去毛刺机器人简单介绍
机器人打磨技术交流(一)
德国SHL公司 西班牙MEPSA 研磨抛光系统
1、对类似水龙头等目标工具的打磨抛光工艺来说，外形曲面、曲线比较复杂，要求机器人 能完成高精度的数千点打磨轨迹，这对机器人的运动编程提出了较高的要求。合理的方式是 通过离线模拟仿真以及在线调试配合来完成，因此需要机器人配置有功能强大的离线仿真软 件系统。而对打磨工艺的理解深度，也会之间影响到编程的效果，从而影响到工件打磨后的 产品质量。 2、防护等级 打磨作业工况恶劣，机器人防护等级要求高，一般要求达到防护等级为IP65。 3、机器人用来进行位置控制，是刚性的；砂带机要进行磨削，为保证两者接触时的安全及 压力的稳定，需要力控制的驱动使系统具有一定的柔性；另一方面为了提高磨削精度，要求 砂带机能够快速响应磨削应力的变化，要确保力控制具有一定的精度 4、打磨砂带会随着持续使用而逐渐磨损，因此需要机器人能通过记录或加装力矩检测传感 器的方式来实现跟踪检测砂带的磨损情况，从而适时调整打磨轨迹，保证打磨质量。这一技 术点被称为砂带补偿，压力补偿，速度补偿是常见的技术实现方式，但这都是需要做相应的 硬件配置及软件开发来实现。
定义：是一种通过机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备， 分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中 砂带打磨机器人最为典型。
构成：
1、机器人本体 2、工件型打磨机器人配备的打磨设备。 1、按打磨工艺要求，分别配置砂带机、毛刷机、砂轮机、抛光机等。 2、按精度要求，分别配置粗加工、半精加工、高精加工等各种工艺的打磨设备。 3、工件型打磨机器人的夹具 4、工件型打磨机器人的力控技术 工件型打磨机器人，可根据打磨需要配置力控制器，通过力传感器，及时反馈机器人在打磨 过程中工件与打磨设备的附着力，以及打磨程度，防止机器人过载，或工件打磨适度，从而 确保工件打磨的一致性，防止产生废品。
SCARA机器人十大品牌
食品包装
医疗行业
SCARA机器人用于食品包装行业，如装箱 、封口、贴标等环节。
SCARA机器人在医疗行业中也有应用，如 手术辅助、医疗器械操作等。
02
CATALOGUE
SCARA机器人品牌排名及介绍
排名依据
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பைடு நூலகம்
03
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市场份额
根据各品牌在全球SCARA机 器人市场的占有率和销售额进
行评估。
技术实力
综合考虑各品牌的研发能力、 技术创新能力以及产品性能等
因素。
客户口碑
基于客户对各品牌SCARA机 器人的使用体验和满意度进行
评价。
行业地位
各品牌在行业内的知名度、影 响力以及在市场中的竞争力。
品牌一：FANUC
FANUC是日本一家知名的工业机器人制造商，其SCARA机器人在全球范围内具有较 高的市场份额。
KUKA提供全面的售后服务和 客户支持，帮助客户解决各种 问题并提高生产效率。
品牌四：OTC
OTC是日本一家专业的工业机器 人制造商，其SCARA机器人在全
球范围内拥有广泛的应用。
OTC的SCARA机器人以高精度和 高稳定性为特点，适用于各种装
配、搬运和焊接等生产流程。
OTC提供全面的售后服务和客户 支持，帮助客户解决各种问题并
主要应用领域市场占比
电子行业
SCARA机器人在电子行业中的应 用占比最大，主要应用于表面贴
装、半导体制造等领域。
汽车行业
SCARA机器人在汽车行业中的应 用占比位居第二，主要应用于汽
车零部件的加工和装配。
食品行业
SCARA机器人在食品行业中的应 用占比相对较小，但随着食品安 全问题的日益突出，SCARA机器 人在食品加工和包装领域的应用
简述去毛刺机器人操作流程
