ABB机器人校企合作实训室案例分享
29企业案例：电工产片制造商Elektro-Praga使用ABB机器人应用案例.
CASE STUDYElektro-Praga’s Technology Department Manager Vladimír Růžička is impressed by the IRB 140’s flexibility in adapting to a wide variety of production solutions.When ABB Group bought Czech electrotechnical en-gineering manufacturer Elektro-Praga in 1993, itwas lured by two major selling points: high-quality products and low wages. That’s not surprising; Czechs have a long tradition of high-quality light engineering that was strong enough to survive 40 years of com-munism. But with the country’s accession to the European Union six years ago, sal-ary levels have been steadily climbing.In 2009 Elektro-Praga (now officially re-named ABB Elektro-Praga) decided to install a new production line at its facto-ABB Elektro-Praga employs robots to reduce costs, boost productivity and raise quality levels.Text James Drake Photo Vladimir WeissQuality Czechry in the northern town of Jablonec nad Nisou, and the company could no lon-ger rely on cheap human labor. Instead, it chose a production system that fea-tured three industrial robots from its sis-ter company ABB Robotics.Small wonderThe IRB 140 robot is compact and pow-ered by a high-performance motion con-trol unit. Each six-axis machine boasts quick acceleration and a high payload.“Although it’s small, the robot is excep-tionally fast, accurate and powerful,” says Petr Prade, Chief of Design at MMT, the system integrator that built the new pro-duction line. “It has one of the fastest cycle times of any articulated robot.”Elektro-Praga – which specializes in wiring accessories (low-voltage circuit breakers, switches, sockets and control products) – currently employs the new robotics installation for the company’s Tango line of dual plug sockets. In the fu-ture, the company plans to use the same production unit for at least four other product lines.“That’ll present no problem at all,” says ABB Robotics Senior Account Man-ager Vladimír Slabý. “It takes no more thanCASE STUDYThe robots only require supervision by one operator, and they process about 8,500 pieces per shift.10 minutes to adjust the production line,and the product variant can be changedup to 30 times per week, resulting in re-ally flexible ‘production to