安川机器人培训4
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2024年安川机器人培训课程
12
编程语言学习与实践
编程语言介绍
简要介绍安川机器人支持 的编程语言，如VAL3、 INFORM等，并说明其特 点和适用场景。
2024/3/1
编程基础知识
详细讲解编程语言的语法 规则、数据类型、变量定 义等基础知识，为后续的 编程实践打下基础。
编程实践案例
提供多个编程实践案例， 指导学员编写机器人控制 程序，实现基本的功能和 动作。
建立预防性维护档案，记录维护过程 和结果，为后续的维护工作提供参考 。
22
06
案例分析与实践操作
2024/3/1
23
典型应用案例分析
焊接应用案例
详细解析安川机器人在 焊接领域的应用，包括 不同类型和规格的焊接 工艺、机器人配置和编 程技巧。
2024/3/1
搬运应用案例
探讨安川机器人在搬运 作业中的高效应用，如 物料搬运、码垛、拆垛 等，以及相应的机器人 选型和系统集成方案。
11
示教器使用及基本操作
01
02
03
示教器功能介绍
详细讲解安川机器人示教 器的各项功能，包括手动 操作、程序编辑、系统配 置等。
2024/3/1
基本操作指南
指导学员如何正确使用示 教器进行机器人的基本操 作，如关节运动、直线运 动、圆弧运动等。
安全操作规范
强调机器人操作过程中的 安全注意事项，确保学员 能够安全有效地进行实践 操作。
喷涂应用案例
分析安川机器人在喷涂 领域的应用，包括喷涂 工艺、机器人轨迹规划 、喷涂参数设置等关键 技术。
24
学员实践操作指导
机器人基本操作
指导学员掌握安川机器人的基本操作，如开关机 、手动操作、程序编辑等。
编程与调试
编程语言学习与实践
编程语言介绍
简要介绍安川机器人支持 的编程语言，如VAL3、 INFORM等，并说明其特 点和适用场景。
2024/3/1
编程基础知识
详细讲解编程语言的语法 规则、数据类型、变量定 义等基础知识，为后续的 编程实践打下基础。
编程实践案例
提供多个编程实践案例， 指导学员编写机器人控制 程序，实现基本的功能和 动作。
建立预防性维护档案，记录维护过程 和结果，为后续的维护工作提供参考 。
22
06
案例分析与实践操作
2024/3/1
23
典型应用案例分析
焊接应用案例
详细解析安川机器人在 焊接领域的应用，包括 不同类型和规格的焊接 工艺、机器人配置和编 程技巧。
2024/3/1
搬运应用案例
探讨安川机器人在搬运 作业中的高效应用，如 物料搬运、码垛、拆垛 等，以及相应的机器人 选型和系统集成方案。
11
示教器使用及基本操作
01
02
03
示教器功能介绍
详细讲解安川机器人示教 器的各项功能，包括手动 操作、程序编辑、系统配 置等。
2024/3/1
基本操作指南
指导学员如何正确使用示 教器进行机器人的基本操 作，如关节运动、直线运 动、圆弧运动等。
安全操作规范
强调机器人操作过程中的 安全注意事项，确保学员 能够安全有效地进行实践 操作。
喷涂应用案例
分析安川机器人在喷涂 领域的应用，包括喷涂 工艺、机器人轨迹规划 、喷涂参数设置等关键 技术。
24
学员实践操作指导
机器人基本操作
指导学员掌握安川机器人的基本操作，如开关机 、手动操作、程序编辑等。
编程与调试
安川基础操作培训(YRC1000)(2024)
2024/1/29
6
02
YRC1000机器人概述
2024/1/29
7
YRC1000机器人简介
YRC1000是安川电机推出的一 款高性能工业机器人控制器。
2024/1/29
它具有高速、高精度、高可靠 性和易操作性等特点，广泛应 用于自动化生产线和智能制造 领域。
YRC1000支持多种机器人型号 和配置，可实现复杂的运动控 制和任务执行。
2024/1/29
11
开机与关机
2024/1/29
开机步骤
打开机器人控制柜电源，按下控 制柜面板上的开机按钮，等待系 统启动完成。
关机步骤
在机器人示教器上选择关机选项 ，确认机器人处于安全位置后， 按下控制柜面板上的关机按钮， 关闭控制柜电源。
12
急停与复位
急停操作
在紧急情况下，按下机器人示教器或 控制柜面板上的急停按钮，机器人将 立即停止运动。
2024/1/29
21
日常维护与保养内容
清洁机器人表面
定期使用干燥、清洁的布擦拭机器人 表面，确保无灰尘、油污等杂质。
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器是否松动或 损坏，确保连接可靠。
2024/1/29
检查关节和传动部分
