舵机控制板使用说明(中文)
QSC24E(NANO)可编程控制舵机板使用说明
舵机板上位机软件使用说明参考QSC32E使用说明这里详解ARDUINO-NANO配合舵机板QSC24E-NANO来解码PS2并使用手柄按键的功能，以及ARDUINO对舵机板接口通讯说明。
此功能仅QSC24E-NANO可用此舵机板套件分别为3块PCB组成，最左边为24路带过载保护的舵机控制板，（专门处理多路舵机控制）。
中间为ARDUINO-NANO编程控制板，PRO-MINI 为编程控制主板（专门负责处理数据编程）使用，最右边为的串口调试板（可给舵机板调试也可给ARDUINO-NANO下载程序）。
此舵机板，他上面可直接插PS2手柄的接收器，其解码是通过ARDUINO-NANO 来完成的。
L1：舵机供电电源指示灯L2：通讯指示灯，随着主板接收外部信号L2跟着同步闪动L3：舵机板状态显示灯。
此舵机板带有电压检测功能，当VSS主板电压低于6.8V （默认为7.4V锂电池供电），或者舵机（+-）电压低于5.5V（默认为7.4V锂电池接入1.3V降压二极管），此时L3灭掉，并伴随喇叭报警。
提示电池电压不足用户需要给电池充电1.驱动的安装：插上CP2102串口设备的USB线，并安装驱动，驱动为ARDUINO-QSC24E(CP2102)驱动对应不同的操作系统选择不同的驱动文件安装，这里注意，如果驱动没有安装时候CP2102串口设备的红色指示灯不会亮，只有正确安装好驱动后，CP2102串口板上的红色指示灯才点亮。
CP2102串口设备使用6P线连接下面的舵机板，连线为BLK---BLK,GRN---GRN.即通过上位机软件Q-robot_Servo_Control调试机器人舵机CP2102串口设备使用6P线连接上面的ARDUINO编程板，连线为BLK---BLK,GRN---GRN.即通过编程软件软件arduino下载机器人主程序。
2．主板的供电VSS表示主板供电正极电压，供电电压为6.5V-12V。
默认为7.4V+表示舵机供电正极电压，供电电压为5.5V-8V。
众灵科技舵机使用手册
众灵科技舵机使用手册（实用版）目录1.众灵科技舵机的概述2.众灵科技舵机的安装与设置3.众灵科技舵机的使用技巧4.众灵科技舵机的维护与保养5.众灵科技舵机的常见问题与解决方法正文一、众灵科技舵机的概述众灵科技舵机，全称众灵科技遥控舵机，是一种高性能的遥控设备，广泛应用于无人机、机器人、航模等领域。
它采用先进的技术，具有精度高、反应速度快、稳定性强等优点，能够为各种设备提供精确的控制。
二、众灵科技舵机的安装与设置1.安装：在安装众灵科技舵机时，需要根据设备的具体接口选择合适的连接线，然后将舵机与设备连接。
此外，还需要根据设备的要求，正确安装舵机的驱动板和编码器。
2.设置：安装完成后，需要对舵机进行参数设置。
可以通过设备上的软件或者第三方软件进行设置。
设置时需要根据设备的具体参数进行，以保证舵机能够正常工作。
三、众灵科技舵机的使用技巧在使用众灵科技舵机时，需要掌握一些基本的使用技巧，以提高控制效果。
主要包括：1.熟悉遥控器：遥控器是控制舵机的主要工具，需要熟悉其各个按键的功能和使用方法。
2.掌握舵机的工作原理：了解舵机的工作原理，可以帮助用户更好地掌握舵机的控制技巧。
3.练习控制：在实际使用前，需要进行充分的练习，以提高控制精度和反应速度。
四、众灵科技舵机的维护与保养为了保证众灵科技舵机的正常工作和延长使用寿命，需要进行定期的维护和保养。
主要包括：1.清洁：定期清洁舵机，去除灰尘和污垢，以保证舵机的正常工作。
2.润滑：定期给舵机的转动部位润滑，以减少摩擦，提高转动速度。