order.’”The production unit incorporatesthree digital cameras – the ideal solution,Prade believes, for handling imaging ap-plications such as high-speed assemblyor semiconductor inspection. The cam-eras run on Cognex Vision Pro software,Adaptable technologyThe IRB 140’s flexibility has been seen elsewhere in the production plant. “Some months ago, we had prob-lems with the material feed on anoth-er assembly line, for light switches,” says Technology Department Manag-er Vladimír Růžička. “We solved this by using another IRB 140 linked to a vi-sion system.”Now the small metallic frames are be-ing fed reliably. “And the line’s output has been boosted by 15 percent – just by us-ing a single robot!”In fact, the robot’s adaptability is just one reason for the IRB 140’s popularity all over the world. Another is its ease of use: Once the software has been config-ured, operators only need a few hours’ training.“For multiple operations, six-axis ro-bots are always the best way to go,” says Prade. “The IRB 140 is easy to re-use in any future installation.”But according to Slabý, the clincher is the compactness of the robot. “If you can save space, you save money,” he says. “And after all, saving – and making – money is what this robot is all about!”which supports the coordination of the robots and enables the arms to “pick and place” components at each point in the assembly process.Higher productivityRequiring only one operator, the robots work two eight-hour shifts per day. Cy-cle time is only 2.3 seconds per electri-cal socket, and the robots process 8,500 pieces per shift. (Before automation, each shift had up to nine people processing 950 pieces each.)The IRB 140 robots have sophisti-cated control systems that allow variable task programming. Any number and vir-tually any type of visual inspection can be included within the cycle by simply amending the robot and PLC programs.“If there is a stoppage or error, the computer screen tells me precisely where and what the problem is – so the down-time while I fix it is absolutely minimal,” says operator Jana Dolková, who used to help assemble the sockets by hand before the robots were installed.“Unlike humans,” adds quality control inspector Petr Neuman, “robots leave no unsightly fingerprints on finished parts.”。
