液压马达简介
液压马达介绍
液压马达一、液压马达定义及用途液压马达是将液压能转换成机械能的工作装置，以旋转运动向外输出机械能，得到输出轴上的转速和转距。
液压马达主要应用于注塑机械、船舶、起重、卷扬等场合。
二、按输出转速分为高速和低速两大类．1、输出转速高于500 r／min的属于高速液压马达。
它们的主要特点是转速较高、转动惯量小，便于起动和制动，调速和换向的灵敏度高，通常高速液压马达的输出转矩不大。
2、输出转速低于500r/min的属于低速液压马达。
低速液压马达的主要特点是排量大、体积大、转速低，因此可直接与传动机构连接，不需要减速装置，使传动机构人为简化。
三、液压马达也可按其结构类型分为齿轮式、叶片式、柱塞式等。
1、齿轮液压马达齿轮液压马达又分为外啮合齿轮马达和内啮合齿轮马达。
齿轮马达具有体积小、重量轻、自吸性能好、维修方便等优点。
但同时齿轮马达也存在压力和流量脉动大、容积效率和输入压力较低、输出转矩小、噪音大等缺点。
因此齿轮液压马达仅适合于高速小转矩的场合。
一般用于农业机械等对转矩均匀性要求不高的机械设备上。
（附齿轮马达动画）2、叶片马达叶片马达具有体积小、流量均匀、运转平稳、噪音低、动作灵敏、输入转速较高等优点；但同时叶片马达泄漏量较大、低速稳定性较差、输入压力较低、对油压的清洁度要求较高。
因此叶片式液压马达一般用于转速高、转矩小和动作要求灵敏的场合。
（附叶片马达动画）3、摆线马达摆线马达工作原理和内啮合齿轮马达相似。
摆线马达采用了摆线针轮啮合代替内啮合齿轮的形式。
摆线马达具有体积小、重量轻、自吸性能好、维修方便等优点。
但同时摆线马达也存在压力和流量脉动大、容积效率和输入压力较低、输出转矩小等缺点。
因此齿轮液压马达仅适合于中、低速小转矩的场合。
（附摆线马达原理图）4、径向柱塞式液压马达径向柱塞马达为低速大扭矩液压马达。
低速液压马达按其每转作用次数，可分为单作用式和多作用式。
我公司生产的XHM、XHS液压马达就是单作用径向柱塞马达。
液压马达
液压执行元件-液压马达液压马达是将液压能转换成机械能的工作装置，以旋转运动向外输出机械能，得到输出轴上的转速和转距。
一、液压马达分类与工作原理（产品图）1．液压马达的分类及特点分类液压马达可分为高速和低速液压马达两大类。
特点1)液压马达的排油口压力稍大于大气压力，进、出油口直径相同。
2)液压马达往往需要正、反转，所以在内部结构上应具有对称性。
3)在确定液压马达的轴承形式时，应保证在很宽的速度范围内都能正常工作。
4)液压泵在结构上必须保证具有自吸能力，液压马达在启动时必须保证较好的密封性。
5)液压马达一般需要外泄油口。
6)为改善液压马达的起动和工作性能，要求扭矩脉动小，内部摩擦小。
2．液压马达的工作原理（产品图）1)图4-1 齿轮马达工作原理2)双作用叶片式液压马达工作原理如图4-2、叶片马达原理图、叶片马达动画图所示。
图4-2 双作用叶片马达工作原理p3)轴向柱塞式液压马达 工作原理如图4-3、轴向柱塞马达图所示，受力分析如图4-4所示。
图4-4 轴向柱塞马达受力分析1-斜盘 2-缸体 3-柱塞 4-输出轴BA图4-3 轴向柱塞式液压马达工作原理图1-斜盘 2-缸体 3-柱塞 4-配流盘 5-轴 6-弹簧二、液压马达主要参数计算 1．工作压力与额定压力工作压力：输入马达油液的实际压力，其大小决定于马达的负载。
马达进口压力与出口压力的差值称为马达的压差。
额定压力：按试验标准规定，使马达连续正常工作的最高压力。
2．排量和流量 排量： V M (m 3/rad) 流量不计泄漏时的流量称理论流量q Mt ，考虑泄漏流量为实际流量q M 。
