转台计算机伺服控制系统
六自由度并联转台计算机控制系统的设计
并 联 机 器 人 是 一 种 全 新 的机 器 人 ， 具 有 刚度 大 、 载 能 力 它 承
上平 台 、 础 、 压缸 、 向铰及 虎克铰组 成。上 平台与基 座之 基 液 万 间 由直 线 运 动 副 个 液 压 缸 连 接 ， 过 液 压 缸 的 直 线 运 动 通
强 、 差小 、 误 精度高 、 自重负 荷 比小 、 力性能好 、 易控制 等一 动 容
ｓ ￣ ａ ｅ ｓ ｓ ｍ． ｈ ｏ ｔ ｌ ｆｅｅ ｔ — ｙ ｒ ｕ ｉ ｅ ｖ ｙ ｔ ｍ ｉ ｅ ｉｅ ， ｎ ｌ ｋ ｎ ｓ ｏ ｖ ｍｅ ｔ ｗ ｔ ｉ ｈ ｐ ｅ ｉｉｎ ａ ｄ ｒ ａ — ｏｔ ｕ ｙ ｔ ｗ ｅ Ｔ ｅ ｃ ｎ ｒ ｌｃ ｒ ｈ ｄ ａ ｌ ｓ ｒ ｏ ｓ ｓｅ ｓ ｒ ａ ｚ ｄ ａ ｄ ａ ｉ ｄ ｆｍｏ ｅ ｎ ｉ ｈ ｇ ｒ ｃｓｏ ｎ ｅ ｌ ｏｏ ｏ ｃ ｌ ｌ ｈ
关键词 ： 自由度 转台 ； 六 反解 ； 液压 ； 算机控制 计
中 图 分 类 号 ：Ｐ ４ Ｔ ２２ 文献标识码 ： Ａ 文章 编 号 ：００— ８９ ２０ ）２— ０ ８— ３ １０ ８ ２ （０ ８ ０ ０ ４ ０
Ｄｅ ｉｎ ｏ ｍｐ ｔ ｒ Ｃｏ ｔｏ ｙ ｔ ｍ ｏ － ｓｇ ｆ Ｃｏ ｕ ｅ ｎ ｒ ｌＳ ｓｅ ｆ ｒ６ ＤＯＦ Ｐ ｒ ｌ ｌＰ ａ ｆ ｒ ａ ａ ｌ ｌ ｔｏ ｍ ｅ
摘 要 ： 六 自由度 并联转 台的结构进 行 了分析 ， 出 了转 台的运动指标 参数 ， 对 给 并采 用分散控 制方 式对整 个系统的控制 系统
进 行 了设 计 。 六 自 由度 并 联 转 台 的控 制 系统 主要 包括 下 位机 硬 件 系统 和 上 位 机 软 件 系统 ， 实现 了 对 转 台 电 液 伺 服 系统 的 控 制 ， 转 台 可 以 实现 各 种 运动 ， 精 度 高 ， 时性 好 。 使 且 实
基于频谱响应的伺服转台控制系统设计及改进
基于频谱响应的伺服转台控制系统设计及改进频谱响应是伺服转台控制系统中的重要指标之一，它反映了系统的频率响应特性。
基于频谱响应的控制系统设计和改进可以提高系统的稳定性和性能。
本文将从控制系统设计的角度出发，讨论基于频谱响应的伺服转台控制系统的设计及改进。
我们需要确定系统的频谱响应要求。
在伺服转台控制系统中，频谱响应通常要求具有较高的增益和相位裕度，以确保系统的稳定性和性能。
增益和相位裕度越大，系统的稳定性越好。
对于一般的伺服转台控制系统，通常需要保证在所需频率范围内，系统的增益不小于某个给定的值，相位裕度不小于某个给定的值。
我们需要选择合适的控制器结构。
常见的控制器结构包括比例控制器、积分控制器、微分控制器和PID控制器等。
根据系统的频谱响应要求，我们可以选择合适的控制器结构。
一般来说，PID控制器是一种常用且有效的控制器结构，它可以根据系统的频谱响应要求来调整控制器的各个参数，以实现系统的稳定性和性能。
然后，我们需要对控制器参数进行优化。
常见的控制器参数优化方法包括试验法、经验法和理论法等。
试验法是一种常见而直接的优化方法，它可以通过实验来调整控制器的参数。
经验法是基于经验的优化方法，它通过对类似系统的调试经验来确定合适的控制器参数。
理论法是通过理论分析来确定控制器的参数，它可以根据系统的频谱响应要求来确定控制器的最佳参数。
我们需要对控制系统进行仿真和实验验证。
仿真和实验验证是评估控制系统设计效果的重要手段。
通过对控制系统进行仿真和实验验证，可以验证系统的频谱响应是否符合要求，以及控制器参数优化是否有效。
如果控制系统设计效果不理想，我们可以进一步改进控制器参数，以达到系统的频谱响应要求。
基于频谱响应的伺服转台控制系统设计及改进是一个复杂而关键的技术问题。
通过合理选择控制器结构、优化控制器参数和进行仿真和实验验证，可以实现系统的稳定性和性能的提升。