3.检查：定期检查舵机的各个部件，发现损坏或者异常情况时，及时进行更换或者维修。
五、众灵科技舵机的常见问题与解决方法在使用众灵科技舵机时，可能会遇到一些常见问题，如无法正常启动、控制不准确等。
针对这些问题，可以采取以下解决方法：1.无法正常启动：检查舵机的连接线和驱动板是否正常，如果发现问题，及时进行更换或者维修。
2.控制不准确：检查遥控器和舵机的参数设置是否正确，如果发现问题，及时进行调整。
32路舵机控制器说明书
32路舵机控制器使用说明书舵机控制器说明图解如下：1）安装驱动详见《驱动》文件夹，按照里面的说明自行操作。
2）上位机软件页面介绍说明左边为舵机图标操作窗口，打钩显示该舵机口、取消就关闭该舵机口。
舵机图标位置保存窗口如下图，舵机图标可自由拖拉，拖拉后保存位置。
舵机图标窗口，可自由拖拉如下人形的图标窗口，然后保存位置保存的位置一定要跟上位机软件在同一个目录下，以后才能从选择那里直接打开，保存到其他文件夹无效COM口选择端，默认通讯速度为高速模式115200。
动作组调试运行窗口，上面是调试窗口，下面是运行窗口。
初始化：上位机软件初始化，表示从开始地址256号位置开始写动作，只是对软件操作，而不改变已经下载到主板上的动作。
擦除：对下载到主板上的动作组做清空操作。
运行动作组：运行已经下载到主板上的动作组。
停止：停止运行动作组。
脱机动作组：运行已经下载到主板上的动作组，并且下次开机直接执行该动作组。
禁用：禁用脱机动作组功能舵机口滑竿可以随意拖动B表示舵机偏差（默认为0），即舵机的相对位置范围为-100----100P表示舵机位置（默认为中位1500）范围为500-2500而导入动作组中的是绝对位置P0=B+P#表示几号舵机，P表示舵机的位置，T表示舵机运行到该位置的时间。
串口发送接收区输入代码点击发送按键即可，一般不常用。
调试好的舵机偏差值B 和动作文件P，B跟P需要独立保存，打开使用也需要独立操作，不能用P的打开窗口打开B保存好的文件。
所保存的文件皆是XML格式。
3）舵机板供电接口说明注意：如果USB一直插着只需要提供舵机供电电压，因为主板供电由USB提供，但是依然接着VSS电压不影响使用。
首先确定自己使用的舵机的供电电压（一般舵机为5V-7.2V），主板供电电压VSS为7V-12V，舵机控制板带有VSS供电低压报警喇叭，当VSS电压低于7V则喇叭一直报警，以提醒用户充电，也有效的保护电池过放.基本的供电方案可分为三种，实物接线图如下：第一种供电方案，此供电方案比较常用，主要用于给9个舵机以下的机器人或者机械手臂供电。
舵机驱动板（精品）
Arduino Mini USB 版舵机控制器使用说明(USC)update：2011.10.20一、简介采用32位高速CPU，处理速度更快，控制更精确，运行更稳定。
自动识别波特率（9600，19200，38400，57600，115200，128000自动识别）。
备注：USB可以给芯片供电，USB口与芯片电源有隔离，可以防止电流逆向流入USB。
由于舵机需要很多的电流，所以不建议舵机与芯片直接共用电源，此时如果舵机数量很多，舵机动作的时候芯片可能被复位！可以间接共用电源，方式如下：假如电源是12V的电压，可以把这个电源分开成两组（2线分成4线），其中两根线通过稳压装置，稳压到舵机需要的电压之后再给舵机供电；另外两根线则直接连接上图右边的芯片电源输入端（因为板载芯片的稳压装置）。
舵机控制器需要两个电源，芯片电源和舵机的电源，芯片电源可以通过USB由电脑供电，舵机电源不能使用USB供电，因为舵机是大功率器件，如果使用USB供电会烧坏你的电脑以及舵机控制器。