若泄漏流量为△q ，则q q q Mt M ∆+=且有 n V q M t M ⋅=π23．容积效率和转速容积效率ηMv ：理论输入流量与实际输入流量的比值，q q q q q t M tM t M Mv ∆+==η 转速： mvM V qn ηπ2= 4．转矩和机械效率在不计马达的损失情况下，其输出功率等于输入功率，即2t t T pq p nV p V ωπω===理论转矩： M t pV T =实际转矩T ：由于马达实际存在机械损失而产生损失扭矩ΔT ，使得比理论扭矩T t 小，即T T T t ∆-=马达的机械效率ηMm ：等于马达的实际输出扭矩与理论输出扭矩的比 t t t t Mm T T T T T T T ∆-=∆-==1η5．功率和总效率马达实际输入功率为pq M ，实际输出功率为Tω，马达总效率 ηM ：实际输出功率与实际输入功率的比值，即 MmMv Mvt Mm t MM q p T q p T ηηηωηωη⋅=⋅=⋅⋅=..6．最低回油背压最低回油背压是指液压马达为防止出现脱空现象，在回油腔必须保持的最低压力。
液压马达07
液压马达
目的任务
1 了解液压马达的分类、结构 2 了解液压马达的主要性能参数 3 了解液压马达的结构
重点
1 液压泵、马达的不同 2 液压马达的转速、转矩
一、液压马达的作用
液压马达是执行元件，将液体的压力能转 换为机械能，输出转矩和转速。
从原理上讲，液压泵可以当作液压马达， 液压马达也可以当作液压泵用。事实上，由于 两者的使用目的不同，同类型的泵和马达虽然 在结构上相似，但它们存在结构上的差异。如 液压马达需要正、反转，在内部结构上具有对 称性；而泵一般是单方向旋转，为了改善吸油 性和克服不平衡液压力，其吸油口大于压油口。 只有少数的泵可以当作液压马达使用。
轴向柱塞式马达：输出的转矩是脉动的。流 量大小和方向改变容易。为双向变量马达。
径向柱塞式马达（内曲线马达）：尺寸小、 径向力平衡，转矩脉动小、效率高、最低稳 定转速低。应用广泛。
由于泄漏，马达实际所需要的液体流量应大于理
论流量。 即
q Vn q
马达的容积效率为理论流量和实际流量之比。
则 V Vn q
液压马达的转速为：
n
q V
V
液压马达有最低稳定转速的要求
2பைடு நூலகம்液压马达的机械效率和转矩
由于摩擦的存在，液压马达的实际输出转矩T必
然小于理论输出转矩Tt。两者之比称为液压马达的
机械效率。 即
m
T Tt
设马达进出口间的压力差为Δp，当忽略能量损
失时，马达的理论功率为 Pt 2nTt pVn
故马达的输出转矩为
T
Tt ηm
ΔpV 2π
ηm
液压马达的总效率为：
Vm
四、常见的液压马达
叶片式马达：转子惯性小，动作灵活，可以 频繁换向，一般用于高速、转矩小、动作要 求灵敏的场合。缺点是泄漏量大，不易在低 速下工作
液压马达说明
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驱动力矩大体上相当于一个齿面油压作用力产生的力 矩，可见外啮合齿轮马达仅适用于小扭矩场合。
m
b
a
2、叶片式马达
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1）结构
定子环 压力侧板
叶片 转子
后盖 定子环
弹簧摇臂
轴承 密封 轴承
弹簧挡圈
键
壳体
输出轴 10
伊顿M系列结构：动力芯由定子环、转子、12个叶片 和6对弹簧摇臂组成。摇臂弹簧保持叶片伸出并顶在定子 环内壁上，叶片随转子转动在定子环压迫下在转子槽内往 复滑动。转子与输出轴花键连接，输出轴由两付轴承支承。
斜轴式变量轴向柱塞马达结构与工作原理
变量马达通过变量活 塞驱动销摆动缸体改 变排量
变量控制阀
限位螺钉
变 量 活 驱塞 动 销
4、径向柱塞式低速大扭矩马达
1）内曲线多作用马达
力士乐MCR系列
1、2—前后壳体；3、4—转子活塞组件； 5—凸轮盘；
6—输出轴；7—配油轴；8—滚子；环向油道D;工作腔E。
从下图可以看出，双作用叶片马达高压 窗口或低压窗口各呈180°，对转子作用的液 压力，相互抵消成液压平衡状态。
B
A1
A
