plc小车定位控制实验
PLC小车控制
台车控制系统功能的实现一、实验的目的1、用PLC实现台车的呼车控制系统的功能；2、熟悉应用指令的使用方法和编程应用。
二、控制要求一部电动车运输车供8个加工点使用。
台车的控制要求如下：PLC上电后，车停在某个加工点（下称工位），如无用车呼叫（下称呼车）时，则各工位的指示灯亮，表示各工位可以呼车。
某工作人员按本工位的呼车按钮呼车，各工位的指示灯均灭，此时别的工位呼车无效。
如停车位呼车，台车不动，呼车工位号大于停车工位号时，台车自动向高位行驶，当呼车工位号小于停车工位号时，台车自动向低位行驶，当台车运行到呼车工位时自行停车。
停车时间为30S供呼车工位使用，其他工位不能呼车。
从安全角度出发，停电再来电时，台车不应该自行启动。
SB1SB1SB1SB1SB1SB1SB1SB1图1 各工位位置图三、外部I/O分布表四、实现模块1.当停车工位号小于呼车工位号时，台车右行。
如梯形图1所示，如果有人在工位7呼车时，那么台车的停车位可能位于工位1和工位6之间的任何一个工位处，此时电动机正转，台车右行。
梯形图1依次类推，当停车工位号小于呼车工位号时，台车均右行。
2.当停车工位号大于呼车工号时，台车左行。
如梯形图2所示，如果有人在工位2呼车时，那么台车的停车位可能位于工位3和工位7之间的任何一个工位处，此时电动机反转，台车左行。
梯形图2依次类推，当停车工位号大于呼车工位号时，台车均左行。
本程序的难点在于如何设计停止程序使得台车在运行时按下停止按钮，台车不立即停止，当台车运行到下一工位时停止。
梯形图3如梯形图3所示，通过利用辅助继电器可以实现台车在运行过程中按下停止按钮，台车不立即停止，当台车运行到下一工位时停止。
五、可以实现目的的梯形图。
实验七 运料小车的PLC、变频器控制
实验七运料小车的PLC、变频器控制一、实验内容：用PLC、变频器组合对生产线中的小车自动运行进行设计、安装与调试。
二、任务要求1、某车间有5个工位、小车在5个工位之间往返运行送料，当小车所停工位号小于呼叫号时，小车右行至呼叫号处停车。
2、小车所停工位号大于呼叫号时，小车左行至呼叫号处停车。
3、小车所停工位号等于呼叫号时，小车原地不动。
4、小车启动加速时间，减速时间可根据实际情况自定。
5、小车具有正、反转及高、低速两种运行速度运行功能，高速运行在50Hz，低速运行在30Hz。
6、具有小车行走工位的7段数码管显示。
小车工位示意图如下图所示。
图1三、I/O端子分配如下表所示图2四、接线图如下图所示图3五、梯形图参考程序如下图4注意：这个程序没有停止电机转动的功能。
并且小车到达指定工位时电机未停转。
请同学们自行思考，修改程序解决这两个问题。
按下启动按钮，M0得电。
小车右行，M0得电。
小车左行，M0得电。
闭合低速运行开关，变频器低速运行。
1或者2或者3或者4或者5号工位的呼叫按钮被按下，并且M0闭合的情况下，M1接通一个脉冲。
1或者2或者3或者4或者5号工位的限位开关被压下，并且M0闭合的情况下，M2接通一个脉冲。
M1接通的情况下，将输入x0-x7的触点状态存入D1中。
M2接通的情况下，将输入x10-x17的触点状态存入D2中。
比较D1和D2中的数据。
若（D1）>（D2），M10接通 若（D1）=（D2），M11接通 若（D1）<（D2），M12接通右行动作左行动作 解码显示D3中值六、变频器参数如下图5七、步骤1、按照图3接线。
数码管显示电路制作及显示电路接线如下图所示。
（注意：焊接好的板子的背面请用绝缘胶带封好）2、将图4梯形图通过GX Developer软件进行编程，并测试程序的正误，正确无误后通过数据线将程序下载到PLC中。
注意此时PLC的选择开关打到STOP，否则程序无法下载成功。
小车直线往返运动定位控制plc程序设计
小车直线往返运动定位控制p l c程序设计(总16页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March摘本实验运用PLC技术通过西门子S7-200仪器来实现的。
具体是由四个传感器、四个控制开关通过网络程序完成的。