芯片电源如果不采用USB供电，则可以通过下图中的VSS供电，此时输入电压必须在6.5V~12V之间，请谨慎操作！舵机电源，是通过上图中的VS输入的，此时输入多少伏的电压舵机就由多少伏的电压供电，也就是输入直接给舵机供电！电压输入范围根据你的舵机实际需求而定，如我们的TR213金属舵机是4.8V-7.2V，如果超过这个范围将会烧坏舵机。
为了避免不必要的损失，请严格按照说明书操作！二、指令1、舵机移动指令格式：#P …#P T\r\n=舵机号，范围1-32（十进制数）=脉冲宽度（舵机位置），范围500–2500。
单位us（微秒）=移动到指定位置使用的时间，对所有舵机有效。
\r\n = 十六进制数0x0d，0x0a（回车符），指令结束符。
例如：#8P600T1000\r\n移动8号舵机到脉宽600us，使用时间为1000毫秒#11P2000#30P2500T1500\r\n移动11号舵机到脉宽2000us，移动30号舵机到脉宽2500us，使用的时间为1500毫秒，舵机移动的速度依赖于前一时刻舵机的位置决定，11号舵机和30号舵机同时到达指定位置。
众灵科技舵机使用手册
众灵科技舵机使用手册
参考这些步骤来操作众灵科技舵机：
连接电源：将舵机的电源线连接到适当的电源源，通常是直流电源。
确保电源电压与舵机的额定电压匹配。
连接控制信号：将舵机的控制信号线连接到您的控制设备，例如Arduino、Raspberry Pi 或其他微控制器。
通常，舵机的控制信号线是三线制，包括电源、地线和控制信号。
设置舵机位置：使用控制设备发送适当的控制信号来设置舵机的位置。
舵机通常通过脉冲宽度调制（PWM）信号来控制，其中脉冲宽度的变化决定了舵机的位置。
调整舵机参数：根据您的需求，您可能需要调整舵机的一些参数，例如角度范围、速度和灵敏度。
这些参数通常可以通过发送特定的控制信号序列来进行调整。
进行测试和调试：在连接和设置舵机后，进行一些测试和调试来确保舵机按预期工作。
您可以尝试发送不同的控制信号来移动舵机，并观察舵机的响应。
请注意，以上步骤是一般舵机的操作指南，实际操作可能会因不同型号和品牌的舵机而有所不同。
建议您查找众灵科技舵机的官方网站或联系他们的客户支持团队，以获取详细的使用手册和技术支持。
QSC24ENANO可编程控制舵机板使用说明要点
QSC24ENANO可编程控制舵机板使用说明要点1.引言（100字）：2.特性（200字）：QSC24ENANO支持最多24个舵机，每个舵机都有独立的PWM输出。
它采用高性能的STM32F030C8T6单片机，内置四通道驱动芯片，可直接驱动舵机，无需其他设备。
该板还支持通过I2C总线进行网络扩展，可同时驱动多块扩展板。
3.连接方法（200字）：首先，将QSC24ENANO插入主控制器的GPIO引脚，并连接电源。
接下来，将舵机的信号线插入QSC24ENANO的相应引脚上，确保舵机的电源线和地线与QSC24ENANO相连接。
最后，连接其他扩展板或外设，如传感器或显示屏。
4.控制方式（300字）：可以通过多种方式控制QSC24ENANO，包括手动控制、编程控制和远程控制。
手动控制可以通过按钮、滑块或旋钮等输入设备实现。
编程控制可以使用C、C++、Python等语言编写程序，通过串口或无线模块将程序加载到主控制器上。
远程控制可以使用红外遥控器或无线控制器等遥控设备，通过无线通讯方式与QSC24ENANO通信。
5.编程方法（400字）：QSC24ENANO可通过多种编程方法进行控制。
首先，可以使用官方提供的库函数进行编程，该库函数提供了丰富的API接口，方便用户进行开发和控制。