ABB工业机器人码垛教学案例分析
·162·一、码垛过程概述ABB 工业机器人码垛教学案例，该教学案例的工作站以多种形状铝材物料码垛为例，利用IRB120搭载真空吸盘配合码垛工装套件实现对拾取物料块进行各种需求组合的码垛过程。
本教学案例中还通过RobotStudio 软件预置了动作效果，在此基础上实现I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成物料码垛应用程序的编写。
码垛模型分为两部分:（1）码垛物料盛放平台（包含16块正方形物料、8块长方形物料），（2）码垛平台。
可采用吸盘夹具对码垛物料进行自由组合进行机器人码垛训练。
该教学案例可对码垛对象的码垛形状、码垛时的路径等进行自由规定，可按不同要求做出多种实训，练习对机器人码垛、阵列的理解并快速编程示教的应用技能。
（见图1）图1工艺要求：（1）在进行码垛轨迹示教时，吸盘夹具姿态保持与工件表面平行；（2）机器人运行轨迹要求平缓流畅，放置工件时平缓准确；（3）码放物料要求物料整齐，无明显缝隙、位置偏差等。
二、码垛操作过程（一）码垛工作站的控制流程（见图2）图2（二）程序编写码垛工作站程序由主程序（main）、初始化子程序（RIntiAll）、拾取工件子程序（RPick）、放置工件子程序（RPlace）、位置处理子程序（CallPos）、码垛计数值处理子程序(RPlaceRD)及位置示教子程序组成。
其中，拾取工件子程序和放置工件子程序在拾取和放置时调用位置处理子程序的拾取和放置位置结果，放置工件子程序还调用码垛计数值处理子程序实现工件码垛计数和判断码垛完成否。
位置示教子程序用于拾取基准点和放置基准点的示教，不被任何程序调用。
（三）主程序（R I n t i A l l 、R P i c k 、R P l a c e 、CallPos、RPlaceRD 等程序以实际教学过程讲解为主）PROC MAIN( )！主程序RIntiAll;！调用初始化程序，用于复位机器人位置、信号、数据等WHILE TRUE DO！利用WHILE TRUE DO 死循环，目的是将初始化程序与机器人反复运动程序隔离WaitDI di_Start,1;！等启动信号后执行RPick;！调用拾取工件程序RPlace;！调用放置工件程序ENDWHILEENDPROC图3（下转第164页）ABB 工业机器人码垛教学案例分析于建勇（新疆昌吉职业技术学院，新疆昌吉 831100）摘要：工业机器人是智能制造业最具代表性的装备，集加工精密化、柔性化、智能化、数字化等先进制造技术为一体。
abb机器人压铸实训报告
abb机器人压铸实训报告转眼间四年的大学生活结束了，然而大多数人对本专业的认识还是不够，学校为了使我们更多了解机电产品、设备，提高对机电工程制造技术的认识，加深机电在工业各领域应用的感性认识，开阔视野，了解相关设备及技术资料，熟悉典型零件的加工工艺，特意安排了我们到几个拥有较多类型的机电一体化设备，生产技术较先进的工厂进行参观实习。
为期五，六天的生产实习，我们先后去过了邯郸汉阳包装机械有限公司和保定长城汽车股份有限公司有限公司。
了解这些工厂的生产情况，与本专业有关的各种知识，各厂工人的工作情况等等。
亲身感受了所学知识与实际的应用，电子技术在机械制造工业的应用了，精密机械制造在机器制造的应用了，等等理论与实际的相结合。
我通过完成毕业实习过程，结合毕业设计或论文选题深入工厂企业实地参观与调查，达到以下的实习目的在这个基础上把所学的专业理论知识与实践紧密结合起来，提高实际工作能力与分析能力，以达到学以致用的目的。
一、毕业实习单位状况概述汉阳（邯郸）包装机械有限公司是韩国汉阳包装机械株式会社[公司总部在韩国仁川，已有30余年的发展历史在华投资的跨国企业。
公司全套引进国外技术与管理，汇集优秀人才，全心致力于热收缩设备的研制开发与生产制造，产品有l式、袖筒式、枕式三大系列，160多个品种.产品科技含量高，生产工艺先进，有多种机型为国内首创，国际领先。
1、机器人应用和发展前景综述研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。
随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。
另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。
2、国内外机器人的主要应用方面从机器人的用途来分，可以分为两大类：军用机器人和民用机器人。
军用机器人主要用于军事上代替或辅助军队进行作战、侦察、探险等工作。
abb六轴机器人有关机器人学的实训鉴定
六轴机器人实训鉴定一、实验背景六自由度工业机器人具有高度的灵活性和通用性，用途十分广泛。
本实验是在开放的六自由度机器人系统上，采用嵌入式多轴运动控制器作为控制系统平台，实现机器人的运动控制。
通过示教程序完成机器人的系统标定。
学习采用C++编程设计语言编写机器人的基本控制程序，学习实现六自由度机器人的运动控制的基本方法。
了解六自由度机器人在机械制造自动化系统中的应用。
在当今高度竞争的全球市场，工业实体必须快速增长才能满足其市场需求。