伺服控制系统的4种控制方式
伺服控制系统的4种控制方式导语：伺服控制系统的3种控制方式，速度控制和转矩控制，位置控制。
伺服控制系统的3种控制方式，速度控制和转矩控制，位置控制基础知识一、伺服系统组成（自上而下）控制器：plc，变频器，运动控制卡等其他控制设备，也称为上位机；伺服驱动器：沟通上位机和伺服电机，作用类似于变频器作用于普通交流马达。
伺服电机：执行设备，接受来自驱动器的控制信号；机械设备：将伺服电机的圆周运动（或直线电机的直线运动）转换成所需要的运动形式；各类传感器和继电器：检测工业控制环境下的各种信号送给上位机或驱动器做为某些动作的判断标准。
二、伺服控制方式三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。
速度控制和转矩控制都是用模拟量来控制的，位置控制是通过发脉冲来控制的。
▶如果您对电机的速度、位置都没有要求，只要输出一个恒转矩，当然是用转矩模式。
▶如果对位置和速度有一定的精度要求，而对实时转矩不是很关心，用速度或位置模式比较好。
▶如果上位控制器有比较好的闭环控制功能，用速度控制效果会好一点。
▶如果本身要求不是很高，或者基本没有实时性的要求，用位置控制方式对上位控制器没有很高的要求。
就伺服驱动器的响应速度来看，转矩模式运算量最小，驱动器对控制信号的响应最快；位置模式运算量最大，驱动器对控制信号的响应最慢。
对运动中的动态性能有比较高的要求时，需要实时对电机进行调整。
如果控制器本身的运算速度很慢（比如PLC，或低端运动控制器），就用位置方式控制。
如果控制器运算速度比较快，可以用速度方式，把位置环从驱动器移到控制器上，减少驱动器的工作量，提高效率；如果有更好的上位控制器，还可以用转矩方式控制，把速度环也从驱动器上移开，这一般只是高端专用控制器才能这么做。
一般说驱动器控制的好坏，有个比较直观的比较方式，叫响应带宽。
当转矩控制或速度控制时，通过脉冲发生器给它一个方波信号，使电机不断的正转、反转，不断的调高频率，示波器上显示的是个扫频信号，当包络线的顶点到达最高值的70.7%时，表示已经失步，此时频率的高低，就能说明控制的好坏了，一般电流环能做到1000HZ 以上，而速度环只能做到几十赫兹。
计算机控制伺服电机的原理
计算机控制伺服电机的原理
计算机控制伺服电机的原理可以分为以下步骤：
1. 位置调节器将位置给定信号与位置反馈信号之差值进行动态校正，然后送至速率调节器和电流调节器。
2. 经过外环、中环、内环三个闭环调节器的校正，由模拟功率接口驱动伺服电动机，实现位置伺服控制。
3. 计算机控制器完成位置信号的设置，根据传感器接口给出的绝对零位脉冲和正、反位置反馈脉冲计算位置偏差。
4. 再由纯软件方法或软件硬件结合的方法实现位置、速率和电流反馈控制，产生PWM脉宽调制信号。
5. 最后由PWM功率开关接口对电动机进行最终的功率驱动。
综上，计算机通过设置和控制伺服电机的各种参数，实现对伺服电机的精确控制，达到所需要的位置精度和速度响应。
如需了解更多详情，建议咨询专业人士。
伺服控制系统
第一章伺服系统概述伺服系统是以机械参数为控制对象的自动控制系统。
在伺服系统中，输出量能够自动、快速、准确地跟随输入量的变化，因此又称之为随动系统或自动跟踪系统。
机械参数主要包括位移、角度、力、转矩、速度和加速度。
近年来，随着微电子技术、电力电子技术、计算机技术、现代控制技术、材料技术的快速发展以及电机制造工艺水平的逐步提高，伺服技术已迎来了新的发展机遇，伺服系统由传统的步进伺服、直流伺服发展到以永磁同步电机、感应电机为伺服电机的新一代交流伺服系统。
目前，伺服控制系统不仅在工农业生产以及日常生活中得到了广泛的应用，而且在许多高科技领域，如激光加工、机器人、数控机床、大规模集成电路制造、办公自动化设备、卫星姿态控制、雷达和各种军用武器随动系统、柔性制造系统以及自动化生产线等领域中的应用也迅速发展。
