工业机器人说课
《工业机器人》说课稿
优秀
设计遵循一定原则，思路清晰，方法合理，选择正确。
良好
在整体方案中出现 1～2 处的不合理设计。
评价标准 中等
在整体方案中出现 3～5 处的不合理设计。
及格
没有在规定的时间内完成工作任务。
不及格
无法独立完成设计任务。
四、教学资源
1.选用教材情况
本课程选用的教材是由西安电子科技大学出版社出版、郭洪宏主编的《工业 机器人技术》。书中以三菱装配机器人为例，系统地讲述了工业机器人各大组成 部分及其应用。本书是一本理论与实用技术兼顾的关于工业机器人技术的入门教 材，取材新颖，属 21 世纪高等学校规划教材。 2.教辅资源建设情况
6 学时
第四章
工业机器人的感觉系统
8 学时
第五章
工业机器人的控制
8 学时
第六章
工业机器人的编程
8 学时
第七章
工业机器人的应用
8 学时
实验
工业机器人认知与控制实验
8 学时
2.课程实践环节的设计
实验教学是人才培养的重要环节。课程组教师非常重视学生的思维能力、动
手能力和创新能力等综合素质的培养。工业机器人是一门学科的前沿课程，其基
2.手腕上的自由度设计和计算。
学生以小组为单位进行教学活动，并进行工作任务相关知识点和技能点的联系，使学生
教学活动
建立全面的知识体系。
教学安排 资讯→决策→计划→实施→检查→评估
宏 观 理实一体化、项目导入、任务驱动 教学方法
微 观 讲授、演示、小组讨论、头脑风暴
教学手段 多媒体、理实一体化
教学评价 根据现场各小组的讨论汇报情况、具体实施情况以及最后的结果给出客观评价并记录。
维修保养岗
模块一认识工业机器人课件
1.1 ABB公司简介
ABB公司由瑞典的阿西亚（ASEA）公司和瑞士的布朗勃法瑞（BBC Brown Boveri）公司合并而 成。公司总部位于瑞士苏黎世，是世界上最大的工业机器人制造公司之一，全球累计装机量30余万台。
➢1974年，ABB公司研发了世界上第一台全电控式工 业机器人IRB6，主要应用于工件的取放和物料搬运。 ➢1975年，该公司生产出第一台焊接机器人。 ➢1980年，ABB公司兼并Trallfa喷漆机器人公司，使 其工业机器人产品趋于完备。 ➢目前，ABB公司制造的工业机器人已可用于焊接、 装配、铸造、密封/涂胶、包装、码垛、喷漆和水切割 等多种工艺。
任务评测
表1-3 任务测评表
谢谢！
1.2 ABB工业机器人简介
表1-2 ABB工业机器人的常用型号、特点及应用（续）
1.3 ABB工业机器人的编程方式
（一）现场编程 （二）离线编程
1.4 ABB工业机器人操作安全注意事项
➢ 1.操作安全知识
（一） 工作中的安全
1 如果在保护空间内有工作人员，请手动操作工业机器人系统。
2
当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制工业机 器人。
6
示教器在没有连接USB设备时，须盖上USB端口的保护盖， 避免端口暴露到灰尘中发生故障。
1.4 ABB工业机器人操作安全注意事项
➢ 2.紧急情况处理措施
（一）紧急停止
紧急停止优先于任 何其他的控制操作，它 会断开工业机器人电动 机的驱动电源，停止所 有运转部件，并切断由 工业机器人系统控制且 存在潜在危险的功能部 件的电源。
目录
任务一 了解工业机器人及其发展趋势
任务二 认识ABB工业机器人及编程
任务一
工业机器人说课课件
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二、教什么——教学内容
1、教学内容
绪论：工业机器人的定义、应用与发展；工业机器人的组成、分类；工业机器 人的主要技术参数；工业机器人运动系统设计方法。 工业机器人运动学：齐次坐标及齐次变换；工业机器人连杆参数及其齐次变换 矩阵；工业机器人运动学方程。 工业机器人静力计算及动力学分析：工业机器人速度雅可比与速度分析；工业 机器人力雅可比与静力计算；工业机器人动力学分析。
6
