件的磨削程序，使得工件 很快得以投产；柔性加工能力使得系统更快的从加工一种工件变为加工 另一种工件，对于小批量、多种类工件生产尤其有效； 生产率：与人工相比生产效率大大提高；可长时间连续加工； 产品质量：高度一致性的产品质量； 改善工作环境：密闭式机器人工作间将高噪音和金属粉尘的工作环境与 外部隔离，降低了人员暴露于恶劣环境下的危害； 人身安全：将工人因操作危险加工设备引起的工伤事故降为零。
车用铝合金轮毂去毛刺，打磨和抛光 Your Project:
Development: (layout / simulation / sketch)
机器手打磨，抛光360公斤重车前保险杠
澳大利亚集成公司制造的目前世 界上最大工件抛光自动化生产线
丰田路霸前杠打磨，抛光
前保险杠的流水线生产和装配
• 铝合金前杠生产 • 增加生产效率达 43% • 弯管拉痕去除，焊缝去除，镜面抛光 • 能够完全替代手工劳动者
激光焊接自动化，目前在国际汽车制造行业已经广泛使用，在中国还处于起步 阶段，即使中国现有的一些自动化焊接线，也只能完成最基本的点面操作，归其 原因，无外乎真正的全自动化焊接生产线需要大量前期资金投入和技术编程培训。
图为澳洲某自动化公司为福特公司提供的自动抛光生产线。产品质量有了大幅度 提高。可以根据产品规格实时调整编程类型。
自动化精密铸造制壳线
机器手打磨，抛光军舰螺旋桨叶片
宝马，福特汽车车门板焊缝无痕抛光
结束语 随着经济发展和技术更新，越来越多的中国企业家意识到自动化是 解决当前企业发展问题的瓶颈。我们很高兴的看到有一些有识之士 已经迈出了坚实的第一步，为中国企业更高水平的自动化生产能力 打下了良好的开端。也希望更多国外先进的系统集成商和自动化公 司能够走进来，将国外先进的技术和理念传输给中国的企业家。
机器人自动化打磨抛光技术的应用
机器人自动化打磨抛光技术的应用发表时间：2017-10-24T14:19:31.290Z 来源：《防护工程》2017年第15期作者：罗智文[导读] 由PLC反馈给机器人，进而控制机器人打磨力的大小的方法，打磨效果好，效率极高，值得推广与应用。
广东利迅达机器人系统股份有限公司广东佛山 528000摘要:随着工业自动化技术的发展,机器人被越来越多地应用到自动化生产线中。
洁具表面的磨削抛光是一道较为复杂的工序,手工操作不仅难以保证产品的加工质量,而且恶劣的工作环境对工人的身体健康有极大的危害。
因此，本文对机器人自动化打磨抛光技术的应用进行了研究。
关键词:机器人系统；打磨抛光；工艺研究1 引言机器人研究水平的高低直接与一个国家的经济、科技水平密切相关,在一定程度上反映了这个国家的综合实力。
目前,打磨抛光主要以人工为主,由于对人体的高危害,打磨抛光行业已面临严重的用工荒。
因此,应开展低成本打磨抛光机器人智能控制系统的研究和开发,提升我国金属抛光打磨行业装备水平，这不仅具有很高的学术价值,同时也具有相当大的现实意义。
2 打磨机器人系统组成及打磨控制流程打磨机器人系统采用由埃夫特机器人公司研发的六轴工业机器人ER50-C10。
打磨系统包括PLC、打磨砂带机、抛光机、和压力传感器、安装在机器人第六轴的夹具组成的一个闭环控制系。
当开始打磨时，安装在机器人第六轴的夹具夹持圆形排气管，放置在转动的打磨砂带机上进行打磨，打磨下压力的大小实时被压力传感器检测，传感器将检测压力值转换为电信号传递给PLC，PLC判断压力大小，输送给机器人控制系统。
从而控制机器人打磨压力的大小。
通过多次试验设定合适的压力值。
如果打磨的压力大于正常压力，则机器人六轴向相反方向移动一定距离，即减小打磨压力。
如果打磨的压力值小于正常压力值，则机器人六轴向正方向移动一定距离，即增大打磨压力。