实验包括了PLC编程、西门子运用及现场操作等各方面知识。
本设计是针对现代自动配货、配料运输等工业生产和商业运营的社会需求，设计一种小车直线定位控制系统。
关键词：PLC技术西门子PLC可编程控制程序网络梯形图目录１选题背景及意义选题背景随着智能机器人技术、汽车工业的迅速发展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。
智能小车，也成轮式机器人，是一种以电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多学科的科技创新性设计。
一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
本设计就是在这样的背景下提出来的，设计的小车自动往返运动应该能够实时循环运动和制动等功能。
选题意义为了使设计更为贴近生活，里面囊括了两个方面：一个是小车直线自动往返运行，这个设计在生活中一般被用在现代自动配货、配料运输等工业生产和善业运营中，目前已经成为了生活生产中不可或缺的一个设计。
我们正在逐渐的完善它使其效率更高。
另一个设计是小车制动控制，这个课题本身也是与生活息息相关的，对工业生产和商业运营来说是非常重要的因素。
在这里我们研究的只是简单地控制，是为我们以后的学习做个垫脚石。
只有我们学好的基础，以后工作中才可以不断的改进和研发。
基于这些因素，这次设计课题是非常有意义的。
2PLC简介PLC概述可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。
实验五 小车自动选向、定位控制设计
实验五小车自动选向、定位控制设计
一、实验目的
1．掌握可编程序控制器的操作方法，熟悉实验设备的使用方法；
2．熟悉综合指令的使用方法。
二、实验设备
1. S7-200可编程序控制器教学实验台
2. 计算机及编程软件
3. 选电源板、PLC元件板、TS1和TS2实验板
三、设计要求:
该实验在直线控制区完成。
小车行走由滑块动作示意, 四个呼叫按钮位置和编号与四个光电开关位置和编号上下对应。
当所按下呼叫按钮的编号大于小车所在光电开关位置编号时,小车右行,行走到呼叫按钮对应的光电开关位置后停止；当呼叫按钮的编号小于小车所在光电开关位置时,小车左行,行走到呼叫按钮对应的光电开关位置后停止。
四、 I/O分配:。
运料小车PLC控制02
1.4.3 控制要求1、小车的前进后退是通过电动机的正反转来控制。
2、小车的停止位置由各个工位上的控制电路进行控制。
3、小车能够按照设计顺序进行运行，供给各工位物料。
4、小车的前进，后退中到达各个工位时，要求有指示灯指示。
5、该系统的一切运行情况应该通过组太软件建立监控显示系统，，能够实时显示运行工位情况。
、2.2 设计思想设计本课题时，我计划采用如下思路：首先，在设计功能这方面全部采用电子设备，通过H型驱动电路和软件实现电机的正反转，取代以往的继电器，同时在定位和控制灯方面也采用电子设备和软件配合方法实现。
其次，各工位的输入和各个工位的指示都由软件实现，接着是数据的移位，以此来实现输入数据的优先级别。
跟着便是数据的比较输出，接下来便是各个工位的小车工序。
最后，便是显示程序和手动及自动复位程序，以及组态王软件的监控显示系统完善，以提高整个系统的可视性和操作性能。
2.2.1 功率驱动电路电机的正反转是同过软件部分输出的不同要求时实现，当输出（Q0.0=1）时，即M1为低电平，电机正转（运动小车实现从左往右的运动）；当输出（Q0.1=1）时，即M2为低电平，电机获反向电压而反转（运动小车实现从右往左的运动）。