2.2 参考书
选用教材： 《工业机器人》 韩建海主编 华中科技大学出版社，2015年 主要参考书： 1.《机器人技术基础》熊有伦主编 华中理工大学出版社，1996 2.《工业机械手设计》李允文主编 机械工业出版社，1996 3.《机器人与控制技术》孙迪生，王炎主编 机械工业出版社，1997
2020/3/29
工业机器人说课
机电工程学院 刘静
2020/3/29
1
为什么教
说
课
教什么
环
节
怎么教
2020/3/29
2
一、为什么教？ ——课程性质
课程性质：《工业机器人技术》是机电电子专业的一门专业课。
工 业 机器人技术是一门跨多个学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、 机 传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。工业机器人 器 的大量应用改变着现代企业的生产模式，作为培养应用型人才的本科院校 人 此时更应该与时俱进，在教学和研究中加大机器人方面的知识和实际操作
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3
教学手段
教学手段
多媒体 虚拟仿真软件
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技能竞赛
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3
教学手段
精品课程网站，提供多元化的教学资源供学生使用， 并以相关企业的网站为补充，以智能制造和机械类网站 为拓展。教师与学生课下利用QQ群和学习论坛进行在线 答疑，加强了师生间的互动与交流，缩短了距离。
工业机器人的发展历史说课讲解
工业机器人的发展历史1.1.工业机器人发展史1.1.1.1959-1978 机器人技术发展阶段1956年，美国发明家乔治•德沃尔（George Devol）和物理学家约瑟•英格柏格（Joe Engelberger）成立了一家名为Unimation的公司。
公司名字来自于两个单词“Universal”和“Animation”的缩写。
1959年，乔治·德沃尔和约瑟·英格柏格发明了世界上第一台工业机器人，命名为Unimate（尤尼梅特），意思是“万能自动”。
英格伯格负责设计机器人的“手”、“脚”、“身体”，即机器人的机械部分和完成操作部分；由德沃尔设计机器人的“头脑”、“神经系统”、“肌肉系统”，即机器人的控制装置和驱动装置。
Unimate重达两吨，通过磁鼓上的一个程序来控制。
它采用液压执行机构驱动，基座上有一个大机械臂，大臂可绕轴在基座上转动，大臂上又伸出一个小机械臂，它相对大臂可以伸出或缩回。
小臂顶有一个腕子，可绕小臂转动，进行俯仰和侧摇。
腕子前头是手，即操作器。
这个机器人的功能和人手臂功能相似。
Unimate的精确率达1/10000英寸。
次，由美国、欧洲或亚洲的某个国家机器人协会主办。
1973年，第一台机电驱动的6轴机器人面世。
德国库卡公司（KUKA）将其使用的Unimate机器人研发改造成其第一台产业机器人，命名为Famulus，这是世界上第一台机电驱动的6轴机器人。
1973年，日本日立公司（Hitachi）开发出为混凝土桩行业使用的自动螺栓连接机器人。
这是第一台安装有动态视觉传感器的工业机器人。
它在移动的同时能够认识浇铸模具上螺栓的位置，并且和浇铸模具的移动同步，完成螺栓拧紧和拧松工作。
1974年，第一台小型计算机控制的工业机器人走向市场。
1974年，美国辛辛那提米拉克龙（Cincinnati Milacron）公司的理查德·霍恩（Richard Hohn）开发出第一台由小型计算机控制的工业机器人，命名为T3，即“The Tomorrow Tool”。
机器人说课稿13篇
机器人说课稿机器人说课稿13篇作为一名辛苦耕耘的教育工作者，时常会需要准备好说课稿，借助说课稿可以提高教学质量，取得良好的教学效果。