检查机器人关节和传动部分是否紧固 ，有无异常声响或振动。
润滑保养
根据机器人使用情况和厂家要求，定 期对机器人的关节、轴承等部件进行 润滑保养。
随着机器人市场的不断扩大和 竞争的加剧，机器人制造商将 更加注重产品的创新和质量， 推动机器人技术的不断发展。
28
THANKS
感谢观看
2024/1/29
29
提高员工对安川机器 人的操作技能，满足 生产需求
2024年安川机器人培训教程
安川机器人培训教程安川培训教程一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
安川作为全球领先的工业制造商之一，其产品广泛应用于各个领域。
为了更好地推广和应用安川，本教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
二、课程目标1.熟悉安川的基本结构、功能和性能特点；2.掌握安川的操作方法和编程技巧；3.学会安川的日常维护和故障排除；4.提高实际应用中安川的工作效率和稳定性。
三、课程内容1.安川概述（1）安川发展历程（2）安川产品系列及特点（3）安川应用领域2.安川基本结构（1）机械结构（2）电气系统（3）控制系统3.安川操作方法（1）开机与关机（2）示教器操作（3）坐标系设定（4）运动模式选择（5）速度、加速度设置4.安川编程技巧（1）编程语言简介（2）基本指令及功能（3）程序结构及编写方法（4）程序调试与优化5.安川日常维护与故障排除（1）日常检查与保养（2）易损件更换（3）故障诊断与排除（4）安全注意事项四、课程安排1.理论教学：讲解安川的基本知识、操作方法和编程技巧；2.实践操作：分组进行实际操作，熟悉安川的操作过程；3.案例分析：分析典型应用案例，掌握安川的应用技巧；4.互动环节：解答学员疑问，分享经验，提高培训效果；5.考核评估：对学员进行理论知识和实践操作考核，确保培训质量。
五、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事工业应用的技术人员；3.有志于从事工业相关工作的相关人员；4.大中专院校自动化、机电一体化等相关专业师生。
六、培训效果通过本教程的学习，学员将能够：1.熟练掌握安川的操作、编程和维护技能；2.提高实际工作中安川的应用效果；3.为企业降低生产成本、提高生产效率提供技术支持；4.增强个人职业竞争力，拓宽就业领域。
七、安川培训教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
(2024年)安川焊接机器人实战培训班
2024/3/26
10
安全操作规范
操作前准备
在操作安川焊接机器人前，需检查设备各部件是否完好、安 全装置是否有效、工作环境是否符合要求等，确保设备处于 安全状态。
异常情况处理
在操作过程中如发现设备异常或故障，应立即停机检查，排 除故障后再继续操作；如遇到无法处理的异常情况，应及时 联系专业人员进行维修和调试。
18
分组实践操作
2024/3/26
机器人基本操作与编程实践
学员分组进行安川焊接机器人的基本操作练习，包括示教器使用、 程序编写、轨迹规划等。
焊接工艺参数调整与优化
学员通过实际操作，学习如何根据焊接材料、厚度等调整焊接电流、 电压、速度等参数，以获得最佳焊接效果。
实战演练与问题解决
模拟实际生产场景，学员分组进行焊接作业演练，并针对出现的问 题进行分析、讨论和解决。
2024/3/26
5
预期成果
01
熟练掌握安川焊接机器人操作
学员能够独立完成安川焊接机器人的基本操作，包括机器人启动、示教、
编程、运行、调试等。
02
理解并实现焊接工艺要求
学员能够根据实际焊接需求，调整机器人参数和焊接路径，实现高质量
的焊接效果。
2024/3/26
03
具备实战问题解决能力
学员在遇到实际问题时，能够迅速分析原因并找到合适的解决方案，保
分析在汽车车身、零部件焊接过程中，安川焊接机器人的选型、 配置、工艺参数设置及优化等方面的经验和技巧。
电子产品焊接案例
针对电子行业中微小、精密焊接需求，讲解安川焊接机器人在高精 度焊接、质量控制等方面的应用实例。
重型机械焊接案例
分享在重型机械行业中，如何利用安川焊接机器人实现大负载、高 效率的焊接作业，提升生产效益。
2024年安川机器人基础培训
安川机器人基础培训安川基础培训1.引言随着科技的飞速发展，工业自动化已成为我国制造业转型升级的重要途径。
作为工业自动化领域的关键设备，技术应用日益广泛，市场需求持续增长。
安川电机作为全球领先的工业制造商，其产品在我国工业生产中占据重要地位。
为了提高技术人员对安川的操作和维护能力，特举办安川基础培训课程。