这意味着，制造企业所承受的压力日益增大，既要应付低成本国家的对手，还要面临发达国家的劲敌，二后者为增强竞争力，往往不惜重金改良制造技术，扩大生产能力。
机器人是开源节流的得利助手，能有效降低单位制造成本。
只要给定输入成值，机器人就可确保生产工艺和产品质量的恒定一致，显著提高产量。
自动化将人类从枯燥繁重的重复性劳动中解放出来，让人类的聪明才智和应变能力得以释放，从而生产更大的经济回报。
二、实验过程1、程序点 0——开始位置把机器人移动到完全离开周边物体的位置，输入程序点 0。
按下手持操作示教器上的【命令一览】键，这时在右侧弹出指令列表菜单如图：按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1} 变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1} 子列表， MOVJ 变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
修改指令参数为需要的参数，设置速度，使用默认位置点 ID 为 1。
（P1 必须提前示教好）。
按下手持操作示教器上的【插入】键，这时插入绿色灯亮起。
然后再按下【确认】键，指令插入程序文件记录列表中。
此时列表内容显示为：MOVJ P=1 V=25 BL=0 （工作原点）2、程序点 1——抓取位置附近（抓取前）位置点 1 必须选取机器人接近工件时不与工件发生干涉的方向、位置。
（通常在抓取位置的正上方）按下手持操作示教器上的【命令一览】键按手持操作示教器【下移】键，使{移动 1} 变蓝后，按【右移】键，打开{移动 1} 子列表， MOVJ变蓝后，按下【选择】键，指令出现在命令编辑区。
基于ABB工业机器人示教系统的教学项目设计
244理论研究售卖文化产品等形式，实现故居的保护开放利用，故居居民向政府领取一定劳务补贴。
居民自治模式可充分调动故居居民参与积极性，形式多样灵活，贴近百姓生活。
4.2 物权转移模式 （1）收购。
房屋收购置换为传统模式，故居产权完全转移以现金加实物为代价，收购者按照相关标准向故居产权所有人对故居实施一次性购买，产权过渡清晰明朗，合法高效。
（2）承租。
承租人有偿以合作协议或租金方式向故居产权所有人获得故居使用权，由承租人出资承担维护和管理之责，同时开展相关文化产业经营活动。
承租模式较为灵活，可根据故居实际情况，双方协议拟定租金价格与租期，前期资金投入压力较低。
（3）产权托管。
产权托管将故居使用权与管理权分解，托管方受业主委托，全权为其打理故居，提供租赁、维修、收费等服务。
在不改变故居产权的情况下，故居产权方将故居经营权委托给专业的托管服务机构代为维护管理，以获得故居的保值、增值及租金回报。
产权托管有利于整合故居资源，保证了故居产权所有人收益稳定，同时托管方主要为管理维护故居，不参与后期经营活动，可降低后期经营风险。
（4）作价入股。
故居产权所有人选择合作形式，经过评估事务所对故居进行价格评估，根据评估后价值选择股份公司入股，按照股比获取未来股份公司后期收益分红。
作价入股可降低故居收购成本，同时引入故居房产所有人参与故居保护，充分调动故居所有人保护利用积极性，分摊降低开发企业风险。
4.3 运营模式 （1）文化事业。
文化事业运营模式主要以公益性名人馆、博物馆建设形式为主，开展公益性展览教育活动，前期投入大，后期运营成本高；项目效益主要考虑社会效益，基本无经济效益，自身市场活力较低。
（2）文化旅游。
大力发展文化旅游产业，创建“人文之旅”、“名人寻迹游”等故居旅游品牌，鼓励引导大型旅行社开展名人故居游，采取联票、年票制，串联整合强势景点与弱势景点，打造国际化、高端化、小众化旅游线路。
（3）文化产业。
上下料机器人工作站系统应用(ABB) 企业案例 --制袋机的PLC控制系统
职业教育工业机器人技术专业教学资源库企业案例课程名称：编制人：邮箱：电话：编制时间：编制单位：XXXXXXX《上下料机器人工作站系统应用》课程--企业案例系统PLC编程调试—制袋机的PLC控制系统1.课程企业案例基本信息企业案例名称系统PLC编程调试—制袋机的PLC控制系统案例编号关键词PLC 控制系统对应知识点系统PLC编程调试2.课程企业案例（1）技术背景：连续式制袋机是为生产各种连卷袋而设计，生产平底直筒的塑料包装，如超市使用的果蔬用袋、垃圾袋、桌布等。
其特点是直筒袋形式，袋与袋之间切有预切口，连续卷绕方式存放，使用时可以将其撕扯分断。
连续式制袋机一般采用PLC与伺服驱动控制。
某厂家的制袋机如下图1所示：图1：连续制袋机（2）制袋机结构组成：当前，在制袋机的控制系统中，采用PLC和伺服电机驱动方式进行控制的应用越来越广泛。
该控制系统的制袋机运行平稳，提高了制袋效率和质量，实际运行可以达到250pcs/min。
制袋机结构主要包括：放卷换卷机构、前牵引辊、随动辊、后牵引辊、收卷分包机构、色标检测、张力检测机构等等，具体如下图2所示：图2：制袋机结构图自动制袋机有以下几个方面主要特点：1、控制线路硬件连接简单，运行稳定、控制可靠方便2、采用高速实时的Ethercat现场总线通讯，同步控制精度高3、应用电子凸轮功能，可以实现热封、切刀的同步控制提高了加工效率4、伺服系统可以解决薄膜拉伸、色标间距不均、造成冲切位置不准的问题5、通过调节牵引速度，进行张力补偿，保持加工薄膜的张力恒定。