如果打磨压力值在允许的打磨压力范围之内，则进行正常的打磨程序运行。
精密研磨与抛光ppt课件
课后思考题
习题6-2 习题6-15
第7章 精密研磨与抛光
7.1 研磨抛光机理 7.2 精密研磨、抛光的主要工艺因素 7.3 超精密平面研磨和抛光 7.4 超精密研磨抛光的主要新技术
第1节 研磨抛光机理
一、研磨加工的机理
1.研磨时磨料的工作状态 1）磨粒在工件与研具之间发生滚动，产生滚轧 效果；
2）磨粒压入到研具表面，用露出的磨粒尖端对 工件表面进行刻划，实现微切削加工；
软质磨粒机械抛光（弹性发射加工）
最小切除可以达到原子级，直至切去一层 原子，而且被加工表面的晶格不致变形，能 够获得极小表面粗糙度和材质极纯的表面。 加工原理实质是磨粒原子的扩散作用和加速 的微小粒子弹性射击的机械作用的综合效果。 真空中带静电的粉末粒子加速法、空气流或 水流来加速。
化学机械抛光
3.金属材料的研磨
当金属表面用硬度计压头压入时，只在表面 产生塑性变形的压坑，不会发生脆性材料那 样的破碎和裂纹。
研磨时，磨粒的研磨作用相当于极微量切削 和磨削时的状态,且表面不会产生裂纹。
二、抛光加工的机理
抛光的机理：1）以磨粒的微小塑性切削生成切屑， 但是它仅利用极少磨粒强制压入产生作用。2）借助磨 粒和抛光器与工件流动摩擦使工件表面的凸凹变平。
磁流体精密研磨
磁性流体为强磁粉末在液相中分散为胶态尺寸 （<0.015μm）的胶态溶液，由磁感应可产生流动性，特 性是：每一个粒子的磁力矩较大，不会因重力而沉降，磁 化强度随磁场增加而增加。当将非磁性材料的磨料混入磁 流体，置于磁场中，则磨粒在磁流体浮力作用下压向旋转 的工件而进行研磨。磁流体精研的方法又有磨粒悬浮式加 工、磨料控制式加工及磁流体封闭式加工。
五、获得高质量平面研磨抛光的工艺规律
工业机器人及应用全套课件完整版ppt教学教程最新最全
4. 工业机器人 PK 机械手
PLC 机械手
机器人 控制系统
相同点 ✓ 作用相同，都是自动化制造的辅助设备； 定义类似：机器人=可编程的机械手。 ✓ 区别 控制
机械手：由CNC系统的PLC控制，无独立控制系统； IR：有独立的控制系统。 ✓ 作用 机械手：单功能、固定用途和动作； IR：可操作、可编程，多功能、多用途。 ✓ 驱动 机械手： PLC开关量控制，液压、气动系统为主； IR：轨迹插补控制，必须用伺服驱动系统。
✓ 包装类：分拣、包装（食品、药品行业），码垛等；
目的：保障安全卫生、提高自动化程度。
❖ 服务机器人（Service Robots） ： ✓ 服务于人类非生产性活动的机器人总称； ✓ 作业环境为未知，大多具备“行走”功能，产品技术要 求高，以第二、三代机器人居多； ✓ 市场广阔、潜力巨大，产品占机器人的95%以上。
执行器 回转变位器
本体
连杆
关节
直线变位器
• 电气部分 • 控制器 • 功能与数控系统相同； • 产生机器人运动轨迹控制脉冲； • 控制轴数较多（通常6轴）。 • 操作单元 • 机器人的操作面板；又称示教器； • 结构简单、采用手持式结构。 • 驱动器 • 将控制脉冲转换为电机转角； • 多采用交流伺服驱动系统。
✓ 形态 CNC机床：直线运动轴为主，回转、摆动为辅； IR机床：高精度轮廓加工，多为0.001mm级； IR：粗略轨迹运动，多为0.1mm级。
✓ 控制 CNC机床：一般5轴及以下，准确轮廓运动； IR：一般6轴及以上，粗略轨迹运动。
软件 CNC机床：笛卡尔坐标运动为主，相对简单； IR：多轴摆动空间合成运动，相当复杂。
摆动（Bend）：转动范围一般小于等于270° 。
沈阳莱茵焊缝打磨机器人方案ppt课件
机器人控制系统
机器人控制系统采用德国Trimeta公司的高档机器人 控制系统Editasc