本文将详细介绍培训课程的内容、目标、教学方法及评估方式。
2.培训目标（1）了解安川的基本结构、工作原理及性能特点；（2）熟悉安川的编程操作，具备独立编写简单程序的能力；（3）掌握安川的安装、调试及维护方法；（4）了解安川在典型应用场景中的操作技巧及注意事项；（5）具备解决安川常见故障的能力。
3.培训内容3.1安川概述（1）安川发展历程；（2）安川产品系列及特点；（3）安川应用领域。
3.2安川基本结构及工作原理（1）本体结构；（2）控制系统组成及功能；（3）驱动系统及传感器；（4）工作原理及运动学模型。
3.3安川编程操作（1）编程语言及编程环境；（2）基本指令及编程方法；（3）程序调试及优化；（4）典型程序案例分析。
3.4安川安装与调试（1）安装准备工作；（2）本体安装；（3）控制系统安装与接线；（4）调试及性能测试。
3.5安川维护与故障处理（1）日常维护与保养；（2）故障诊断与排除；（3）备品备件管理；（4）安全操作规范。
4.教学方法（1）理论讲授：讲解安川的基本知识、操作方法和注意事项；（2）案例分析：分析典型应用场景，使学员更好地理解技术应用；（3）实操演练：分组进行编程、安装、调试及维护操作，提高学员动手能力；（4）互动讨论：针对实际问题，组织学员进行讨论，激发学员思考，提高解决问题能力；（5）现场观摩：参观安川应用企业，了解实际生产中的技术应用。
5.评估方式（1）平时成绩：根据学员出勤、课堂表现及作业完成情况进行评分；（2）实操考核：评估学员在实操演练环节的操作技能；（3）理论考试：考察学员对安川基础知识的掌握程度；（4）综合评价：结合平时成绩、实操考核和理论考试成绩，对学员进行综合评价。
2024版安川机器人培训教程讲课文档
机器人预防性维护与保养计划
制定维护计划
根据机器人使用频率、 工作环境等因素，制 定合理的预防性维护 与保养计划。
定期检查与保养
按照计划定期对机器 人进行检查、清洁、 润滑等保养工作。
预防性维修
在机器人出现故障前， 提前进行预防性维修， 以延长机器人使用寿 命。
培训操作人员
对机器人操作人员进 行专业培训，提高其 操作和维护技能，减 少人为故障的发生。
机器人安全防护措施
01
02
03
安全区域设置
在机器人工作区域周围设 置安全区域，确保人员不 会进入危险区域。
安全警示标识
在机器人工作区域和周围 设置明显的安全警示标识， 提醒人员注意安全。
定期维护和检查
定期对机器人进行维护和 检查，确保其处于良好的 工作状态，及时发现并处 理潜在的安全隐患。
机器人事故应急处理
以确保机器人性能和安全。
机器人故障排除与维修
ห้องสมุดไป่ตู้
故障诊断
通过故障代码、指示灯等 方式，快速定位机器人故 障。
更换损坏部件
根据故障诊断结果，及时 更换损坏的部件，确保机 器人正常运行。
调整参数设置
针对某些故障，可能需要 调整机器人的参数设置， 以恢复其正常功能。
维修记录
详细记录故障排除和维修 过程，以便后续分析和改 进。
市场规模持续扩大
随着技术进步和应用领域的不断 拓展，机器人市场规模将持续扩
大。
行业应用不断深化
机器人将在更多行业领域得到应 用，推动各行业自动化、智能化
发展。
创新驱动发展
机器人产业将不断涌现新的技术、 新的产品和新的服务模式，创新 驱动将成为产业发展的核心动力。
安川机器人培训讲课文档
每个定时器只有一个输入，它与常规定时器一样，线圈通电时，开始计时；断电时， 自动复位，不保存中间数值。定时器有两个数据寄存器，一个为设定值寄存器，另一个 是现时值寄存器。
现在十二页，总共三十七页。
第三章 编程器件介绍
3.7 计数器（CNT） 控制器中的计数器，是减法计数器，它是在计数信号的上升沿进行计数，它有两个输入，
IN#12 0023
IN#20 0033
IN#05 0014
IN#13
0024 IN#21 0034
IN#06
0015
IN#14
0025
IN#22 0035
IN#07
0016
IN#15 0026
IN#23 0036
IN#08
0017
IN#16
0027
IN#24 0037
输出
编码
输出 编码
输出 编码
OUT#01 OUT#02 OUT#03 OUT#04 OUT#05 OUT#06 OUT#07 OUT#08
#2040 #3040
#2041
#3040
现在十五页，总共三十七页。
第四章 梯形图
4.2 梯形图与助记符的对应关系： 助记符指令与梯形图指令有严格的对应关 系，而梯形图的连线
又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为：先 输入，后输出（含其他处理）；先上，后