具体功率驱动电路电气原理图，详见图2-1：图2-1 驱动电路该电气原理图的具体工作原理如以下介绍：采用24V直流电压，通过LM317T进行电压调节后其输出电压大致在7V，当软件输出（Q0.0=1）即M1为低电平时，芯片CD4011（四2输入与非门应用电路）的1、2脚都为低电平，其与非门输出为高电平并输出到芯片的9脚和H型功率驱动电路的三极管1和三极管4的基极，此刻M2没有电平输出即2号与非门输出电平也是低电平，这样3号与非门输出为高电平驱动三极管9013，H型功率驱动电路获得电压，电机获电正传；当软件输出（Q0.1=1）即M2为低电平时，芯片CD4011（四2输入与非门应用电路）的5、6脚都为低电平，其与非门输出为高电平并输出到芯片的8脚和H型功率驱动电路的三极管2和三极管3的基极，此刻M1没有电平输出即1号与非门输出电平也是低电平，这样3号与非门输出为高电平驱动三极管9013，H 型功率驱动电路获得电压，电机获电反传。
PLC控制实验--运料小车控制
PLC控制实验--运料小车控制实验十七运料小车控制一、实验目的用PLC 构成运料小车控制系统，掌握多种方式控制的编程。
二、实验设备序号名称型号与规格数量备注 1 网络型可编程控制器高级实验装置THORM-D 1 2 实验挂箱 CM30 1 3 实验导线 3号若干 4 通讯电缆 USB 1 5计算机1自备三、控制要求系统启动后，选择手动方式（按下微动按钮A4），通过ZL 、XL 、RX 、LX 四个开关的状态决定小车的运行方式。
装料开关ZL 为ON ，系统进入装料状态，灯S1亮，ZL 为OFF ，右行开关RX 为ON ，灯R1、R2、R3依次点亮，模拟小车右行，卸料开关XL 为ON ，小车进入卸料状态，XL 为OFF ，左行开关LX 为ON ，灯L1、L2、L3依次点亮，模拟小车左行。
选择自动方式（按下微动按钮A3），系统进入装料->右行->卸料->装料->左行->卸料->装料循环状态。
选择单周期方式（按下微动按钮A2），小车运行来回一次。
选择单步方式，按一次微动按钮A1一次，小车运行一步。
四、端口分配表序号 CM12 （面板端子）CM30 （面板端子）说明备注1. 00 SD 启动开关 PLC 输入2. 01 ZL 装料按钮3. 02 XL 卸料按钮4. 03 RX 右行开关5. 04 LX 左行开关6. 05 A1 单步按钮7. 06 A2 单周期按钮8. 07 A3 自动按钮9. 08 A4 手动按钮 10. 09 ST 停止开关 11. 00 S1 装料指示 PLC 输出 12. 01 S2 卸料指示 13. 02 R1 右行指示1 14. 03 R2 右行指示2 15. 04 R3 右行指示3 16. 05 L1 左行指示1 17. 06 L2 左行指示2 18.07L3左行指示319.主机输入端COM、CM30面板+24V接电源24V电源正端20.主机输出端COM、CM30面板COM接电源COM电源地端五、实验步骤1.检查实验设备中器材及调试程序。
基于PLC的小车运动控制系统设计
长沙学院CHANGSHA UNIVERSITY 专业综合设计报告系部：专业年级班级：学生姓名：学号：成绩评定：（指导教师填写）2014年1 月2010届电气专业综合设计任务书系（部）：电子与通信工程系专业：电气工程及其自动化学生姓名指导教师课题名称基于PLC的小车运动控制系统设计内容及任务一、设计内容小车以慢速左行（右行）5s后稳定，稳定后速度变为快速。
其中，当小车到达左限位（右限位）时，小车向相反的方向运行，如此往返运行。
而且，在稳定后能实现小车高低速、左右行的自由切换。
同时，当按下停止按钮，电机不管出于任何运动状态，都必须立即停止。
二、设计任务1、确定PLC的输入设备（包括按钮、行程开关等）、输出设备（包括接触器线圈、指示等），选择电器元件型号，列出明细表。
2、对PLC的输入输出通道进行分配，列出I/O通道分配表（包括I/O编号、设备代号、设备名称及功能），画出I/O接线图。
根据工艺要求，将所需的定时器、计数器、辅助继电器等也进行分配。
3、画出功能表图；4、进行PLC控制系统的软件设计，画出梯形图。
对编制的梯形图进行调试，直到满足要求为止。
长沙学院课程设计鉴定表企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得生产物的输送成为生产物流系统中的一个重要环节。