其次，支持通过Arduino IDE进行编程，用户可以选择适合自己的开发环境和编程语言。
此外，还可以使用ROS（机器人操作系统）进行编程，ROS提供了强大的工具和库，方便用户进行机器人控制和协作开发。
在编程过程中，用户可以根据实际需求对舵机进行控制。
可以控制舵机的位置、速度和加速度等参数，还可以进行运动轨迹规划和复杂动作序列控制。
用户还可以通过编程实现舵机的同步运动、互动控制和多舵机协同等功能。
6.实例应用（200字）：QSC24ENANO可广泛应用于机器人、航模和其他遥控应用。
在机器人领域，可以用于控制机器人的关节和执行器，实现机器人的运动和动作。
舵机操作规程
舵机操作规程一、引言舵机是一种用于控制机械系统中转动角度的设备，广泛应用于无人机、机器人、模型船等各种电动机械系统中。
为了确保舵机的稳定工作和延长其使用寿命，制定一套科学合理的舵机操作规程是非常重要的。
本文档旨在为使用舵机的操作人员提供一些基本的操作准则和注意事项。
二、舵机操作规程1. 电源准备在使用舵机之前，要确保给舵机供电的电源稳定可靠。
常用的供电电压为4.8V至6V，可以通过电池组、稳压模块或者直流电源等供电方式进行连接。
应注意电源的极性，确保正负极接线正确，以避免电源反接导致舵机损坏。
2. 连接舵机将舵机的信号线、电源线和地线连接到控制设备或电源上。
注意信号线的连接要与控制设备或接收机的对应通道连接，以确保舵机能够被正确控制。
为了避免线缆松动，可以使用适当的固定装置将线缆固定好，确保连接可靠稳定。
3. 舵机调节在操作舵机之前，需要对舵机进行调节，使其能够在适当的角度范围内工作。
可以通过调节舵机的零点位置和极限位置，使其可以达到所需的角度范围。
具体的调节方式和范围可以参考舵机的使用说明书或者相关文档。
4. 控制信号通过控制设备发送信号来控制舵机的转动角度。
通常情况下，舵机的控制信号是通过脉宽调制（PWM）的方式发送的。
脉宽的长度决定了舵机转动的角度，通常一个周期约为20ms，脉宽范围在1ms至2ms之间。
根据具体的控制设备和舵机型号，可以设置相应的脉宽来控制舵机的转动角度。
5. 注意事项（1）舵机工作时产生的振动和冲击会影响舵机的寿命，因此在安装舵机时要注意使用适当的防震装置，减少振动和冲击对舵机的影响。
（2）舵机温度过高会影响其工作效果和寿命，因此在使用过程中要注意舵机的散热问题，避免过度工作导致温度过高。
（3）舵机在工作时会消耗一定的电流，因此要根据舵机的额定电流和供电设备的电流输出能力来选择合适的供电设备，以保证供电稳定可靠。
（4）舵机在运动过程中可能会发出一些噪声，在使用过程中要注意舵机噪声对周围环境的影响，避免造成不必要的干扰。
艾尔赛舵机控制器(LCSC)
艾尔赛舵机控制器LCSC-16型深圳市艾尔赛科技有限公司2018-12前言非常感谢购买深圳市艾尔赛科技有限公司舵机控制器，使用前请充分阅读本说明书。
常规安全概要请查看下列安全防范措施以避免受伤害并防止对本其相连接的产品造成伤害。
为了避免潜在的危险，请按详细说明来使用本产品。
》使用正确的电源线。
请使用满足国家标准的电源线。
》正确的连接和断开。
请按说明书上所说的方式连接和断开相关部件。
》不要在湿的或者潮湿的环境中操作。
》不要在爆炸性的空气中操作。
》保持产品洁净和干燥。
》防止静电损伤：静电释放<ESD ）可能会对产品的电子部件造成损伤。
为了防止ESD，请小心处理产品电子部件部分，不要随意触摸电子部件上面的元器件。
不要将产品的电子部件放置在容易产生静电放电的表面。