1.1伺服系统的基本概念1.1.1伺服系统的定义“伺服系统”是指执行机构按照控制信号的要求而动作，即控制信号到来之前，被控对象时静止不动的；接收到控制信号后，被控对象则按要求动作；控制信号消失之后，被控对象应自行停止。
伺服系统的主要任务是按照控制命令要求，对信号进行变换、调控和功率放大等处理，使驱动装置输出的转矩、速度及位置都能灵活方便的控制。
1.1.2伺服系统的组成伺服系统是具有反馈的闭环自动控制系统。
它由检测部分、误差放大部分、部分及被控对象组成。
1.1.3伺服系统性能的基本要求1）精度高。
伺服系统的精度是指输出量能复现出输入量的精确程度。
2）稳定性好。
稳定是指系统在给定输入或外界干扰的作用下，能在短暂的调节过程后，达到新的或者恢复到原来的平衡状态。
3）快速响应。
响应速度是伺服系统动态品质的重要指标，它反映了系统的跟踪精度。
4）调速范围宽。
调速范围是指生产机械要求电机能提供的最高转速和最低转速之比。
5）低速大转矩。
在伺服控制系统中，通常要求在低速时为恒转矩控制，电机能够提供较大的输出转矩；在高速时为恒功率控制，具有足够大的输出功率。
HST的工作原理
HST的工作原理HST（Hydraulic Servo Turret）是一种用于工业机械设备的液压伺服转台。
它具有高精度、高承载能力和高响应速度的特点，广泛应用于机床、机器人、自动化生产线等领域。
HST的工作原理主要包括液压系统、伺服系统和控制系统三个部份。
1. 液压系统：液压系统是HST的动力来源，它由液压泵、液压缸、液压阀等组成。
液压泵通过驱动机电提供高压液体，经过液压阀控制流量和方向，送入液压缸中。
液压缸的工作介质通常是液压油，其压力和流量可以根据需要进行调节。
2. 伺服系统：伺服系统是HST的核心部份，它通过传感器、伺服阀和伺服机电实现位置和力的控制。
传感器可以实时监测转台的位置和负载情况，将信号传递给伺服阀。
伺服阀根据传感器信号控制液压油的流量和方向，将其送入液压缸，从而实现对转台位置和负载的精确控制。
伺服机电作为执行机构，根据伺服阀的指令，将液压能转化为机械能，驱动转台进行运动。
3. 控制系统：控制系统是HST的大脑，它通过编程控制转台的运动轨迹和工作参数。
控制系统通常由PLC（可编程逻辑控制器）或者CNC（计算机数控）系统组成，它可以接收操作员的指令或者预设程序，并将其转化为伺服系统的控制信号。
控制系统还可以实现对转台的自动化控制，根据工件的要求自动调整转台的位置和负载。
HST的工作原理可以简单概括为：液压系统提供动力，伺服系统实现位置和力的控制，控制系统对转台进行编程控制。
通过这种方式，HST可以实现高精度、高承载能力和高响应速度的工作效果，满足不同工业机械设备的需求。
值得注意的是，HST在工作过程中需要定期保养和维护，以确保其正常运行和延长使用寿命。
液压油的清洁度、液压泵的密封性能、传感器的准确性等都需要定期检查和维护。
此外，操作员也需要接受相关培训，熟悉HST的工作原理和操作规程，以确保安全和高效的工作环境。
总之，HST作为一种液压伺服转台，通过液压系统、伺服系统和控制系统的协同工作，实现了高精度、高承载能力和高响应速度的工作效果。
伺服转台技术说明
伺服转台技术说明一、单轴转台1、功能简介单轴转台是一种单轴平台式多功能测试设备。
具有位置、速率、摇摆等功能，能满足惯性系统及惯性元器件的功能测试和实验。
该转台采用工业控制计算机进行操作控制，具有高精度的定位能力、速率平稳、操作失真度小及良好的动态特性。