力传感器说明
1、采用下图所示的打磨结构，采用力传感器可以解决下面的问题： 2、避免空打磨，可以快速进给加大打磨力度 3、通过力反馈控制打磨力度，保证刀具寿命，避免损刀。 4、适应不同高度，不同宽度的焊口打磨
打磨主轴及合金刀具
在打磨主轴的上面装上换刀部分的第一个换到对接组件。 1、如果采用德国LUKAS的合金刀具，工作时间更长。 2、抛光头采用LOKAS的立方氮化蹦，一个头可以工作几个
月。
抛光主轴及合金刀具
1、在抛光主轴的上面装上换刀部分的第二个换到对接组件 2、抛光部分可能用合金锉，可能用其它材质，待协商后定
打磨及抛光工艺流程说明
1、下料：人工将打磨好的工件取下， 2、上料：人工将毛坯件装到夹具中卡紧， 3、启动工作台，使其转动180度， 4、5D机械手对6个位置进行打磨，含初打磨和补充后精磨。 5、机械手臂上的精密距离传感器随时可以测量打磨精度，如果满 足要求就进入抛光过程，否则继续打磨。 6、先换上抛光工具，然后 根据测量值开始抛光到理想的位置。 7、再次测量抛光精度，满足要求就结束，否则再抛光。 循环1步骤，打磨循环工作时间在45秒以内每个工件。
1、采用一个欧洲产激光测量仪，装在机器人Z轴上，打磨完就立即测量，提高效率和精度。
5轴机器人中XYZ示意图
3、立式工装强度好，方便排尘，长期可靠工作。
机器人控制系统采用德国Trimeta公司的高档机器人
2、可以对打磨工具消耗以及工具加工过程中进行检查，来
3、传感器与铣刀都安装在Z轴上，误差小。
沈阳莱茵机器人有限公司
2、可以对打磨工具消耗以及工具加工过程中进行检查，来
工业机器人应用技术课件ppt(PPT163张)可修改文字
一、机器人控制系统的特点
(3)具有较高的重复定位精度，系统刚性好。除直角坐标机器 人外，机器人关节上的位置检测元件不能安装在末端执行器上，而 应安装在各自的驱动轴上，构成位置半闭环系统。但机器人的重复 定位精度较高，一般为±0.1 mm。此外，由于机器人运行时要求 运动平稳，不受外力干扰，为此系统应具有较好的刚性。
(5-20)
随此着外实 ，际还工要作考情虑的况各作的关不节业同之，间信可惯息以性采力存用、各哥储种氏在不力同等内的的控耦存制合中方作式用，。和重在力执负载行的影任响务，因时此，，系依统中靠还经工常业采用机一些器控人制策的略，动如重力补偿、
前馈、解耦或自适应控制等。
与在自由空间运作动再的控现制相功比能，机，器人可在重受限复空间进运行动的该控制作主业要是。增加此了外对其，作用从端操与外作界接的触角作用度力（来包看括力，矩）要的控制要求，
图5-1 机器人控制系统的分类
二、机器人控制系统的组成
图5-2 机器人控制系统组成框图
二、机器人控制系统的组成
(1)控制计算机。控制计算机是控制系统的调度指挥机 构，一般为微型机，微处理器分为32位、64位等，如奔腾 系列CPU等。
(2)示教编程器。示教机器人的工作轨迹、参数设定和 所有人机交互操作拥有自己独立的CPU及存储单元，与主 计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
因而受限运动的控制一般称为力控制。
四现、场机 总器线人应智用能于求力生控控产制现制方场法，系在统微机具化测有量良控制好设备的之人间实机现双界向面多结，点数尽字量通信降，从低而对形成操了新作型者的网的络集要成求式全。分布因控制系统—— 现位场置总 控线制控部制分系的此统输，出(fieΔl多dqb1u和数s速co度情nt控ro况制l s部y要s分tem的求，输F控出CΔS制q)。2相器加，的其设和作计为机人器员人的不关节仅控要制增完量Δ成q，底用于层控伺制机服器人控的制运动器。
新松机器人在打磨抛光领域的应用分析