下；先左，后右。有了梯形图就 可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为：
#XXXX #XXXX
当复位输入7011接通（ON）时，执行RST指令，计数器的当前值为3， 输出接点也复位。
现在十三页，总共三十七页。
第三章 编程器件介绍
3.8 数据寄存器 数据寄存器是计算机必不可少的元件，用于存放各种数据。每一个数据寄存器都是
现在十二页，总共三十七页。
第三章 编程器件介绍
3.7 计数器（CNT） 控制器中的计数器，是减法计数器，它是在计数信号的上升沿进行计数，它有两个输入，
IN#12 0023
IN#20 0033
IN#05 0014
IN#13
0024 IN#21 0034
IN#06
0015
IN#14
0025
IN#22 0035
IN#07
0016
IN#15 0026
IN#23 0036
IN#08
0017
IN#16
0027
IN#24 0037
输出
编码
输出 编码
输出 编码
OUT#01 OUT#02 OUT#03 OUT#04 OUT#05 OUT#06 OUT#07 OUT#08
#2040 #3040
#2041
#3040
现在十五页，总共三十七页。
第四章 梯形图
4.2 梯形图与助记符的对应关系： 助记符指令与梯形图指令有严格的对应关 系，而梯形图的连线
又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为：先 输入，后输出（含其他处理）；先上，后
下；先左，后右。有了梯形图就 可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为：
#XXXX #XXXX
当复位输入7011接通（ON）时，执行RST指令，计数器的当前值为3， 输出接点也复位。
现在十三页，总共三十七页。
第三章 编程器件介绍
3.8 数据寄存器 数据寄存器是计算机必不可少的元件，用于存放各种数据。每一个数据寄存器都是
(2024年)安川机器人培训课程大纲
2024/3/26
19
系统集成方案设计思路
需求分析
明确客户需求，包括机器 人功能、性能、使用环境 等。
2024/3/26
方案制定
根据需求，设计机器人系 统集成方案，包括硬件选 型、软件设计、通信协议 等。
技术评估
对方案进行技术评估，包 括可行性分析、风险评估 、成本分析等。
20
典型应用场景案例分析
安川机器人公司简介
安川机器人产品线
介绍安川电机公司的历史、发展及在 机器人领域的地位。
详细介绍安川机器人的各种型号、功 能及应用范围。
机器人技术基础
阐述机器人的定义、分类、应用领域 等基本概念。
2024/3/26
4
培训课程目标
01
02
03
知识目标
掌握安川机器人的基本原 理、操作方法及维护保养 知识。
问题解答
针对学员在操作过程中遇到的问 题，进行解答和指导。
经验分享
分享机器人系统集成方面的经验 和技巧，帮助学员更好地掌握相
关技能。
2024/3/26
22
06 安全防护与法规 标准解读
2024/3/26
23
安全防护措施及注意事项
1 2
机器人操作安全规范
详细讲解机器人操作过程中的安全规范，包括开 机、关机、急停、复位等操作步骤和注意事项。
学习机器人编程语言和控制方法 ，包括示教编程、离线编程和基 于传感器的控制等。
机器人传感器与感知技术
了解机器人常用传感器类型及其 原理，如距离传感器、视觉传感 器等，掌握传感器数据的处理和 分析方法。
机器人导航与定位技术
学习机器人导航和定位的基本原 理和方法，包括基于地图的定位 、基于传感器的定位等。
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- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
电池的更换 电池报警后请迅速更换电池。关闭主电源后，请不要将其放置2 个小 时以上。
更换步骤
1. 取下CPU 单元左侧的盖子。 2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。 3. 从支架框架上取出电池。 4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
5 更换部件
12 单元及基板的说明
机器人通用输入/ 输出插座的连接 (CN07, 08, 09, 10)
12 单元及基板的说明