运料小车自动控制正是用来实现输送生产物的控制系统，随着PLC的发展，国外生产线上的运输控制系统非常广泛的采用该控制系统，而且有些制造厂还开发研制了出了专用的逻辑处理控制芯片，我国的大部分工控企业的小车自动控制系统都是从外引进的，成本高，为了满足现代化生产流通的需要，让PLC技术与自动化技术相结合，充分的利用到我国的工控企业生产线上，让该系统在各种环境下都能够工作，而且成本低，易控制，安全可靠，效率高。
本设计在分析小车自动控制系统的结构和工作基本过程的基础上，介绍了基于PLC的小车自动控制系统的设计过程，详细阐述了系统的硬件和软件设计。
给出了控制系统主电路接线图、PLC硬件接线图、指令表、梯形图等。
小车控制实验报告
一、实验目的1. 熟悉小车控制系统的基本组成和原理；2. 掌握使用PLC（可编程逻辑控制器）进行小车控制的方法；3. 培养动手实践能力和分析问题、解决问题的能力。
二、实验原理小车控制系统主要由PLC、传感器、执行机构和电源组成。
PLC作为控制核心，根据传感器采集到的信号，通过编程实现对执行机构的控制，从而实现对小车的控制。
三、实验器材1. PLC一台；2. 传感器一套（如光电传感器、红外传感器等）；3. 执行机构一套（如电机、继电器等）；4. 电源一套；5. 实验台一个；6. 连接线若干。
四、实验步骤1. 连接电路（1）根据实验要求，将PLC的输入输出端口与传感器、执行机构连接；（2）将电源接入PLC，确保PLC正常工作；（3）连接实验台，确保实验环境稳定。
2. 编写PLC程序（1）打开PLC编程软件，创建新项目；（2）根据实验要求，编写PLC程序，实现对小车的控制；（3）下载程序到PLC中，确保程序正常运行。
3. 实验调试（1）检查传感器是否正常工作，确保传感器信号采集准确；（2）观察执行机构动作是否正常，确保执行机构响应迅速；（3）调整PLC程序参数，使小车运动轨迹符合实验要求。
4. 实验记录（1）记录实验过程中出现的现象和问题；（2）分析问题原因，并提出解决方案；（3）总结实验经验和心得。
五、实验结果与分析1. 实验结果（1）小车在传感器信号的作用下，能够按照预定轨迹运动；（2）小车在遇到障碍物时，能够及时停止或改变运动方向；（3）小车运动速度和方向可调，满足实验要求。
2. 实验分析（1）传感器信号采集准确，为小车控制提供了可靠的数据基础；（2）PLC程序设计合理，能够满足小车控制需求；（3）执行机构响应迅速，确保小车运动平稳；（4）实验过程中，通过不断调整程序参数和优化实验方案，提高了实验效果。
六、实验总结1. 通过本次实验，掌握了小车控制系统的基本组成和原理；2. 学会了使用PLC进行小车控制的方法，提高了动手实践能力；3. 培养了分析问题、解决问题的能力，为今后从事相关领域工作打下了基础。
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河南机电高等专科学校
电气自动化专业综合实训报告小车直线运动定位控制
系部: 自动控制系
专业: 生产过程自动化
班级: 自104班
姓名: 顾康康
学号: 101415419
成绩:
二零一二年十二月
目录
一、引言 (2)
二、系统总体方案设计 (3)
2.1系统硬件配置及组成原理 (3)
2.2系统变量定义及I/O地址分配表 (3)
2.3硬件系统接线图设计 (4)
三、控制内容及程序设计 (5)
3.1控制要求及内容 (5)
3.2PLC与上位监控软件通讯 (6)
3.3控制程序设计思路 (6)
3.4实现的效果 (6)
四、结束语 (7)
参考文献 (7)
附录：带功能注释的源程序 (8)
1
一、引言
可编程控制器（PLC）是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的工业自动控制装置。
它具有体积小、功能强、灵活通用与维护方便等一系列的优点。
特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣环境的能力，受到用户的青睐。
因此在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制的三大支柱之一。