图1新松磨抛机器人及时对这四种机器人参数进行分析，为抛光打磨处理提供准确操作与设置依据，具体参数详见表1。
机器人型号轴数有效载荷/kg重复定位精度/mm最大臂展SR-210D 666671050210±0.02±0.05±0.1±0.2表1抛光打磨机器人参数统计通过对机器人研究分析发现，最先接触抛光打磨操作的机器人为SR10-C、SR50-B、SR210-D，并且运行程序已经非常成熟，尤其在发动机铸件清理、汽车底盘焊接框架打磨和汽车电焊白车身打磨中应用最多且更适用于大工件磨抛。
对于小工件磨抛则首选为SR-7CL。
制造业涉及抛光打磨的工件基数非常庞大，其中抛光打磨技术应用最为成熟的领域为五金锻件领域[4]。
机器人抛光打磨处理，须根据市场运行情况，制造业需求以及变化规律等为参Internal Combustion Engine&Parts如此，人工打磨抛光处理时间较长，整体效率不高。
制造业智能化发展背景下，对打磨抛光领域提出更高标准，在这种情况下积极引入机器人打磨抛光处理。
但是因为单纯依靠机器人并不能满足现场打磨抛光要求，加上对工件的熟知度不高，所以还需要人工配合完成。
为证明打磨抛光领域机器人不可或缺的地位，以小角阀工件作为研究对象，组织打磨抛光处理项目。
3.1小角阀打磨抛光要求小角阀打磨抛光处理，要求必须确保砂带型号以及粗细比等科学组合，打磨处理中在砂带方面有非常严格地要求，顺利以由粗到细为主[5]。
小角阀生产制造过程中，结合打磨抛光需要确定砂带的条数，正常情况下打磨机中以2-4条为准。
打磨抛光处理还需要抛光轮的处理，结合小角阀工件参数选择抛光轮。
抛光轮工作中需要注意控制其能耗。
抛光轮粗抛操作以麻轮为主，精抛以布轮为主。
小角阀打磨处理中砂带包括粗、中、精磨三种类型，分布于四大面。
中、精磨则分布在四小面砂带参数详见表2。
小角阀要求打磨抛光处理中表面不能出现碰伤或者裂痕，夹伤与刮伤等也不允许，必须做到表面光洁。
机器人在打磨抛光中的应用教材ppt课件(27张)
目录
一、概述
二、主要分类 三、技术要点与难点
2
1.1 打磨（磨削）工艺简介
磨削加工：对工件的表面进行精加工，使其在精度 和表面粗糙度等方面达到设计要求的工艺过程。按 磨削精度分 粗磨、半精磨、精磨、镜面磨削、超精 加工。 粗磨：对工件表面进行粗加工，粗磨精度可达到IT9 ～IT8，表面粗糙度Ra为10～1.25μm 精磨：对工件表面进行精磨，去除粗磨留下的加工 纹路，为抛光、电镀加工作准备精磨精度可达到Ra 为0.4～0.2μm
抛光不能提高工件的尺寸精度或几何形状精度，而是以 得到光滑表面或镜面光泽为目的，有时也用以消除光 泽（消光）。
粗抛：进一步降低工件表面粗糙度，为电镀提供必需的 集体表面质量。
电镀：增加产品的抗蚀及耐磨能力，同时获得产品表面 的外观、色泽。
精抛：达到产品最终的表面粗糙度要求。
4
1.3 机器人代替人工打磨的优越性
（1）佛山利迅达机器人系统有限公司 （2）泉州长江工业公司 （3）温州金石机器人科技公司 （4）河北廊坊智通机器人公司 （5）厦门至慧机器人 （6）德国SHL公司 （7）西班牙MEPSA公司 （8）意大利INTEC机器人系统公司
7
1.5 打磨抛光集成商简介
德国SHL公司： 打磨和抛光工艺自动化的先驱者之一。自1989年以来携手各专业领域的技术人 才研发了半自动和全自动表面处理高科技解决方案。迄今为止，我们为全球不同行业的公司 提供了1100多台自动化设备。其中包括卫浴设备、家具、门把、家电、医疗和汽车行业制 造商。
3
机器人能保持产品加工精度的一致性，不仅保 证了质量的可靠，而且降低了废品率；
4 熟练工的缺失，工效低下且招工困难；
机器人在打磨中的应用
∥
一