12.6 通用输入/ 输出信号分配
12.6.1 弧焊
12 单元及基板的说明
弧焊
12 单元及基板的说明
弧焊
12 单元及基板的说明
弧焊
12 单元及基板的说明
机器人专用输入端子台 (MXT)
说明
2
输入数值 按 [回车]键
3
11 NX100 的技术规格
11.1 NX100 的技术规格 11.2 NX100 的功能 11.3 示教编程器 11.4 设备配置
11.4.1 单元及基板的配置
11 NX100 的技术规格
小型机
伺服单元 断路器 电源接通单元
11 NX100 的技术规格
1 2
7 系统诊断
操作步骤
3 选择坐标系
说明
4
选择需要的坐标系
8 安全系统
8.1 根据安全模式设定的保护
8.1.1 安全模式
8.1.2 用户口令
用户口令的变更
8 安全系统
操作步骤
1 选择主菜单的｛设置｝
说明
2
选择 ｛用户口令｝
3 4 5
选择要变更的用户口令 输入当前的用户口令,并按[回车]键 输入新口令，并按[回车]键
用机器人内部电缆连接防碰撞传感器时
12 单元及基板的说明
12.3 CPU 单元
12.3.1 CPU 单元的构成
12 单元及基板的说明
12.3.2 CPU 单元中的组件及基板
控制基板 (JANCD-NCP01)
12 单元及基板的说明
控制电源 (CPS-420F) WAGO 插座配线要领
放大器
把整流器供给的直流电源转换成一个3 相电机所需的电源，并输送给每台伺 服电机。
12.5.2 伺服单元的构成
12 单元及基板的说明
伺服单元
12 单元及基板的说明
伺服单元
3 维护
3.1 日常维护
5 更换部件
5.1 更换 NX100 的部件
5.1.1 CPU 单元的部件更换
专用输出详细画面的显示 步骤：1｛显示｝ 2 ｛细节｝
7 系统诊断
7.3.5 信号名称的变更
在详细画面直接修改
菜单修改
7 系统诊断
7.3.7 信号号码的搜索
在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7 系统诊断
7.3.8 继电器号码的搜索
在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7 系统诊断
1 2
1 2
3
按翻页键
9 系统设定
作业原点的输入/ 变更
1 在作业原点位置画面按轴操作键 2 按 [修改] 、 [回车]键
回到作业原点位置
示教模式时 在作业原点位置画面按[前进]键 再现模式时 有作业原点复位信号输入
作业原点信号的输出
在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出 信号。
检修间隔及检修项目 1
机器人本体的维护保养
2
机器人本体的维护保养
3
7.5.2 报警历史的清除
1 显示要清除的报警历史画面 2 选择菜单的｛数据｝ 3 选择｛清除记录｝ 4选择“是”
7 系统诊断
7.6 电源切断/ 接通时的位置数据
步骤： 1 选择主菜单的｛机器人｝ 2 选择｛电源通/断位置｝
7 系统诊断
7.7当前位置画面
操作步骤 说明
选择主菜单的｛机器人｝ 选择｛当前位置｝
操作步骤
1 2 3 4 5 6 选择主菜单的 {机器人} 选择 {第二原点位置} 按翻页键 按 [前进]键 选择菜单的 {数据} 选择 {位置确认}
说明
显示第二原点位置画面。 有多个轴组的时候，选择要设定第二原点的轴组。
9 系统设定
1 2
9. 3解除超程 / 解除防碰撞传感器
操作步骤
选择主菜单的｛机器人｝ 选择 {超程和碰撞传感器}
选择主菜单的 {机器人} 选择 {原点位置} 选择菜单的{显示} 选择希望的控制组。 选择数据
6
选择{清除全部数据}
9 系统设定
9.1.3 机器人的原点位置姿态
9 系统设定
9.2 设定第二原点位置 ( 检查点)
9.2.1 操作目的
当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不 同时，会出现报警信息。 以下两种情况会发生报警： • PG 系统发生异常 • PG 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。 报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常”
7.4 监视时间
7.4.1 监视时间的显示
操作步骤
选择主菜单的｛系统信息｝ 选择｛监视时间｝
说明
7 系统诊断
7.4.2 监视时间的单独显示
按翻页键
7 系统诊断
7.4.3 监视时间的清除
7.5 报警历史