简述去毛刺机器人操作流程下载温馨提示:该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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以下是一般的去毛刺机器人操作流程：1. 准备工作确保机器人工作区域安全，清理杂物和障碍物。
基于离线编程的机器人曲轴去毛刺系统
设 备 进行 了研 究 。周德 生提 出先倒 角后 采用 自制 抛 光头 进行 光整 的去 毛刺 工艺 ，人 工实 现 曲轴去 毛刺 过 程 ｕ：周长 华在 分 析影 响 油孔 清 洁度 的 因素 及形 】
安全
成原 因的基础上 ，分别介绍了电解去毛刺法、高压 清 洗 法 及油 孔刷 方法 并 分析 了其优 劣 ；杨 铁 男等 人 采用 电解 法去 毛刺 的工 艺 ，设 计 制造 了 电解 去毛
Ｄｏ： ０ ３ ６ ／ ． ｓ ．０ ９ ０ ．０ ．１ － ．５ ｉ１ ．９ ９ Ｊ１ ｎ １ ０ － １４ ２ １ ０ （Ｉ ０ ｓ ３ ２ ）
０ 引言
曲 轴 是 发 动机 上 的 一 个 重 要 的 机 件 ，它 的旋 转 是 发 动 机 的动 力 源 ，也 是 整 个 机 械 系统 的源 动 力 。 曲轴 有两 个重 要部 位 ：主 轴颈 和连 杆颈 。
基盒项 目：高档数控机床与基础制造 装备科技 重大 专项 课题 ：（０ Ｘ００ ４ １ １ ２ １Ｚ ４ １。３ ） １ 作者简介：齐立哲 （９ １一 １８ ），博士研 究生 ，主要 从事机器人视觉、智能工业机器人相关研 究。
第３ 卷 第 １ ４ 期
２１－ １上 ） 【３ ０２ ０ （ １】
油孔 交 叉处 及 键槽 部位 。如 图２ 示 的某 种 类型 的 所
曲轴 有 １ 个键 槽 、８ － ４ 油孔 口及 ４ 多孔 交叉 处需 要 个 去 毛 刺 ，其 中键 槽 可 用 高 速 旋 转 的特 制 钢 刷 来 实
ｌ
訇 似
基于 离线 编程 的机器人 曲轴去毛刺 系统
Ｒｏｂｏｔｃ ａｎｋｓｈ ｉ ｃｒ ａ￣ ｄｅｂｍ ’ｉ ｙ ｅｍ ｒｎｇ ｓ ｓｔ ｂａｓ ｆ－ｉ ｏｇｒ ｅｄ ｏｎ ｏｆ ｌｎｅ，刘 颖
机器人高压水射流去毛刺系统的开发
后 ，可 循环使 用不 会对 环境造 成污 染 。 （ ）机 械手 臂 抓 夹持 喷 嘴 机构 ，具 有 活 动范 ２
质 （５ ￣ ＜０ ｍ等级精度） 。然后再经过袋式反渗透过 滤和油水分离器 ， 保证进入泵 内高压水具有 １ ０ｍ 等级精 度 的纯净 度质 量 。 ２５ ． 喷嘴 的设 计
Ｌ ＡＮＧ ｉ Ｉ Ｊｅ
（ ａ ｇ ｏ ｇＭａ ｈｎ ｒ Ｇｕ ｎ ｄ ｎ ｃ ｉｅｙＲｅ ｅｒｈＩ ｓｉ ｔ ， Ｇ ａ ｇ ｈ ｕ５ ０ ３ ｓ ａｃ ｎ ｔｕ ｅ ｔ ｕ ｎ ｚ ｏ １ ６ ５， Ｃ ｉａ ｈｎ ）
Ａｂ ｔａ ｔ Ｔ ｓｐ ｐｅ ｉｃ ｓｅ ｈ ｅ ｅｏ ｍｅ ｔ ｆ ｏ ｏｉ ｉｈｐ ｅｓ ｒ ａｅ ｅ ｕｒｎｇｓ ｓｅ Ｉ ｕ ｔ ｒ ｎｓ ｒｅｏｈ ｒ ｅａｌ ｂ ｕ ｈ ｓｒ ｃ ： ｈｉ ａ ｒｄｓ ｕ ｓｓｔｅｄ ｖ ｌｐ ｎ ｂ ｔｃｈｇ ｒｓｕ ｅｗ ｔｒｄ ｂ ｒｉ ｙ ｔｍ．ｔ ｒ ｏｒ ｆ ｈｅｓｉ ｏ ｉ ｔｅ ｔｉ ａ ｏ ｔｔｅ ｔ ｄ ｓ
图 ３ 高压发生系统原理图
、 动 业 化 自
被 人 口单 向 阀挡住 ，通 过 出 口单 向阀被 输送 到 系 统 中 。当液压 系统 的 流量压 力 低于 Ｈ Ｗ 泵需 要 产 Ｐ 生 的最 大输 出功 率 时 ，水 的压力 流 量 也相 应 的 被
电解去毛刺设备的加工原理
电解去毛刺设备的加工原理电解去毛刺设备的加工原理电解去毛刺设备的加工基于电解过程中的阳极溶解原理并借助于成型的阴极，将工件按肯定形状和尺寸加工成型的一种工艺方法，称为电解加工。
电解去毛刺设备的加工工艺条件（1）工件阳极和工具阴极（大多为成型工具阴极）间保持很小的间隙（称作加工间隙），一般在0.1—1mm范围内。
