机器人常用舵机整理
舵机知识
DIYer修炼：舵机知识扫盲双向电梯• 1 简介• 2 舵机的结构和原理• 3 选择舵机• 4 舵机的支架和连接装置• 5 如何控制舵机• 6 舵机应用：云台网络摄像头•7 如何DIY连续旋转的舵机•8 连续旋转舵机的应用：5分钟的绘图机器人1 简介舵机控制的机器人● 我猜你肯定在机器人和电动玩具中见到过这个小东西，至少也听到过它转起来时那与众不同的“吱吱吱”的叫声。
对，它就是遥控舵机，常用在机器人技术、电影效果制作和木偶控制当中，不过让人大跌眼镜的是，它竟是为控制玩具汽车和飞机才设计的。
● 舵机的旋转不像普通电机那样只是古板的转圈圈，它可以根据你的指令旋转到0至180度之间的任意角度然后精准的停下来。
如果你想让某个东西按你的想法运动，舵机可是个不错的选择，它控制方便、最易实现，而且种类繁多，总能有一款适合你呦。
● 用不着太复杂的改动，舵机就可摇身一变成为一个高性能的、数字控制的、并且可调速的齿轮电机。
在这篇文章中，我会介绍舵机使用的的一些基础知识以及怎样制作一个连续运转舵机。
2 舵机的结构和原理A.标准舵机图解● 遥控舵机（或简称舵机）是个糅合了多项技术的科技结晶体，它由直流电机、减速齿轮组、传感器和控制电路组成，是一套自动控制装置，神马叫自动控制呢？所谓自动控制就是用一个闭环反馈控制回路不断校正输出的偏差，使系统的输出保持恒定。
我们在生活中常见的恒温加热系统就是自动控制装置的一个范例，其利用温度传感器检测温度，将温度作为反馈量，利用加热元件提输出，当温度低于设定值时，加热器启动，温度达到设定值时，加热器关闭，这样不就使温度始终保持恒定了吗。
B.闭环反馈控制● 对于舵机而言呢，位置检测器是它的输入传感器，舵机转动的位置一变，位置检测器的电阻值就会跟着变。
通过控制电路读取该电阻值的大小，就能根据阻值适当调整电机的速度和方向，使电机向指定角度旋转。
图A显示的是一个标准舵机的部件分解图。
图B显示的是舵机闭环反馈控制的工作过程。
学生机器人舵机介绍文案
学生机器人舵机介绍文案机器人的舵机是机器人的关键部件之一，也是控制机器人运动的重要组成部分。
在学生机器人中，舵机扮演着非常重要的角色，它可以使机器人的运动更加灵活、精准，增加机器人的功能和表现力。
首先，我们来介绍一下舵机的工作原理。
舵机是一种能够控制角度的伺服电机，它通过接收控制信号来控制自身的转动角度，从而控制机器人的运动。
舵机通常由电机、减速器、控制电路和位置反馈系统组成。
当控制信号改变时，舵机会根据信号的大小和方向来转动到相应的角度位置，使机器人的各个关节或部件实现精确的运动控制。
在学生机器人中，舵机的应用非常广泛。
首先，舵机可以用来控制机器人的运动，例如控制机器人的手臂、腿部或其他机械结构的运动。
通过调整舵机的角度，学生可以使机器人做出各种动作，如抓取物体、挥动手臂、行走等，从而实现机器人的各种功能。
此外，舵机还可以用来控制机器人的摄像头、传感器等部件的转动，使机器人可以更好地感知周围环境，实现自主导航和避障等功能。
另外，舵机还可以用来控制机器人的表情和声音。
通过控制舵机的角度，学生可以让机器人的嘴巴、眼睛等部件做出各种表情，增加机器人的互动性和表现力。
同时，舵机还可以用来控制机器人的音响模块，使机器人可以发出各种声音，如说话、歌唱、发出警报等，使机器人的功能更加丰富和多样化。
总的来说，舵机是学生机器人中非常重要的组件，它可以使机器人的运动更加灵活、精准，增加机器人的功能和表现力。
通过学习和掌握舵机的原理和应用，学生可以更好地设计和控制机器人，培养动手能力和创造力，提高机器人的性能和功能，为未来的科技创新打下坚实的基础。
希望学生能够认真学习机器人舵机的知识，不断探索和实践，发挥机器人的潜力，创造更加美好的未来。
sg90舵机使用手册
sg90舵机使用手册
SG90舵机是一种常用的舵机，广泛应用于机器人、无人机等领域。
它可以通过PWM信号控制旋转角度，具有响应速度快、精度高等特点。
SG90舵机的旋转角度为90度，可以通过编程控制实现连续旋转。
使用SG90舵机需要遵循一定的步骤和注意事项。
以下是一份简要的SG90舵机使用手册：
1. 接线：SG90舵机的接线包括黄线（信号线）、红线（电源线）和棕线（地线）。
请确保正确连接信号线和电源线，避免短路或断路。
2. 驱动程序：在控制SG90舵机之前，需要为其编写相应的驱动程序。
驱动程序需要与使用的微控制器或控制器匹配，以实现PWM信号的正确发送。
3. 控制角度：SG90舵机的旋转角度可以通过PWM信号进行控制。
一般来说，高电平部分（）表示舵机的目标角度，总间隔为2ms。
可以通过编程实现连续旋转或特定角度的旋转。
4. 注意事项：使用SG90舵机时需要注意以下几点，包括确保接线正确、避免过载或超出最大承受力、定期维护和检查、遵循制造商的安全规范等。
总之，使用SG90舵机需要具备一定的电子和编程基础，同时需要仔细阅读制造商提供的使用手册，遵循相关注意事项和规范，以确保安全和有效的使用。
舵机
1、概述舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1 、图2 所示。
图1 舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分，图3为舵机的外形图。
图3 舵机外形图2、舵机的组成一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5所示。
图4 舵机的组成示意图图5 舵机组成舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。
电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。