那么大家知道正规的说课稿是怎么写的吗？下面是小编为大家整理的机器人说课稿，仅供参考，大家一起来看看吧。
机器人说课稿1目标：1．复习１０的分解２．进一步理解５以内各数加减含义３．发展幼儿与他人合作的意义与能力，体验成功的愉悦准备：数字胸饰，泡沫板，式题拼图，纸箱过程：一、谈话引出今天，王老师遇到了一个难题，不知如何来拼搭机器人，你们可以帮我一下吗？不过拼搭机器人不是一个人可以完成的任务，需要与人共同合作，在拼搭机器人之前，我们还需要学许多本领，每学到一种本领就贴上一个标记。
二、寻找合作伙伴讲解游戏方法教师出示数字卡10，根据自己胸饰上的数字去寻找合作伙伴，要求合起来是10。
例：2和8，3和7。
三、智拼泡沫板（2人合作）教师讲解玩法（5以内加法）根据泡沫板上图片的意义找出相应的式题拼起来四、智力大冲浪（4人合作）讲解：根据底板上图片的意义找出相应的式题。
（5以内减法）五、巧拼机器人（4人合作）讲解："机器人"材料，由头，身体，两只手，两条腿组成。
拼接时，按头部上的数字找出相应的有算式图形，拼成机器人，看哪组拼得又快又对。
《巧拼机器人》说课设计意图：近段时间来，我班的孩子们对拼图很感兴趣，这源自于主题活动"爱我中华"中的拼中国地图而来。
我想何不把数学活动体现在拼图中呢？让孩子们在玩中得到知识可能比较容易接受。
于是，我就设计了《巧拼机器人》这个活动。
一．说教材1.教材分析《纲要》中指出：游戏时对幼儿进行全面发展教育的重要形式，也是幼儿园各种活动的基本。
我们都做到"玩是孩子的天性"，因为玩是一种没有负担的，愉快的活动，在玩中既能满足幼儿对周围现实世界探索与认识的特殊需要，又符合幼儿身心发展的特点。
因此，我把原本枯燥的说教数学活动充分运用各种游戏手段，设置游戏场景，提供游戏材料，采用游戏情景，使幼儿在游戏活动中得以了解，掌握知识。
工业机器人技术基础课件(最全)
程序结构设计与实现过程
程序结构设计
注意事项
模块化设计、流程图设计、状态机设 计等
避免死锁、确保实时性、优化代码结 构等
实现过程
编写程序框架、定义变量和函数、实 现控制逻辑等
调试技巧及优化方法
01
02
03
调试技巧
单步执行、断点调试、变 量监视等
优化方法
减少计算量、优化算法、 使用高效数据结构等
03 电动驱动
精度高，响应速度快，维护方便，适用于各种负 载和行程的作业。
传感器配置与选型
01 内部传感器
检测机器人自身状态，如关节角度、电机电流等 。
02 外部传感器
检测机器人外部环境，如距离、温度、光照等。
03 选型原则
根据作业需求和机器人性能要求选择合适的传感 器类型和精度等级。
控制系统硬件架构
工业机器人技术基础 课件(最全)
目录
• 工业机器人概述 • 工业机器人核心技术 • 工业机器人硬件组成 • 工业机器人软件编程 • 工业机器人系统集成与应用案例 • 工业机器人维护与保养知识普及
01
工业机器人概述
定义与发展历程
定义
工业机器人是一种能自动执行工作的机器装置，靠自身 动力和控制能力来实现各种功能，可以接受人类指挥， 也可以按照预先编排的程序运行。
控制算法
详细讲解工业机器人控制 中常用的算法，如PID控 制、模糊控制、神经网络 控制等。
控制器设计
阐述工业机器人控制器的 设计原则和方法，包括硬 件设计和软件设计。
控制技术应用
探讨控制技术在工业机器 人中的应用，如焊接机器 人、装配机器人、喷涂机 器人等。
机器人说课稿
机器人说课稿关键信息项：1、教学目标2、教学重难点3、教学方法4、教学过程5、教学资源6、教学评估11 教学目标111 知识与技能目标学生能够了解机器人的基本概念和组成部分。
掌握机器人的工作原理和常见应用领域。
学会简单的机器人编程方法和操作技巧。
112 过程与方法目标通过观察、实践和小组合作，培养学生的动手能力和问题解决能力。
提高学生的逻辑思维和创新思维能力。
113 情感态度与价值观目标激发学生对机器人技术的兴趣和探索欲望。