（2）电解液从加工间隙中不断高速（6—30m/s）流过，以保证带走阳极溶解产物和电解电流通过电解液时所产生的热量，并去极化。
（3）工件阳极和工具阴极分别和直流电源（一般为10—24V）连接，在上述两项工艺条件下，则通过两极加工间隙的电流密度很高，高达10—100A/cm2数量级。
电解去毛刺设备的加工工艺特点电解加工是利用金属在电解液中发生电化学阳极溶解的原理将工件加工成形的一种特种。
加工方法加工时，工件接直流电源的正极，工具接负极，两极之间保持较小的间隙。
电解液从极间间隙中流过，使两极之间形成导电通路，并在电源电压下产生电流，从而形成电化学阳极溶解。
随着工具相对工件不断进给，工件金属不断被电解，电解产物不断被电解液冲走，最后两极间各处的间隙趋于一致，工件表面形成与工具工作面基本相像的形状。
电解加工对于难加工材料、形状多而杂或薄壁零件的加工具有显著优势。
目前，电解加工已获得广泛应用，如炮管膛线，叶片，整体叶轮，模具，异型孔及异型零件，倒角和去毛刺等加工。
并且在很多零件的加工中，电解加工工艺已占有紧要甚至不可替代的地位。
与其它加工方法相比，电解加工具有如下特点：（1）加工范围广。
电解加工几乎可以加工全部的导电材料，并且不受材料的强度、硬度、韧性等机械、物理性能的限制，加工后材料的金相组织基本上不发生变化。
它常用于加工硬质合金、高温合金、淬火钢、不锈钢等难加工材料。
（2）生产率高，且加工生产率不直接受加工精度和表面粗糙度的限制。
电解加工能以简单的直线进给运动一次加工出多而杂的型腔、型面和型孔，而且加工速度可以和电流密度成比例地加添。
磁力抛光机工作原理及特点
磁力抛光机原理：
磁力抛光机俗称磁力去毛刺机，又叫磁力研磨机、磁力清洗机，其独特的网状交变磁场在金属工件内产生立体电磁感应作用，从而使工件产生旋转、翻滚等动作，同时网状交变磁场带动经特殊工艺处理的特钢磁力棒，产生全方位立体网状高速盲射运动，与工件产生全方位冲击碰撞，从而起到搅拌、研磨、去毛刺、抛光、清洗的作用。
浙江埃弗逊磁力抛光机特点：
1、设备投资少，一台机器相当于一个普通工人一年的工资。
2、加工效率高，一台机器的出产量相当于十个工人的手工生产量。
3、加工质量好，工件加工后不变形、毛刺去除均匀，表面光亮。
4、加工成本低，采用进口特钢磁力棒，几乎不磨损，消耗极低。
5、环境污染小，研磨液含水90%以上，卫生安全，可代替酸洗。
6、操作简单安全，无需培训傻瓜式操作，一人可操作多台机器。
应用范围：
浙江埃弗逊磁力抛光机主要应用于汽车配件、摩托车配件、自行车配件、手机配件、精蜜小五金、手工具、箱包五金、卫浴五金、电子五金、日用五金、冲压件、压铸件、工艺品、首饰、钟表、眼镜、等领域的研磨、抛光、去毛刺、钝角、光整、除锈等表面处理。
热能式去毛刺
热能式去毛刺热能式去毛刺定义热能式去毛刺是一种非常规的但安全的去毛刺方式，用于完全去除松散的，固定形状的毛刺及工件表面的附着物。
通过控制引爆包围工件的混合气体所产生的短暂的热量，超过附着在工件上毛刺及污物（金属或非金属）的燃点，使其氧化或燃烧。
热能式去毛刺原理热能式去毛刺是去除不同机械零部件在生产过程中（例如：由铣、钻）所产生的毛刺的加工工艺。
工件被放在一个压力腔体内，与闭合盘通过液压系统密封。
通过一个燃气配气系统将一种准确定义的混合气体送入压力室并将其点燃。
在随后的燃烧过程中产生了2500-3300℃的高温，要被去除的毛刺在此温度下达到了其燃点并与腔体内的剩余氧气发生反应，这导致在20毫秒内使其毛刺完全燃烧。
热能式去毛刺优点热能式去毛刺工艺的主要优点是，气体燃料均匀地包围整个工件，并渗入到沟槽，死孔及无法达到交叉孔处，并去除任何形式的毛刺及污物。
热能式去毛刺是唯一的一种去毛刺工艺，它不仅去除了毛刺，而且还去除了前工序遗留的各种残余物，此属性对于具有安全应用的工件至关重要。
TME是一个可重复的和均匀的工艺。
这种工艺不受任何磨损介质的影响。
因此，对单一，多个或是散料工件不仅在加工节拍，而且在加工质量上都均匀一致。