双摇臂扭簧的两臂分别支撑着互成 90°的两枚叶片，其作用是在马达启动之 前将叶片从叶片槽中推出顶在定子环内壁 上，否则叶片滑落在槽内，导致高低压窗 口串通，系统无法建立压力，马达也无法 启动。可以看出，互成90°的两枚叶片当 其中一枚伸出时另一枚正在缩回，这样扭 簧在马达运转过程中，是绕着安装在转子 上的销轴转动，摇臂受力恒定，因而提高 了扭簧的工作寿命。
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转子（动力芯）一端与压力侧板（配流盘）接触，另
一端与前壳体接触。压力侧板（配流盘）装在后盖内并通
液压元件介绍—(液压马达工作原理及分类)
液压马达的工作原理及分类液压马达原理及用途液压马达是指输出旋转运动、将液压泵提供的液压能转换变为机械能的液压元件，主要应用于工程机械，注塑机械、船舶、卷场机等。
液压马达分类分为两类：高速液压马达、低速液压马达高速液压马达分类：定量液压马达和变量液压马达定量液压马达又分为：齿轮马达、螺杆马达、定量叶片马达、定量径向柱塞马达、定量轴向柱塞马达。
变量液压马达又分为：变量叶片马达、变量径向柱塞马达、变量轴向柱塞马达。
低速液压马达分类：单作用液压马达和多作用液压马达单作用液压马达又分为：径向柱塞式液压马达（又分：连杆液压马达、无连杆液压马达、摆缸液压马达、滚柱液压马达）；轴向柱塞式液压马达（又分：双斜盘液压马达、偏摆液压马达）多作用液压马达分：径向柱塞液压马达（又分：柱塞传力液压马达、横梁传力液压马达、滚轮传力液压马达、径向球塞液压马达）、叶片马达、摆线马达、轴向柱塞式液压马达（双斜盘轴向柱塞马达、轴向球塞马达）液压马达是用来驱动机械旋转的，它是机械传动的一种，根据它的驱动方式又分为直流式、交流式、柱塞式和蜗轮式。
液压马达按其传动方式不同，分为旋转马达和直线马达。
旋转马达是一种以旋转运动为主的液压元件，它是靠叶片间的间隙来改变液体流动方向，从而实现推动或转动运动的。
旋转马达的结构较为简单，制造成本较低，适用于中、小型的液压传动系统中。
液压马达按其驱动方式不同，又分为直流式、交流式和蜗轮式三种。
直流式：主要用于要求流量和转矩较大、转速较低的场合；液压马达一般与液压泵或溢流阀组合成一回路使用，也可以与其它液压元件组成多路系统。
它由马达、齿轮、蜗轮和壳体等部件组成，用来推动活塞做功，或将压力能转换为机械能，或从液压缸获得轴向力来推动其他元件运动。
其主要作用是产生轴向推力或转矩，使液压泵输出的压力油，经油箱进入液压马达内部的油液中，并由齿轮和蜗轮分别与轴上的齿轮啮合或蜗杆啮合而产生轴向推力或转矩。
目前采用得最多的是轴配流式液压马达。
2.液压马达
µ ，q，及马达的结构有关。）
２、理论扭矩不均匀 ３、泄漏量不稳定 （泄漏量的大小与 ∆p ，工作液粘 度 µ ，q，马达的结构及加工装配质量等有关。）
二、摆线内啮合齿轮马达
１、内外转子式摆线马达
为了保证起动扭矩，中高压时不采用浮动侧板 ，提高加工精度，考虑马达必须正反转，一般 采用二个泄漏阀。 特点： 尺寸小，重量轻，零件少，工作压力高 （14～21MPa），调速范围大，调速比可达 100左右，最高转速2000～2700rpm。输出扭 矩不大。
论输入流量。
六、机械损失和机械效率ηm
M ηm = Mt
M = M t − ∆M 实际输出扭矩
∆M —— ——摩擦引起的扭矩损失
七、总效率η
η = ηmηv
八、马达的实际转速
Q n = ntη v = η v q
九、实际输出扭矩M
M = M tηm
十、实际输出功率
N = Ntη = ∆p ⋅ Q ⋅η
z
− ϕ1 )
sin( ) z
π
1 2 Msh = = d Rtgα z( p − p0 ) 2π 8
４、实际输出扭矩
1 2 M = d Rtgα z( p − p0 )ηm 8
第四节 低速大扭矩液压马达