另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。
但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。
图6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。
其工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
流，才可发挥舵机应有的性能。
舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化。
也就是说，给他提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上如图7所求。
舵机资料
舵机资料整理一、舵机简介及构造舵机（英文叫Servo）：它由直流电机、减速齿轮组、位置检测器和控制电路组成的一套自动控制系统。
通过发送信号，指定输出轴旋转角度。
舵机一般而言都有最大旋转角度（比如180度），与普通直流电机的区别主要在：直流电机是一圈圈转动的，模拟舵机只能在一定角度内转动，不能整圈转（数字舵机可以在舵机模式和电机模式中切换，没有这个问题）。
普通直流电机无法反馈转动的角度信息，而舵机可以，用途也不同，普通直流电机一般是整圈转动做动力用，舵机是控制某物体转动一定角度用（比如机器人的关节）。
工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（PWM），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，实现目标运动到指定位置。
常见的舵机厂家有：日本的Futaba、JR、SANWA等，国产的有北京的新幻想、吉林的振华等。
现举Futaba S3003来介绍相关参数，以供大家设计时选用。
之所以用3003是因为这个型号是市场上最常见的，也是价格相对较便宜的一种（以下数据摘自Futaba产品手册）。
尺寸(Dimensions)：40.4×19.8×36.0 mm重量(Weight)：37.2 g工作速度(Operating speed)：0.23 sec/60°(4.8V) ，0.19 sec/60°(6.0V)输出力矩(Output torque)：3.2 kg.cm (4.8V) ，4.1 kg.cm (6.0V)舵机具有以下一些特点：>体积紧凑，便于安装；>输出力矩大，稳定性好；>控制简单，便于和数字系统接口；正是因为舵机有很多优点，所以，现在不仅仅应用在航模运动中，已经扩展到各种机电产品中来，在机器人控制中应用也越来越广泛。
舵机及转向控制原理
舵机及转向控制原理1、概述2、舵机的组成3、舵机工作原理4、舵机选购5、舵机使用中应注意的事项6、辉盛S90舵机简介7、如何利用程序实现转向8、51单片机舵机测试程序1、概述舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1 、图2 所示。
图1 舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳定性高等特点，无论是在硬件设计还是软件设计，舵机设计是小车控制部分重要的组成部分，图3为舵机的外形图。
图3 舵机外形图2、舵机的组成一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成，舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等，如图4、图5所示。
图4 舵机的组成示意图图5 舵机组成舵机的输入线共有三条，如图6所示，红色中间，是电源线，一边黑色的是地线，这辆根线给舵机提供最基本的能源保证，主要是电机的转动消耗。
电源有两种规格，一是4.8V，一是6.0V，分别对应不同的转矩标准，即输出力矩不同，6.0V对应的要大一些，具体看应用条件；另外一根线是控制信号线，Futaba的一般为白色，JR的一般为桔黄色。
另外要注意一点，SANWA的某些型号的舵机引线电源线在边上而不是中间，需要辨认。
但记住红色为电源，黑色为地线，一般不会搞错。
图6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。
其工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
流，才可发挥舵机应有的性能。
舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化。
舵机的使用方法
舵机的使用方法舵机是一种常用的电子元件，广泛应用于机器人、航模、船模等领域。
它通过接收控制信号来控制舵机的转动角度，从而实现对机械臂、舵面等部件的精确控制。
本文将介绍舵机的使用方法，包括舵机的连接、控制信号的发送和常见问题的解决。
一、舵机的连接舵机通常有三根线，分别是电源线、地线和控制信号线。
其中电源线用于连接舵机的供电源，地线用于连接电源的地线，控制信号线用于接收控制信号。
舵机的电源通常需要直流电压供应，常见的电压为5V或6V。
可以通过将电源线连接到电源模块或电池组来为舵机提供电源。
地线需要与电源的地线连接，以确保电路的闭合。
通常，地线可以直接连接到电源的负极或者控制板上的地线引脚。
控制信号线则需要接收控制信号，通常是一个PWM信号。
可以将控制信号线连接到控制板上的一个数字引脚，通过控制板发送PWM信号来控制舵机的转动角度。
二、控制信号的发送舵机的转动角度是由控制信号的脉冲宽度来决定的。
通常，一个周期的脉冲宽度为20ms，其中高电平的持续时间决定了舵机的转动角度。
舵机通常有一个工作范围，一般是0°到180°。
在这个范围内，舵机的转动角度与脉冲宽度之间有一个线性关系。