培养学生的团队合作精神和责任感。
12 教学重难点121 教学重点机器人的基本结构和工作原理。
机器人编程的基本思路和方法。
122 教学难点如何让学生理解复杂的机器人编程逻辑。
如何引导学生将理论知识应用到实际操作中，解决实际问题。
13 教学方法131 讲授法讲解机器人的相关概念、原理和知识要点。
132 演示法通过实际操作演示机器人的功能和编程过程，让学生直观感受。
133 实践法安排学生进行实践操作，亲身体验机器人的编程和控制。
134 小组合作法组织学生进行小组合作，共同完成任务，培养团队协作能力。
14 教学过程141 导入通过展示一些有趣的机器人视频或图片，引起学生的兴趣，导入课程。
142 知识讲解详细介绍机器人的定义、分类、组成结构和工作原理。
143 编程演示教师进行机器人编程的演示，讲解编程的基本步骤和思路。
144 学生实践学生分组进行实践操作，完成给定的任务，教师进行巡视指导。
145 小组展示与交流各小组展示自己的成果，分享经验和体会，互相学习。
146 总结归纳教师对本节课的内容进行总结，强调重点和难点。
15 教学资源151 硬件资源准备一定数量的机器人设备，确保每个小组都能有足够的操作机会。
152 软件资源安装相关的机器人编程软件，并确保其正常运行。
153 教材资源选用适合学生水平的教材和参考资料。
16 教学评估161 学生表现评估观察学生在课堂上的参与度、表现和团队合作情况。
工业机器人技术说课讲解
2. 我国机器人的发展
我国工业机器人起步于70年代初，大致可分为3 个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期，90年 代的实用化期。
我国于1972年开始研制工业机器人，数十家研究 单位和院校分别开发了固定程序、组合式、液压伺服 型通用机器人，并开始了机构学、计算机控制和应用 技术的研究。
Unimate机器人
Versatran机器人
美国机器人从诞生起，在相当长的一段时期内， 主要停留在大学和研究所的实验室里，虽然作出了一 系列研究成果，但是没有形成生产能力且应用较少， 因而也很难得到充裕的经费支持。
与此同时，工业生产和应用部门对机器人技术的 效益持观望态度，因此研究开发、生产和应用的脱节 现象延缓了这一新技术在美国的发展。
80年代，机器人步入了跨越式发展时期。进行了 工业机器人基础技术、基础元器件、几类工业机器人 整机及应用工程的开发研究。完成了示教再现式工业 及其成套技术的开发，研制出喷涂、弧焊、点焊和搬 运等作业机器人整机，几类专用和通用控制系统及几 类关键元部件，并在生产中经过实际应用考核，其性 能指标达到80年代初国外同类产品的水平。
4、机器人动力学
动力学方程是指作用于机器人各机构的力或力矩 与其位置、速度、加速度关系的方程式。
5、机器人控制技术 主要研究的内容有机器人控制方式和机器人控制 策略。 6、机器人传感器 机器人的感觉主要通过传感器来实现。 外部传感 器有视觉、触觉、听觉、力觉传感器，内部传感器主要 有位置、姿态、速度、加速度传感器。 7、机器人语言 机器人语言分为通用计算机语言和专用机器人语 言，
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三、怎么教——学情分析
1 学情分析
优点：思维比较 活跃，喜欢动手 操作，对现实生 活中实例感兴趣。
缺点：理论知识 掌握较差，学习 主动性不高，合 作交流能力弱。
三、怎么教——教学方法
2 教学方法
讲授法 教学方法
启发式教学法
分组讨论法 情景教学法
3
教学手段
多媒体
教学手段 虚拟仿真软件
技能竞赛
3
2
仿真实训
利用虚拟仿真软件ADAMS, 进行机器人运动过程的仿 真，使学生能够感受到机 器人的具体动作，从而解 决一些现实问题。
机会。或与企业合作，
去企业实习。
一、为什么教？ ——课程定位
《工业机器人技术基础》 专 业 课 程