目录一、概述5二、功能特点5三、硬件介绍和说明6四、软件操作81.指令命令格式82.使用串口调试助手83.使用LCSC上位机软件91>软件和驱动的安装92>软件使用说明10五、注意事项15六、联系我们16一、概述艾尔赛舵机控制器<LCSC）是艾尔赛科技有限公司的最新产品，拥有16路舵机PWM脉冲信号输出，可以同时对16个舵机进行任意角度和精确时间的控制。
使用灵活、高效！使你彻底摆脱繁琐的舵机控制算法，从严格的舵机PWM时序中解放出来，有更多的定时器资源和软件资源用在您更需要的地方。
该舵机控制器可以接收串口命令，适合任何含标准串口<RS232 电平）的系统，如个人电脑、工控机、PLC、51系列单片机、DSP、FPGA，ARM等等。
规格参数工作温度：0-85度工作湿度：5%-90%RH不凝结额定电源：DC4.0V-6.0V定时精度：0.5us控制精度：0.05度指定精度：0.01度二、功能特点由串口命令控制，操作简单，迅速响应命令，输出16路准确的舵机角度和动作时间的控制信号，多路同时控制，各自独立运行。
可无线控制，脱机运行。
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舵机控制板使用说明V1.2
产品特点
●采用32位ARM 内核的处理器芯片
●独创的在线升级机制，用户可以在线升级固件
●自动识别波特率
●采用USB和UART通讯接口
●1us的控制精度（相当于舵机的0.09度）
●可以同时同步控制32个舵机（24路舵机控制板可以同时同步控制24个，16路舵机控制板可以同时
同步控制16个舵机）
●内置512K 存储芯片，可存储上百个动作组
●功能强大的电脑软件（内置3种语言，简体中文、繁体中文、英语）
●拥有Android手机控制软件
供电
舵机控制板需要2个电源: 舵机电源和芯片电源
舵机电源（正极）：VS（图中3号位置的蓝色接线端子的左端）
舵机电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）
舵机电源的参数根据实际所接舵机的参数而定，如TR213舵机的供电电压是4.8-7.2V，那么舵机电源就可以用电压在4.8-7.2V之间的电源。
芯片电源（正极）：VSS（图中3号位置的蓝色接线端子的右端）
芯片电源（负极）：GND（图中3号位置的蓝色接线端子的中间）
VSS的要求是6.5-12V，如果芯片供电是从VSS端口输入的，那么电源的电压必须是6.5-12V之间。
另外：
1. 图中2号位置的USB接口可以给芯片供电，所以USB接口和VSS端口，任选其一即可。
2. 图中1号位置也可以给芯片供电，标记为5V和GND，5V是正极，GND是负极，供电电源的电压必
须是5V。
3. 图中1、2、3号位置都可以给芯片供电，任选其一即可。
4. 图中4号位置的绿色LED灯是芯片电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示芯片供电正常，绿色灯灭，表
示芯片供电异常。
5. 图中5号位置的绿色LED灯是舵机电源正常的指示灯，绿色灯亮，表示舵机供电正常，绿色灯灭，表
示舵机供电异常。
如果需要控制舵机，2个绿色的LED灯都亮是前提条件。
安装驱动
驱动下载地址：/down/USC_driver.exe (区分大小写)
直接双击USC_driver.exe ，点击下一步即可安装驱动。
驱动安装过程中如果出现下面的提示，请选择“始终安装此驱动程序软件”。
驱动安装过程中如果出现下面的提示，请选择“仍然继续”。
驱动安装成功之后，进入电脑的设备管理器，然后就可以看到舵机控制板的硬件设备了，如下图中的mini USB servo control就是设备名称，COM472是端口号，使用电脑软件控制舵机的时候需要知道设备的端口号。