2、技术指标承载能力：15Kg ；台面尺寸：Φ 320mm ；倾角回转误差：± 10" ；端面跳动：0.015mm ；转角范围：连续无限；工作方式：位置、速率、摇摆；台体重量：约55Kg ；滑环：用户滑道；计算机系统：工控微机、Windows 界面，串口RS-422 ；安全措施：具有超速紧急断电保护；使用环境温度：20 ° C ± 15 ° C ；角位置测量精度：± 10" ；角位置测量分辨率：0. 6" ；角位置测量重复性：±5" ；角位置控制精度：± 5" ；角速度范围：0.001 °～400 ° /s；角速度精度及平稳度：2 × 10 -3(1 °平均) ；最大角加速度：400 ° /s 2 ；摇摆幅度：± 90 °；摇摆周期：5sec ～50sec；控制系统频率：10Hz 。
3、图片二、二轴转台1、功能转台二轴转台是一种二轴自动框架多功能仿真测试设备。
具有位置、速率、摇摆等功能，能满足惯性系统及惯性元器件的功能测试和实验。
该转台采用工业控制计算机进行运动控制，具有高精度的定位能力、速率平稳、波形失真度小等良好的动态特性。
2、技术指标转轴定义：俯仰(内轴)、方位(外轴)运动范围：俯仰-10~110︒、方位0~±120︒位置测量误差：±10″重复度：±20″测量分辨率：7.2″位置控制精度：0.1mrad最小速度：0.01︒/s最大速度：俯仰±110︒/s、方位180︒/s最大加速度：200︒/s2速率精度：1%负载重量：50kg（最大）负载尺寸：Φ520mm倾角回转误差：±10″垂直度：±30″相交度：0.5mm负载安装面跳动：0.005mm；通讯接口：RS4223、图片三、三轴转台1、功能简介三轴转台是一种三轴自动框架式多功能仿真测试设备。
数控转台结构原理
数控转台结构原理
数控转台（NC Machine Tool）是一种自动化机床，通过电子计算机和相关控制系统控制其工作，实现复杂的切削加工操作。
数控转台是由工作台、主轴头、刀库和刀具、伺服电机和控制系统等组成，其中伺服电机和控制系统是整个控制系统的关键部分。
工作台是数控转台的主要部分，它通常采用液压、气动、电机等方式驱动，使其上下左右运动，完成工件的装夹、定位和加工。
主轴头是数控转台的机床核心，旋转主轴可实现工件的加工操作，例如钻孔、铰孔、攻丝、切槽等。
刀具库是数控转台重要的附件，用于存放各种规格的刀具，工作时可以根据需要选择不同的刀具，以适应不同的加工要求。
伺服电机是数控转台的重要部分之一，它负责驱动工作台和主轴头的运动，根据计算机程序指令来控制伺服电机的运动相位和频率，从而精确控制加工过程中的移动速度和位置。
控制系统可以通过计算机控制、伺服系统、编码器和测量传感器等方式，实现工作台和主轴头的精确移动和定位，以便保证加工过程的精确性和质量。
总之，数控转台主要由工作台、主轴头，刀具库，伺服电机和控制系统等部分组成，在工厂生产线的加工中，数控转台具有良好的加工精度、生产效率和可靠性，受到广泛应用。
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的，因此可以分别对每个框架的控制系统
进行设计。以下为转台单框的数学建模：
J
d
dt
B TL
Tf
kcia
ua kmu
ua
ke
Raia
La
dia dt
d
dt
再进行拉氏变换，得到电枢电压与输出角
速度之间的传递函数为：
(s)
kc
K
Ua (s) Ra Js Ra B kcke Tms 1
K
kc
谢谢观赏！ຫໍສະໝຸດ 转台计算机伺服控制系统电气12-7班 第四组 组员： 傅永康（04111559，PPT制作）
一、飞行仿真转台的简介
飞行仿真转台为高精度的复杂控制系统， 是地面半实物仿真的关键设备，用以模拟 飞行器在空中的各种动作和姿态，包括偏 航、滚转和俯仰，实际上是一种电信号到 机械运动的转换设备。把高精度传感器如 陀螺仪、导引头等安装于转台之上，将飞 行器在空中的各种姿态的电信号转化为转 台的三轴机械转动，以使陀螺仪、导引头 等敏感飞机的姿态角运动。
室 卫 生 管 理 力度， 更
上图是国产某型号三轴转台，除外框为音叉式结构外， 内、中框均为闭合式结构，三框可连续旋转，驱动均采用 电动机。被测陀螺安装于内框上，其输入输出电信号通过 导电环从外框底座引出。三框的物理定义是：内框代表滚 转、中框代表俯仰、外框代表偏航，三框同时动作便可以 模拟陀螺仪在三维空间的真实动作和姿态。