7.5.1 报警历史画面的显示
7 系统诊断
步骤： 1 选择｛系统信息｝ 2 选择｛报警历史｝ 3 按翻页键 切换画面
机器人培训
第四天
SGMOTOMAN
7 系统诊断
1 2
7.1 系统版本
操作步骤
选择主菜单的｛系统信息｝ 选择｛版本｝
说明
7 系统诊断
1
7.2 机器人类型信息
操作步骤
选择主菜单的｛机器人｝
说明
2
选择｛机器人类型｝
7 系统诊断
7.3 输入输出状态
7.3.1 通用输入
通用输入画面的显示 操作步骤 说明
说明
4
选择要设定的命令集
9 系统设定
9.6 暂时解除软极限功能
操作步骤 说明
选择主菜单的{机器人} 选择 {解除极限}
1 2
3
选择“解除软极限”
9 系统设定
1 2
9.7 参数的变更
操作步骤
选择主菜单的{参数} 选择参数类型
说明
3
把光标移到欲变更的参数上
9 系统设定
操作步骤
1 选择欲设定的参数
选择主菜单的｛输入/输出｝
选择｛通用输入｝
1
2
7 系统诊断
通用输入详细画面的显示 操作步骤 说明
1 2
选择菜单的｛显示｝ 选择｛细节｝
7 系统诊断
7.3.2 通用输出
通用输出画面的显示 步骤：1｛输入/输出｝ 2｛ 通用输出｝
通用输出详细画面的显示 步骤：1｛显示｝ 2｛细节｝
7 系统诊断
1 2
9 系统设定
操作步骤
3 选择菜单的｛显示｝
说明
4 5 6 7
选择希望的控制组 用轴操作键把每轴的原点标记对准 选择菜单的{编辑} 选择 {选择全部轴} 选择“是”
8
9 系统设定
进行各轴单独登录 操作步骤 说明
1 2 3
选择主菜单的 {机器人} 选择 {原点位置} 选择菜单的{显示}
4
选择希望的控制组。
9 系统设定
9.1 原点位置校准
9.1.1 原点位置校准
没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。 原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。 下列情况下必须再次进行原点位置校准。 1 改变机器人和控制柜的组合时。 2 更换电机和绝对编码器时。 3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。 4 机器人碰撞工件，原点偏移时。
9 系统设定
9.5 命令显示等级的设定
9.5.1 显示项目
命令集
输入机器人语言 (INFORM III) 命令的命令集有命令子集、标准命令集、扩展命 令集三种。
9.5.2 命令集的设定操作
操作步骤 说明
选择主菜单的{设置} 选择 {示教条件}
1 2
9 系统设定
操作步骤
3 选择“命令集”
控制基板(JANCD-NCP01) 的更换 控制电源 (CPS-420F) 的更换
5 更换部件
伺服控制基板 (SGDR-AXA01A) 的更换 机器人 I/F 单元 (JZNC-NIF01) 的更换
5 更换部件
5.1.2 伺服单元的更换 5.1.3 保险丝的检查及更换
电源接通单元 机器人 I/F 单元
9 系统设定
有以下两种操作方法： 全轴同时登录 ：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方 法登录原点位置。 各轴单独登录： 更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录 原点位置。
更换步骤
1. 取下CPU 单元左侧的盖子。 2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。 3. 从支架框架上取出电池。 4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
5 更换部件
12 单元及基板的说明
机器人通用输入/ 输出插座的连接 (CN07, 08, 09, 10)
12 单元及基板的说明
12.6 通用输入/ 输出信号分配
12.6.1 弧焊
12 单元及基板的说明
弧焊
12 单元及基板的说明
弧焊
12 单元及基板的说明
弧焊
12 单元及基板的说明
机器人专用输入端子台 (MXT)
说明
2
输入数值 按 [回车]键
3
11 NX100 的技术规格
11.1 NX100 的技术规格 11.2 NX100 的功能 11.3 示教编程器 11.4 设备配置
11.4.1 单元及基板的配置
11 NX100 的技术规格
小型机
伺服单元 断路器 电源接通单元
11 NX100 的技术规格
1 2
7 系统诊断
操作步骤
3 选择坐标系
说明
4
选择需要的坐标系