具体地，当脉冲宽度为1ms时，舵机会转到最小角度；当脉冲宽度为1.5ms时，舵机会转到中间位置；当脉冲宽度为2ms时，舵机会转到最大角度。
因此，要控制舵机的转动角度，只需要发送相应脉冲宽度的控制信号即可。
可以通过控制板上的PWM输出来发送控制信号，使用编程语言编写相应的代码来控制舵机的转动角度。
三、常见问题的解决在使用舵机的过程中，可能会遇到一些常见问题，下面介绍几种常见问题的解决方法。
1. 舵机不转动或转动异常：首先检查舵机的电源是否正常供电，确认电源线和地线连接正确。
然后检查控制信号线是否连接到正确的引脚上，并确保发送的控制信号正确。
2. 舵机转动角度不准确：检查控制信号的脉冲宽度是否正确，可以通过调整控制信号的宽度来校准舵机的转动角度。
舵机知识汇总
模拟舵机的调节周期是 20ms（看看模块卡的舵机程序），也就是它的反应时间是 20ms。 根据舵机的不同，假设我们估计舵机的速度是 0.2s/60°，那么 20ms 舵机最快的时候转过 0.6 度才会进行调节，这就是关节在突然出现大负载的情况下，会被扭矩摆动 0.6 度，然后 才纠正回来，我们的直观感觉就是这个舵机不“硬”我们掰动舵盘，可以掰动一个位置。
舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控 制电路。简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将电 机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的 末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控 制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。
盘。但需要注意的是，金属齿轮箱在长时间过载下也不会损毁，最后确是电机过热损坏或外 壳变形，而这样的损坏是致命的，不可修复的。塑料出轴的舵机如果使用金属舵盘是很危险 的，舵盘和舵机轴在相互扭转过程中，金属舵盘不会磨损，舵机轴会在一段时间后变得光秃， 导致舵机完全不能使用。
综上，选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度，并确定使用电压的条件下，选择有 15后舵机开始在机器人上得到大幅度的运用，转动的角度也在根据机器人关节的需要增 加到-90 度至 90 度之间，脉冲宽度也随之有了变化。
对于控制脉冲有的书上讲的是 PPM(脉位调制信号)，有的定义为 PWM（脉宽调制信号）。 准确的讲应该叫什么笔者也没有确定的答案，请恕我才疏学浅。对与模型遥控器，发射机到 接收机之间的信号编码方式是 PPM（也有 PCM）方式，当然，这个信号的编码传输过程不 是接收机到舵机之间，切不可混淆。对于 PPM、PCM 在调制信号上面的区别可以看《现代 无线通讯》。
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包装内容：舵机本体X1个、摆臂附件X1袋
包装规格：PE袋120X85 X0.07mm、净重-62g、毛重-79g
市场价格：100左右
产品规格
技朮養数
尺寸（mm]
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7+4V
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180°
（产品规格如有储正，不启行通知）
3机器人专用舵机春天
SR-310
180度舵机
产品简介
用于机器人，
产品包装
◊散装（
包装内容：舵机本体
包装规格：尺寸-95）85>0.07mm、净重-20g、毛重-25.8g
市场价：
产品规格
拽术藝痢
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29.6
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38.95
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180°
180度舵机
产品简介“
机器人舵机，金属齿轮，双轴承，
转动范围180度，输出齿有 花键”和 六角”两 种。
机器人常用舵机整理
机器人专用舵机SR430P金属齿轮 双轴承
14公斤180度舵机
产品简介
J型插头，180度机器人舵机，1铜 齿轮+4塑胶齿轮，双轴承
产品包装
◊彩盒包装
包装内容：舵机本体X1个、摆臂附 件X1袋、说明书X1张
包装规格：尺寸-57為8>48mm、净
重-46g、毛重-52.1g
◊散装（PE袋）
包装内容：舵机本体X1个、摆臂附 件X1袋
包装规格：尺寸-12035X）.07mm、
净重-46g、毛重-49.1g
市场价格：80元左右
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技术董數
尺寸(nim)
重里
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7.4 V
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56.4?
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73-71BF2机器人用舵机春天SR-431180度舵机
产品简介
J型插头，180度机器人舵机，全铜齿轮，双轴承
产品包装
◊彩盒包装
包装内容：舵机本体X1个、摆臂附件臂X1袋、说明书1张
包装规格：尺寸-57X38 M8mm、净重-62g、毛重-84.4g