六、控制律及仿真结构。
采用PID控制其中的内框。为了提高控制 精度，再引入一个对输入信号进行微分的顺控 补偿，形成PID加前馈的复合控制。
模拟转台及伺服系统结构图
七、实际控制效果
设定三轴测试转台的定时中断时间为1ms，取 数据记录间隔为1ms，并在内框负载30kg。实施 PID加前馈的复合控制，针对位置指令为0.5o、频 率分别为1.5Hz的正弦信号，得到指令与内框转动 角度跟踪实际效果如图(a)所示；针对位置指令为 1o、频率分别为2Hz的正弦信号，得到指令与跟踪 实际效果如图(b)所示。
三轴测试转台系统总体控制结构图如上所示，上位 机在接受输入设置命令后传送给下位机，上、下位机通 过通信接口进行数据交换。下位机快速采集测速机及数 显表反馈信号，依据控制算法，实时解算出控制量，由 D/A输出，经前置放大器和功放后控制电机，实现转台的 实时控制。
三、转台单框的数学模型
由于转台三个框架的控制是相互独立
之 中 ， 我 们 的工作 也得到 了大家 的认可 和肯定 。 三 、 做 好 卫生 检查工 作 在 平 时 的 工 作中， 我能够 按照部 里的统 一安排 ，认真 做好卫 生检查 工作。 首先， 在 卫 生 检 查 过程中 ，我们 礼貌待 人，将 他们的 不足提 出并要 求其完 善同时 ，向他 们 耐 心 介 绍 了我们 部的职 能，真 诚地欢 迎他们 提出宝 贵意见 和建议 。最后 ，我们 都 及 时 地 把 检查结 果及存 在的问 题向部 里汇报 。定期 的卫生 检查， 不仅加 强了教
Ra B kcke
Tm
Ra J Ra B kcke
四、转台单框控制回路设计
转台单框系统的控制采用如下图所示
的多环控制器结构，其中: r 为框架参考
角位置输入信号，c 为输出角位置信号。
五、控制系统软件设计
由于转台是一个高精度的控制系统，因此， 其上、下位机的采样周期都取为1ms。考虑到转台 控制系统的实时性要求较高，开发周期短，所以 转台软件在DOS环境下进行开发。 上位机软件需要实现自检，转台回零，数据处理， 通信等功能。 下位机需要实现实时控制，性能测试，数据处理， 通信等功能。 上、下位机之间的通信利用NE2000兼容的以太网 卡，采用Netbios通信协议，实现上下位机毫秒级 的实时数据传输。
二、三轴测试转台的总体控制结构
转台三个框架的控制是相互独立的， 以一台工控机作上位机，实现对伺服系统的 监控、检测和管理。上位机提供操作者的人 机界面，实现对整个转台系统的在线检测、 安全保护、性能检测和系统的运动管理以及 数据处理。下位机是直接控制机，完成三个 通道的实时控制任务，采用一台工控机来实 现。各个通道的控制为并行关系，各个通道 控制回路的物理结构相同。
生 活 部 工 作计 划及安 排 自 从 加 入 生活 部以来 ，我个 人能够 积极参 加部里 的 各 项 活 动 ，也做 了一些 自己的 工作。 现将本 人在生 活部的 工作情 况总结 如下， 若 有 不 妥 请 批评指 正。 一 、 认 真做 好日常 工作 为 了 积 极参 与和融 入到部 里 的 日 常 工 作之中 ，我都 于每周 二按时 参加例 会，与 大家一 起开展 周例会 工作。 我 认 为 周 例 会是我 们生活 部最基 本的工 作，我 们有义 务做好 这些工 作。因 为这是 我 们 开 展 其 他工作 的前提 。 二 、 积 极 做好 服务工 作 在 本 学 期 举办 的春季 运 会 期 间 ， 我能够 按照部 里的统 一安排 ，积极 做好后 勤保障 工作， 这项工 作虽然 繁 琐 ， 但 是 能为运 动员提 供方便 也是我 们的职 责所在 和光荣 使命。 另外， 在举办 的 各 项 篮 球 赛和足 球赛中 ，我与 其他同 学按照 部里的 安排， 积极参 与比赛 的服务