（3）制袋机控制网络：随着机器和设备的自动化水平提高，对制造设备驱动器的集中监控已经成为控制系统的必然趋势，采用传统的控制方式基本上无法满足其要求，而采用通讯控制则轻而易举。
电气传动的通讯网络可以实现车间级的现场总线网络控制。
使用Ethercat现场总线通讯控制，仅通过一条通讯电缆连接，无须其他外部接线，不但能完成传统应用的所有功能，还能进行各种数据通讯，可方便地从驱动器中获取所驱动的电动机各种电参数如：运行电流、速度、功率等等，配以人机界面可将上述电参数直接显示在人机界面上。
abb案例
abb案例ABB是瑞士一家全球领先的自动化技术公司，其业务涵盖工业机器人、电力与自动化技术、工业物联网、智能电网等领域。
以下是一个关于ABB的典型案例：ABB与白俄罗斯钣金制造公司合作，为其提供自动化解决方案，帮助提升生产效率和产品质量。
该钣金制造公司是一家专注于金属夹紧零件和组件的制造商，产品广泛应用于汽车、电子和机械等行业。
由于市场竞争激烈，该公司决定引入自动化技术以提高生产效率和产品质量，从而满足客户不断增长的需求。
为了实现这一目标，该公司与ABB进行合作，希望引入工业机器人和自动化系统来替代传统的人工操作。
ABB的工程师在与该公司进行了深入的讨论和了解后，提出了一个定制的解决方案。
首先，ABB为该公司提供了一套全自动钣金加工生产线。
该生产线基于ABB的工业机器人技术，能够完成钣金切割、成形和焊接等工序。
这些机器人能够高速、精确地完成各项任务，大大提高了生产效率和产品质量。
其次，ABB还引入了自动化的质量控制系统。
该系统通过安装在机器人和生产线上的传感器和相机，能够实时监测产品的质量，并自动排除有缺陷的产品。
这不仅提高了产品的一致性和质量，还减少了废品的产生。
此外，ABB还为该公司提供了一个智能化的物料搬运系统。
该系统由自动导航AGV（Automated Guided Vehicle）和机械手臂组成，能够实现物料的自动输送和装卸。
这极大地减少了人工搬运的工作量，提高了生产线的流程效率。
经过引入ABB的自动化解决方案后，该钣金制造公司取得了显著的成果。
生产效率大幅提高，产品质量得到大幅度提升。
相比之前，该公司的生产线运行更加稳定，并且操作员的工作环境也得到了改善。
此外，由于生产过程的自动化和智能化，该公司的生产成本也大幅降低。
减少了人力资源的成本，并降低了废品率和产品报废率，节约了材料和能源的使用。
通过与ABB的合作，该钣金制造公司成功实现了从传统手工操作到全自动化生产的转变，提升了市场竞争力，为持续发展奠定了坚实的基础。
ABB机器人搬运安调实训
图 2-2
5、规划机器人跑点，如图2-3所示。
图 2-3
6、机器人程序编写 PROC MAIN() rInitAll(); (复位子程序) AB ();（物料底盘A到物料底盘B程序） BA ();（物料底盘B到物料底盘A程序） ENDPROC 下面具体介绍各个子程序以及子程序中所调用的功能子程序。 1）复位子程序：具体程序如下 PROC rInitAll() AccSet 100,100; VelSet 100,500; Reset DO10-1; //复位电磁阀， Reset DO10-2; // 复位电磁阀，小工件夹具松开 reg1=1; reg2=1; rHome; //机器人回归原点 ENDPROC
3）物料底盘B到物料底盘A程序：具体程序如下 PROC BA() reg1=1; reg2=1 MoveJ offs（P20, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; MoveL p20,v50,fine,tool0; Xq; MoveL offs（P20, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; MoveJ offs（P10, 0,0,50）,v500,z50 ,tool0; MoveL p10,v50,fine,tool0 Fq;
4、根据机器人实际运行的位置，定义机器人的程序点，图2-2所示为机器人程序定一点 示意图，表2-1表机器人程序点的定义可供参考。
表2-1 机器人程序点的定义 序号 1 2 3 点序号 rHome P10 P20 注释 机器人初始位置 物料底盘A里吸1，2位置 物料底盘B里吸1，2位置 备注 示教器 示教器 示教器
//机器人移动到前
//吸盘缓慢下降至 //吸盘缓慢下降至置点
// 调用吸盘停止程序，
WHILE reg1<4 and reg=2 DO MoveJ offs（P10, 50*reg1 ,50,50）,v500,z50 ,tool0; MoveL offs（P10,50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0; Xq; MoveL offs（P10, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; MoveJ offs（P20, 50*reg1,50,50）,v500,z50 ,tool0; MoveL offs（P20, 50*reg1,50,0）,v50,fine,tool0 Fq; reg1=reg1+1 ENDWHILE rHome; ENDPROC