低速大扭矩液压马达主要包括以下几种： 1、单作用连杆型径向柱塞马达：制造容易，重量体 积大，扭矩脉动大，径向受力不平衡，低速稳定性 差，约3rpm。 2、单作用无连杆型径向柱塞马达：用偏心轮代替曲 轴。 3、多作用内曲线径向柱塞马达：体积小，重量轻， 径向受力平衡，扭矩脉动小，起动效率高，低速稳 定性好，制造加工困难。
液压马达的工作原理
三、工作原理
由于齿轮啮合而在高压区形成的承压面积之差是 齿轮液压马达产生驱动力矩的根源。
思考： 相同形式的液压泵和液压马达是否可以互换？
从工作原理上讲，是可以的。但是，一般情况下未 经改进的液压泵不宜用作液压马达。
因为考虑到压力平衡、间隙密封的自动补偿等因素， 液压泵吸、排油腔的结构多是不对称的，只能单方 向旋转。但作为液压马达，通常要求正、反向旋转， 要求结构对称。
一、液压马达的概念
液压马达是指输出旋转运动的，将液压泵提供的液 压能转变为机械能的能量转换装置。
压力
液压转矩流量马达转速液压马达主要应用起重机、注塑机械、船舶等场合。
二、液压马达的类型
1.按液压马达的额定转速分为： 高速液压马达：额定转速高于500r/min 低速液压马达：额定转速低于500r/min 2.按其结构类型可以分为： 齿轮式、叶片式、柱塞式和其他形式。
液压马达与液压泵
功用上----相反 结构上----类似 原理上----互逆
液压泵与液压马达的对比
1.泵是能源装置，而马达是执行元件。 2.泵一般是单向旋转，而马达可以正反转。 3.泵的吸油腔一般为真空，通常进口尺寸大于出口；马达排 油腔的压力稍高于大气压力，所以马达的进出油口尺寸相同。 4.泵的结构需保证自吸能力，而马达无此要求 5.泵是需要容积效率高，而马达是需要机械效率高。 6.泵是连续运转，油温变化相对较小，而马达是经常空转或 停转，受频繁的温度冲击。
7.泵的起动靠外机械动力；马达起动需克服较大的静摩擦力， 因此要求起动扭矩大，扭矩脉动小，内部摩擦小。
液压马达
结构原理 – 壳体内环由 个导轨曲面组 壳体内环由x 每个曲面分为a、 两个 成，每个曲面分为 、b两个 区段； 区段； – 缸体径向均布有 个柱塞孔， 缸体径向均布有z 个柱塞孔， 柱塞球面头部顶在滚轮组横 梁上， 梁上，使之在缸体径向槽内 滑动 ； 柱塞、滚轮组组成柱塞组件， 段导轨对柱塞组件的 柱塞、滚轮组组成柱塞组件， a段导轨对柱塞组件的 法向反力的切向分力对缸体产生转矩； 法向反力的切向分力对缸体产生转矩； 个配流窗口， 配流轴圆周均布2x 个配流窗口，其中x 个窗口对应 于a段，通高压油，x 个窗口对应于 段，通回油 段 通高压油， 个窗口对应于b段 （x≠z )； ； 缸体与输出轴连成一体。 输出轴 ，缸体与输出轴连成一体。
内曲线低速大转距液压马达 内曲线低速大转距液压马达 结构特点： 结构特点： 定子的内表面由x(6)段形状相同且均匀分布的曲面组成，每一 段形状相同且均匀分布的曲面组成， ▲定子的内表面由 段形状相同且均匀分布的曲面组成 个曲面凹部的顶点分为对称的两半，一半为进油区段， 个曲面凹部的顶点分为对称的两半，一半为进油区段，另一半为 回油区段； 回油区段； ▲缸体上有z (8)个均布的径 缸体上有 个均布的径 向柱塞孔，内有柱塞， 向柱塞孔，内有柱塞，其头 部与横梁接触， 部与横梁接触，横梁可在径 向槽中滑动； 向槽中滑动； ▲安装在横梁两端轴径上的 滚轮可沿定子内便面滚动； 滚轮可沿定子内便面滚动； ▲缸体内每个柱塞孔底部都 有一配流孔与轴相通，配流 有一配流孔与轴相通， 轴固定不动； 轴固定不动；
液压马达的特性参数
工作压力与额定压力
– 工作压力 p 大小取决于马达负载，马达进出口压力 大小取决于马达负载，
的差值称为马达的压差∆p。 的差值称为马达的压差 。 – 额定压力 ps 能使马达连续正常运转的最高压力。 能使马达连续正常运转的最高压力。