热能式去毛刺适用工件适用的塑料件不适用的塑料件有条件适用的塑件PMMA（炭化聚甲基丙烯酸甲酯）PC(聚碳酸酯) PEEK（聚醚醚酮树脂）Acrylglas丙烯酸玻璃PVCPOM聚甲醛PVDF乙烯PA聚醛胺，尼龙PA带玻璃纤维PA浇铸KlingeritPUR聚氨酯ABSPE聚乙烯PP聚丙烯Silicon硅胶Laser Sintered Materials激光烧结材料热能式去毛刺应用场合铸件，机加工零件及配流阀块等都是其主要应用领域。
对于诸如液压及气动阀体和内部交叉孔及很难达到的孔的铸铁工件，这种工艺都能取得明显的节约效果。
对于锌合金铸件可同时去除机加工和铸造过程中产生的毛刺。
化油器，汽车锁缸及很多其他的工件。
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二为什么我们要用去毛刺机器人
二为什么我们要用去毛刺机器人
二为什么我们要用去毛刺机器人
三去毛刺机器人与人工的比较
四机器人去毛刺有哪些优点
1、 机器人去毛刺主轴是浮动，主轴主要是通 过振动的力量，360度无死角去除毛刺。它在加 工难加工的边，角，交叉孔，不规则形状毛刺时 能让浮动机构和刀具能针对工件毛刺采取跟随加 工，如同人手滑过工件毛刺般进行柔性去除毛刺， 能有效避免造成刀具和工件的损坏，减少工件定 位造成的误差,极大降低了编程难度。这套设备也 可通过手抓进行自动换刀，进行多工序加工。
四机器人去毛刺有哪些优点
2.采用浮动去毛刺主轴系统避免了手工打磨去 毛刺的费时费力，实现了高度自动化，效率、精 度也大幅提高；节省了大量人工成本，减小了手 工操作失误导致零件的不合格率；还可以保证工 件得美观、一致性的效果，避免了刚的性主轴去 毛刺不均匀，以及程序设计复杂的麻烦。同时也 为企业节省了人力成本，提升了企业的自动化程 度以及核心竞争力！
谢谢观赏！
去毛刺机器人简单介绍
一机器人去毛刺广泛得到应用
毛刺这个小东西虽然不大，但却是直接影响到 产品的品质。所以最近几年随着各行业对毛刺去除 的重视，去毛刺的方法也层出不穷。对于复杂的需 要在5个位置去毛刺的零件，用手或手动工具去毛 刺是一件相当耗费时间的事情。机器人去毛刺很好 的解决了这个问题。 以往在去毛刺加工过程中普遍使用的是人工去 毛刺和加工中心去毛刺，效率低下，良率得不到保 证，加工过程中容易断刀等等。 机器人浮动去毛刺很好的解决了以往的问题。
九龙门式桁架机器人示意
九龙门式桁架机器人
十两种结构的优缺点
1、关节机器人柔性好，适用于多方位、角度、多品种 的去毛刺。并且通用性强，机器人除了去毛刺外也可 以他用，例如搬运、焊接、机床加工上下料等；
2、桁架式机器人刚性好、占地面积小等优点，但 是仅使用大批量的单一产品，去复杂的毛刺柔 性较差。
五关节机器人去毛刺应用
五关节机器人去毛刺应用
五关节机器人去毛刺应用
六关节机器人去毛刺应用案例
七关节机器人去毛刺方案--阀体
八龙门式桁架机器人去毛刺
桁架机器人又叫直角坐标机器人，龙门式桁 架去毛刺机器人由三个直线运动轴和三个转动 轴组成。这类加工机器人的三个直线轴采用数 控加工中心龙门刨或数控铣的结构，具有机床 的高精度和高强度。由于其转动半径很小，这 样精度高，刚性好。整个机器人的重复定位精 度可达到±0.005mm，定位精度和刚性类似加 工中心。三个直线轴可以把铣刀运动到工件四 周的任意位置，而三个转动轴可以实时保证刀 具以任意角度去铣削。除了安装定位面外，刀 具都可以达到且避免碰撞。去毛刺机器人的程 序可以通过示教方法，CAM软件和手工编程等 方法产生。
五关节机器人去毛刺应用
关节型机器人的结构类同人的手臂，由几个 转动轴，摆动轴和手爪等6~7个自由度组成。 生产厂家主要有瑞典的ABB，德国的KUKA，, 日本的发那科和安川等。关节型机器人的转动 轴和摆动轴主要用伺服电机配几乎没有反向间 隙的精密减速机或直驱力矩电机驱动，而其控 制系统其难度也很大。各个厂家的关节型机器 人其结构类同，主要差别在技术参数。 关节机器人去毛刺适用于零件去毛刺部位 复杂，并且零件表面要求比较高。