可编程控制器是一种存储器控制器，支持控制系统工作的程序存放在存储器中利用程序来实现控制逻辑，完成控制任务。
在可编程控制器构成的控制系统中，要实现一个控制任务，首先要针对具体的被控对象，分析它对控制系统的要求，然后编制出相应的控制程序，利用编程器将控制程序写入可编程控制器的程序存储器中。
系统运行时，可编程控制器依次读取程序存储器中的程序语句，对它们的内容加以解释并执行。
现代PLC已经成为真正的工业控制设备。
我们本次实训使用的是美国Rockwell AB公司的PLC，Rockwell自动化在中国是自动控制、传动系统产品和解决方案的领先供应商。
二、系统总体方案设计
2.1 系统硬件配置及组成原理
硬件系统由编程计算机(上位机)、AB MicroLogix1500 PLC控制器(下位机、数字量输入/输出点为12入/12出)和小车直线运动定位被控对象等组成。
被控对象由“继电器、电磁传感器、直流电机、24VDC电源、指示灯、按钮”等组成，结构示意图如下所示。
2.2系统变量定义及I/O地址分配表
定义I/O口地址分配表
输入信号输出信号信号元件及作用PLC输入口地址信号元件及作用PLC输出口地址第一站按钮SB1 I0.0 第一站定位指示灯LB1 O0.0
第二站按钮SB2 I0.1 第二站定位指示灯LB2 O0.1
第三站按钮SB3 I0.2 第三站定位指示灯LB3 O0.2
第四站按钮SB4 I0.3 第四站定位指示灯LB4 O0.3
电磁传感器SY1 I0.4 左行指示灯O0.4
电磁传感器SY2 I0.5 右行指示灯O0.5
电磁传感器SY3 I0.6 电机右行继电器MZ O0.6
电磁传感器SY4 I0.7 电机左行继电器MF O0.7 接0V DC DC COM1、DC COM2 接24V DC VDC1、VDC2
2.3硬件系统接线图设计
三、控制内容及程序设计
3.1控制要求及内容
(一) 小车直线自动往返运动
1.按下第一站SB1按钮，小车启动并右行，所经各站的指示灯亮，右行指
示灯亮；到达电磁传感器SY4位置时，小车自动左行，所经各站的指示灯亮，左行指示灯亮，小车自动往返循环运行。
2.在小车右行过程中，按下SB4按钮，小车能自动左行；在小车左行过程
中，按下SB1按钮，小车能自动右行。
3.按下SB2急停按钮，系统停止在任何位置。
(二) 小车直线定位控制
1.按下按钮SB1，小车先在SB2和SB4之间自动往返运行，运行3次后自动
停在SB1处。
2. 在1运行期间，按下SB4按钮，小车准确停止在SB2、SB3和SB4站点（前
进方向站点停止），再按SB1，小车继续运行。
3. 按下SB2急停按钮，系统停止在任何位置。
3.2 PLC与上位监控软件通讯
本次实验使用RS-232通信方式，在实验开始前，通过软件包中的Rlinx软件将PLC进行通信连接，在连接时必须确保PLC上电。
3.3 实现的效果
结合硬件，能够完全实现小车的直线往返运动和直线定位控制，完成所有的实验要求。
四、结束语
通过本次实训我们加深了对P LC编程和硬件的理解。
在大二我们学习的是西门子PL C，本次实训我们使用的是A B公司的PL C。
两种PL C在硬件组成和编程中有很多相同之处，也有自己的特点。
通过自己的学习了解，我发现A B公司P LC比西门子公司操作更方便。
例如A B公司的P LC定时器操作位数比西门子公司P LC 多，另外A B公司大型PL C的组态比西门子公司的简洁，编程也更方便，西门子公司大型PL C的编程要使用块，编程时很麻烦，而A B公司的编程则和微型的基本一样，只是输入输出的表示更复杂一些。
这次实训我们首次使用E th er Net/IP网络配置与通信，真切的感受到在工业控制中各层之间的通信和信息交换，对整个控制工程有了大致的了解。
AB公司在中国占有很大的市场，使用很普遍。
本次实训对A B 公司PL C的学习，一定会为以后的工作打下良好的基础。
参考文献
1、王永华《现代电气控制及PLC应用设计（第2版）》
2、杨后川张学民《SIMATIC S7-200 可编程控制器原理与应用》
3、李国厚《PLC原理与应用》
附录：带功能注释的源程序。