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采用高科技复合材料，并通过工艺改进解决了该型马达球塞与球体配合 精度低等问题，改进后马达压力比原先提高 1.5 倍，摩擦系数降低 1 倍，寿命则延长 3 倍左右。 马达动密封采用了特殊（专制）技术，关键塞封件采用进口件，从而保 证良好塞封，杜绝渗漏。 室子内曲线、活塞孔等关键部件采用先进的特殊加工方法，大大提高曲 面精度与表面粗糙度，马达的机械效率同比提高约 15% 。
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车轮式输出马达特点：
1、马达规格覆盖各应用领域，排量范围从0.2 L/r至15L/r。 2、模块化概念，适应多种应用场合。 3、配置结构不重复，各马达模块自由组合。 4、性能高，包括起动扭矩大，机械、容积效率高，噪音低，转动惯量小。 5、静液压动力制动，马达设计固有特点。 6、整体尺寸小，机器设计布置灵活。 7、低速性能好。
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液压马达主要用途
液压马达习惯上是指输出旋转运动的，将液压 泵提供的液压能转变为机械能的能量转换装置。 液压马达亦称为油马达，主要应用于注塑 机械、船舶、起扬机、工程机械、建筑机械、 煤矿机械、矿山机械、冶金机械、船舶机械、 石油化工、港口机械等。 高速马达齿轮马达具有体积小、重量轻、 结构简单、工艺性好、对油液的污染不敏感、 耐冲击和惯性小等优点。缺点有扭矩脉动较大、 效率较低、起动扭矩较小（仅为额定扭矩的 60%——70%）和低速稳电子商城不仅仅是建立一个网上的买卖者群体， 它也为企业和消费者之间的战略合作提供了基础， 使得我们公司与消费者之间真正达到共赢，从而达 到全球运筹管理模式从而引领网络商务新境界。 金范机电商城积极响应国家号召，作为国内首家把 实体机电通过网络媒介展现消费者面前，与消费者 面对面的接触销售，使广大消费群众熟知并认可， 不仅依托于互联网技术为核心的B2C商贸平台运作 提供周到的解决方式，还充分利用雄厚的传统营销 渠道和全方位售后服务，这种优势互补，纵横立体 的架构，已成为中国B2C机电行业的典范。
YMS液压马达
它的突出特点是能使负载直接获得往复摆动运动，无须其它变速机构， 其摆动角度在0~270o之间任意设计。本产品在原有YM系列摆动液压 马达的基础上，加以改进，具有体积小、结构紧凑、重量轻、输出扭 矩调节范围广、定位精度高等优点。他应用于工程机械、农林机械、 石油、化工、塑料机械及各类自动生产线的工装及工业机械手等机构 中。
HCM液压马达
HCM(AKS)系列液压马达是集合多年生产实践经验，在原 有的技术基础上进行了设计改进。使HCM(AKS)系列马达 壳体强度增加，内部动态元件承载能力增强。这一特点使 该系列马达具有很高的连续功率范围。由于机械效率和容 积效率高，同时又减少了内部单位承载力，因此减少了热 量产生及与此相关的负面效应。
YCM液压马达
这种马达动特性好,调速范围宽,低速性能也好,与电液伺服阀配合,特别 适宜在高性能的电液伺服系统中作执行元件用,现已成功地使用在三自 由度飞行模拟转台伺服系统中,其调速比达40万以上。对这种伺服马 达的性能进行测试,与一般的动力马达要求不同,主要应着重于动特性 和低速性能的测试。
车轮型马达
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液 压 马 达
液压马达简介
油压马达（英语：Hydraulic motor)是一种将液 压油的压力和流量转成扭力和角位移（转动） 的机械致动器。油压马达相当于旋转的油压缸。 观念上，油压马达应该可以转为油压泵，因为 它们功能相反。就如同直流马达可以作为直流 发电机。然而，多数的油压泵不可作为油压马 达，因为它们不可反向驱动。而且，油压马达 两端有特定的工作压力。油压的泵、马达以及 油压缸可组合成油压驱动系统。油压泵和油压 马达组成油压变速器。油压马达特性：相同的 扭力输出时，体积较电动马达小。