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工
，
中
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。
、
引言
具 对 工 件进 行打磨抛光
、
工
，பைடு நூலகம்
具 要求结构 紧 消耗快
，
目前 国 内很 多 打 磨 工 作 是 由人 工 完 成 的
凑
重量轻
。
。
打 磨头 的 尺 寸 小
更换
不仅加工 效率低
、
产品
、
一
致性难 以 保证
作环境恶 劣
、
为没有柔顺装置的情况 ，下图采用柔顺装置的 个 轴 ，这 个 轴 的 驱动 装 置实 现 施 加 打 磨 力 、补 情况。可以看 出，在工件表面 比较复杂的情况 偿 工 具 磨 损 和 工 件 偏 差 。
下 ，如 果 没 有 柔 顺 装 置 ，不 管 采 用 什 么 插补 方 式 ，工具 的 运行 轨 迹 都 不 可 能 与 工 件表 面形 状
20
—
—
49 kg
99 k g
10 0
^
—
19 9 k g
200 kg
以上
S S F 2000
HP 6
—
HP 2 0 U P 50N
一
U P 50 N
E S l 65N
E S l 65 N
一
E S 20 0 N
10
—
35
10 0
H P 20
6
D X l 3 5 0 N
二
、
机 器 人 打磨 系统 构 成
，
机器人打磨系统基本可 以分 为两个大类
一
5
个是 机 器 人 拿工 件
埃夫特机器人在打磨抛光领域的应用
埃夫特机器人在打磨抛光领域的应用摘要本文介绍打磨抛光机器人用于替代传统人工进行工件的打磨抛光工作，主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工等工作，可应用于卫浴五金行业、IT行业、汽车零部件、工业零件、医疗器械、木材建材家具制造、民用产品等行业。
其主要优点：提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；提高生产率，一天可24小时连续生产；改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；降低对工人操作技术的要求；缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编程；具有可长期进行打磨作业、保证产品的高生产率、高质量和高稳定性等特点。
关键词：机器人，打磨抛光，生产率，稳定性0 引言在一些传统制造行业，抛光打磨是最基础的一道工序，但是其成本占到总成本的30%。
目前社会劳动力成本越来越高，这种不需要文化要求的岗位，其薪酬相对过去越来越高，有的甚至月薪超过1万元。
以卫浴行业为例，同样的岗位，如果使用抛光打磨机器人，三年可回收成本，而且产品品质更好，抛光打磨颜色更均匀。
因此，随着人口红利的消失、产品成本降低和产品质量提高等因素的要求，打磨抛光机器人的市场前景一片光明。
虽然在打磨抛光领域使用机器人有很多优点，但是在实际应用中仍然有一定的难度。
机器人的稳定性，外围设备是否满足机器人的生产要求，现场工艺等都会影响最终生产出来的产品质量。
对此，安徽埃夫特智能装备有限公司（以下简称埃夫特）设计出一台适用于卫浴行业的柔性打磨机器人，填补了国内同类工业机器人空白。
该机器人在市场上的成功应用，也标志着埃夫特公司在打磨抛光领域成功地迈出了第一步。
图1 工业机器人安装量图2 工业机器人保有量1 打磨抛光机器人需求现状各类权威数据表明，我国工业机器人的需求量以每年35%-45%的速度增长，具体销售量2013年为36560台，2014年为57096台，2015年为66000台，预计今年的安装量会突破70000台。