前导课程
※《机械设计基础》 ※《电工学》 ※《传感器》 ※《C语言程序设计》
后续课程
※《机器人运动学》 ※《机器人控制学》 ※《毕业设计》
48学时（总）=40学时（理论）+8学时（实验）3学分
一、为什么教？——课程目标
知识 目标
（1）掌握工业机器人基本概念和基础知识。 （2）使学生对工业机器人进行运动学和动力学分析分析。 （3）了解工业机器人操作机执行系统、驱动系统及系统设计等
4、实验：
实验目的与任务，通过实验教学，使学生对工业机器人整
机的组成，各部分的结构特点，自动控制系统的组成与工作原理 等有感性认识，了解工业机器人控制方法。
5、考核方式
期末考试采取闭卷考试形式；平时考核包括作业和平时上课情 况、小测验。成绩评定由期末考试和平时考核相结合的方式。其中，期 末考试成绩占70% ，平时考核成绩占30% 。
能够对工业机器人进行系统分析与设计、部件选配与调试、控制
能力 目标
程序编制、操作使用、维护维修等生产现场最需要的工业机器人的 实际应用技术。 1）培养正确的设计思想、设计理念，勇于创新探索、团结协作
素质 目标
的精神。
2）培养将专业应用于实际生产、生活的意识。
二、教什么——教材选取
2.1内容选取：根编：韩建海 华中科技大学出版社
教材突出重点 注重实用性
2.2 参考书
选用教材： 《工业机器人》 韩建海主编 华中科技大学出版社，2015年 主要参考书： 1.《机器人技术基础》熊有伦主编 华中理工大学出版社，1996
2.《工业机械手设计》李允文主编 机械工业出版社，1996
3.《机器人与控制技术》孙迪生，王炎主编 机械工业出版社，1997
二、教什么——教学内容
1、教学内容
绪论：工业机器人的定义、应用与发展；工业机器人的组成、分类；工业机 器人的主要技术参数；工业机器人运动系统设计方法。 工业机器人运动学：齐次坐标及齐次变换；工业机器人连杆参数及其齐次变 换矩阵；工业机器人运动学方程。 工业机器人静力计算及动力学分析：工业机器人速度雅可比与速度分析；工
难点：机器人运行轨迹编程
3、各教学环节学时分配
序号 1 2 3 主要内容 绪论 工业机器人运动学 工业机器人静力计算 讲课 2 10 6 2 习题课 讨论课 实验 其他 合计 2 12 6
及动力学分析
4 工业机器人机械系统 设计
8 6 6 40
2 2 2 8
10 8 8 48
5
6 8
工业机器人轨迹规划 工业机器人控制 合计
业机器人力雅可比与静力计算；工业机器人动力学分析。
工业机器人机械系统设计：工业机器人总体、传动部件、臂部、手腕、
手部、机身及行走机构设计。
工业机器人轨迹规划：工业机器人轨迹规划的主要内容和方法。 工业机器人控制：工业机器人控制的特点及分类、工业机器人位置控制、 工业机器人力控制。
2、课程重难点
重点：机器人运动学和动力学计算
工业机器人说课
机电工程学院 刘静
为什么教 说 课 环 节
教什么 怎么教
一、为什么教？ ——课程性质
工 业 机 器 人
课程性质：《工业机器人技术》是机电电子专业的一门专业课。
机器人技术是一门跨多个学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、 传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多种学科的内容。工业机器人 的大量应用改变着现代企业的生产模式，作为培养应用型人才的本科院校 此时更应该与时俱进，在教学和研究中加大机器人方面的知识和实际操作 培训。
教学手段
精品课程网站，提供多元化的教学资源供学生使用，
并以相关企业的网站为补充，以智能制造和机械类网站
为拓展。教师与学生课下利用QQ群和学习论坛进行在线 答疑，加强了师生间的互动与交流，缩短了距离。
4
教学过程
1
复习提问
2
新课导入 讲授新课
3
4
迁移应用 小结、作业
5
5
实训条件
1
现有设备
利用学院现有设备， 提供学生参观实习的