连接舵机到舵机控制板
图中红色标记的是舵机的信号线接口(连接舵机的时候要注意方向)
图中黄色标记的不是舵机的接口
连上舵机的时候注意旁边的白色的文字标记，如S1、S2…..S32，代表舵机的通道，跟电脑软件上是一一对应的。
下载软件
软件下载地址：/down/RIOS_USC.exe (区分大小写)
控制单个舵机
运行RIOS_USC.exe，然后选择正确的端口号，然后点击按钮“打开”。
然后使用鼠标拖动舵机面板中的滑条（舵机连接的是第几个通道，就必须拖动对应的舵机面板，面板上方就是编号，如下图中的S1）
同时控制多个舵机
按照上面的步骤依次控制多个舵机之后，然后设置好时间（如下图中，设置的是1000ms，代表舵机的旋转速度，范围必须在100-9999之间，数值越大速度越慢），然后点击软件下方的“添加”按钮，此时软件下方将会生成一条命令，该条命令就可以同时控制前面控制的所有舵机(如果前面控制了10个舵机，那么该条命令就可以同时控制这10个舵机)。
下载动作组
按照上面的步骤，生产了几条或者几十条命令之后，可以通过点击软件右侧的“运行”按钮来测试一下命令的效果。
如果效果没问题，就可以点击软件右侧的“下载”按钮，来下载动作组。
下载成功之后，软件会提示“下载完毕！No.=1”，提示中的数字就是这个动作组的编号。
以后只需要执行这个动作组，就可以执行这个动作组下面的所有命令了。
执行动作组
首先点击“读取”按钮，来获取所有动作组的编号，然后输入需要执行的次数，然后点击按钮“执行”，就可以执行选中的动作组了。
使用脱机工作
首先点击“读取”按钮，来获取所有动作组的编号，然后输入需要执行的次数，然后点击按钮“脱机”，就可以设置选中的动作组为脱机执行了（脱机执行的意思是控制板上电之后才会执行）。
如果不需要控制板脱机工作了，可以点击按钮“禁用”来关闭脱机功能。
擦除Flash
删除控制板中已经下载的所有动作组。
二次开发
舵机控制板是一个从机，也就是只能接受命令，或者执行事先设置好的命令，不可能具有思维能力。
通讯协议：串口通讯（TTL电平）、波特率9600、无校验位、8位数据位、1位停止位
用户可以自己开发电脑软件来发送命令给舵机控制板，也可以使用单片机来发送命令给舵机控制板，从而通过舵机控制板来控制舵机。
命令格式：
名称命令说明
控制单个舵机#1P1500T100\r\n 数据1是舵机的通道
数据1500是舵机的位置，范围是500-2500 数据100是执行的时间，表示速度，范围是100-9999
控制多个舵机#1P600#2P900#8P2500T100\r\n 数据1，2，8是舵机的通道
数据600,900,2500分别是3个通道的舵机的位置数据100是执行时间，是3个舵机的速度，不管舵机的数量是多少，时间只能有一个，也就是T 只能有一个。
该命令是同时执行的，也就是所有的舵机都是一起动的。
执行单个动作
组#1GC2\r\n
数据1是动作组编号
数据2是循环次数
执行多个动作
组#1G#3G#1GC2\r\n
依次执行第1个动作组、第3个动作组、第1个
动作组，循环次数是2次。
同一个动作组可以重复出现
循环次数只能有一个，也就是C只能有一个
该命令是顺序执行的，也就是动作组是按照先后顺
序依次执行的。
以上命令都有一个共同点，都有\r\n，这个是命令的结束符，必须得有。
所有命令中都不含空格。
\r\n 是2个字符，是回车符和换行符，是十六进制数0x0D 和0x0A，是Chr(13) 和Chr(10) 。
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