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ห้องสมุดไป่ตู้
机器人能保持产品加工精度的一致性，不仅保 证了质量的可靠，而且降低了废品率；
4 熟练工的缺失，工效低下且招工困难；
4
机器人替代熟练工，不但降低人力成本，而且 也不会因为操作工的流失而影响交货期；
5
人工成本不断抬高，而且恶劣的工作环境必须 为工人支付更高的薪酬。
5 机器人可24小时连续作业，生产效率大福提高。
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2.2工具型打磨机器人
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工件型打磨机器人
定义：是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备， 分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中 砂带打磨机器人最为典型。
构成： 1、机器人本体 2、工件型打磨机器人配备的打磨设备。 1、按打磨工艺要求，分别配置砂带机、毛刷机、砂轮机、抛光机等。 2、按精度要求，分别配置粗加工、半精加工、高精加工等各种工艺的打磨设备。 3、工件型打磨机器人的夹具 4、工件型打磨机器人的力控技术 工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨 过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而 确保工件打磨的一致性，防止产生废品。
3.机器人+磨床 机器人负责上下料，磨削由磨床完成。
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2.2工具型打磨机器人
定义：是机器人通过操纵末端执行器固连打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。
构成：
1、机器人本体
2、工具型打磨机器人的工具系统。 （1）工具型打磨机器人的刀库系统，要能储存3~5把打磨工具。 （2）打磨工具包括铣削、磨削、抛光工艺加工的铣刀、磨头、抛光轮等，满足粗、细、精 等工艺加工。 3、工具型打磨机器人的末端执行器 （1）刀具动力装置，一般采用电动或气动方式。（2）电主轴的功率、转速要满足打磨需要 的工效和光洁度。 4、配置力控制器 避免机器人和刀具过载而损坏，同时力控制器使打磨工具对工件的作用力能相对恒定，可以 保持打磨工件的一致性，保证打磨精度。 5、机器人行走导轨 打磨机器人可以通过导轨行走，扩大工作范围，同时也有利用不同车间场地的机器人单元的 布局。 6、工件变位机 通过变位机的回转式翻转，便于打磨机器人夹持的各种打磨工具，避免工件干涉而到达打磨 部位。
（1）佛山利迅达机器人系统有限公司 （2）泉州长江工业公司 （3）温州金石机器人科技公司 （4）河北廊坊智通机器人公司 （5）厦门至慧机器人 （6）德国SHL公司 （7）西班牙MEPSA公司 （8）意大利INTEC机器人系统公司
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1.5 打磨抛光集成商简介
德国SHL公司： 打磨和抛光工艺自动化的先驱者之一。自1989年以来携手各专业领域的技术人 才研发了半自动和全自动表面处理高科技解决方案。迄今为止，我们为全球不同行业的公司 提供了1100多台自动化设备。其中包括卫浴设备、家具、门把、家电、医疗和汽车行业制 造商。
人工打磨的缺点
机器人打磨的优点
1
打磨产生的火花、粉尘及噪音严重影响人的身 心健康；
1
密闭式的机器人工作站，将高噪音和粉尘与外 部隔离，减少环境污染；
2
工人无法长时间集中精力从事紧张、重复的劳 动，容易发生工伤事故；
2
操作工不直接接触危险的加工设备，避免工伤 事故的发生；
3
人工打磨质量要依照工人经验去判断好坏，使 得打磨质量无法得到保证；
机器人在打磨抛光中的应用 （一）
目录
一、概述
二、主要分类 三、技术要点与难点
2
1.1 打磨（磨削）工艺简介
磨削加工：对工件的表面进行精加工，使其在精度 和表面粗糙度等方面达到设计要求的工艺过程。按 磨削精度分 粗磨、半精磨、精磨、镜面磨削、超精 加工。 粗磨：对工件表面进行粗加工，粗磨精度可达到IT9 ～IT8，表面粗糙度Ra为10～1.25μm 精磨：对工件表面进行精磨，去除粗磨留下的加工 纹路，为抛光、电镀加工作准备精磨精度可达到Ra 为0.4～0.2μm
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1.5 打磨抛光集成商简介
（7）西班牙MEPSA公司: 一家世界领先的自动机械设备设计和制造公司，专门生产金属零件和 其他材料抛光，研磨，去毛刺，拉丝处理设备。
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目录
一、机器人打磨概述
二、打磨机器人主要分类 三、机器人打磨技术要点与难点
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2.1打磨机器人的分类
1.工具型打磨机器人
2.工件型打磨机器人
被动柔顺控制：研磨工具系统凭借一些辅助的柔顺机构，使其在与环境接触时能够对外部 作用力产生自然顺从------适应能力较差，不适合精加工
去毛刺：就是清除工件已加工部位周围所形成的刺 状物或飞边。
有些零件对尺寸、形位精度要求并不严格，但对表 面粗糙度要求甚高，如卫浴产品。
3
1.2 抛光工艺简介
抛光：抛光是指利用机械、化学或电化学的作用，使工 件表面粗糙度降低，以获得光亮、平整表面的加工方 法。是利用抛光工具和磨料颗粒或其他抛光介质对工 件表面进行的修饰加工。
抛光不能提高工件的尺寸精度或几何形状精度，而是以 得到光滑表面或镜面光泽为目的，有时也用以消除光 泽（消光）。
粗抛：进一步降低工件表面粗糙度，为电镀提供必需的 集体表面质量。
电镀：增加产品的抗蚀及耐磨能力，同时获得产品表面 的外观、色泽。
精抛：达到产品最终的表面粗糙度要求。
4
1.3 机器人代替人工打磨的优越性
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目录
一、机器人打磨概述
二、打磨机器人主要分类 三、机器人打磨技术要点与难点
16
3.1 机器人打磨技术介绍
接触方式
非接触式：磁研磨、电火花研磨等
接触式
柔顺控制
打磨和抛光等接触性质的作业任务对机器人来说具有相对较大的难度，必须在控制位置的同
时对机械手和环境之间的接触力进行控制。
主动柔顺控制：研磨工具系统利用力的反馈信息采用一定的控制策略去主动控制作用力 -------由于机器人末端执行器刚度问题，一个很小的位移偏差就有可能造成工件（或设备） 的损坏
可再开发性，用户可根据不同样件进行二次编
6 程，缩短产品改型换代的周期，减少相应的投
资设备；
5
1.4 主要应用行业
主要用于工件的表面打磨、棱角去毛刺、焊缝打磨、内腔内孔去毛刺、孔口螺纹口加工 等工作。 1 卫浴五金行业； 2 3C行业；
3 家电、家电零部件行业；
4 木材建材家居制造行业；
6
1.5 打磨抛光集成商简介