8 安全系统
8.1 根据安全模式设定的保护
8.1.1 安全模式
8.1.2 用户口令
用户口令的变更
8 安全系统
操作步骤
1 选择主菜单的｛设置｝
说明
2
选择 ｛用户口令｝
3 4 5
选择要变更的用户口令 输入当前的用户口令,并按[回车]键 输入新口令，并按[回车]键
用机器人内部电缆连接防碰撞传感器时
12 单元及基板的说明
12.3 CPU 单元
12.3.1 CPU 单元的构成
12 单元及基板的说明
12.3.2 CPU 单元中的组件及基板
控制基板 (JANCD-NCP01)
12 单元及基板的说明
控制电源 (CPS-420F) WAGO 插座配线要领
放大器
把整流器供给的直流电源转换成一个3 相电机所需的电源，并输送给每台伺 服电机。
12.5.2 伺服单元的构成
12 单元及基板的说明
伺服单元
12 单元及基板的说明
伺服单元
3 维护
3.1 日常维护
5 更换部件
5.1 更换 NX100 的部件
5.1.1 CPU 单元的部件更换
专用输出详细画面的显示 步骤：1｛显示｝ 2 ｛细节｝
7 系统诊断
7.3.5 信号名称的变更
在详细画面直接修改
菜单修改
7 系统诊断
7.3.7 信号号码的搜索
在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7 系统诊断
7.3.8 继电器号码的搜索
在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7 系统诊断
1 2
1 2
3
按翻页键
9 系统设定
作业原点的输入/ 变更
1 在作业原点位置画面按轴操作键 2 按 [修改] 、 [回车]键
回到作业原点位置
示教模式时 在作业原点位置画面按[前进]键 再现模式时 有作业原点复位信号输入
作业原点信号的输出
在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出 信号。
检修间隔及检修项目 1
机器人本体的维护保养
2
机器人本体的维护保养
3
7.5.2 报警历史的清除
1 显示要清除的报警历史画面 2 选择菜单的｛数据｝ 3 选择｛清除记录｝ 4选择“是”
7 系统诊断
7.6 电源切断/ 接通时的位置数据
步骤： 1 选择主菜单的｛机器人｝ 2 选择｛电源通/断位置｝
7 系统诊断
7.7当前位置画面
操作步骤 说明
选择主菜单的｛机器人｝ 选择｛当前位置｝
操作步骤
1 2 3 4 5 6 选择主菜单的 {机器人} 选择 {第二原点位置} 按翻页键 按 [前进]键 选择菜单的 {数据} 选择 {位置确认}
说明
显示第二原点位置画面。 有多个轴组的时候，选择要设定第二原点的轴组。
9 系统设定
1 2
9. 3解除超程 / 解除防碰撞传感器
操作步骤
选择主菜单的｛机器人｝ 选择 {超程和碰撞传感器}
选择主菜单的 {机器人} 选择 {原点位置} 选择菜单的{显示} 选择希望的控制组。 选择数据
6
选择{清除全部数据}
9 系统设定
9.1.3 机器人的原点位置姿态
9 系统设定
9.2 设定第二原点位置 ( 检查点)
9.2.1 操作目的
当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不 同时，会出现报警信息。 以下两种情况会发生报警： • PG 系统发生异常 • PG 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。 报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常”
7.4 监视时间
7.4.1 监视时间的显示
操作步骤
选择主菜单的｛系统信息｝ 选择｛监视时间｝
说明
7 系统诊断
7.4.2 监视时间的单独显示
按翻页键
7 系统诊断
7.4.3 监视时间的清除
7.5 报警历史
7.5.1 报警历史画面的显示
7 系统诊断
步骤： 1 选择｛系统信息｝ 2 选择｛报警历史｝ 3 按翻页键 切换画面
机器人培训
第四天
SGMOTOMAN
7 系统诊断
1 2
7.1 系统版本
操作步骤
选择主菜单的｛系统信息｝ 选择｛版本｝
说明
7 系统诊断
1
7.2 机器人类型信息
操作步骤
选择主菜单的｛机器人｝
说明
2
选择｛机器人类型｝
7 系统诊断
7.3 输入输出状态
7.3.1 通用输入
通用输入画面的显示 操作步骤 说明
说明
4
选择要设定的命令集
9 系统设定
9.6 暂时解除软极限功能
操作步骤 说明
选择主菜单的{机器人} 选择 {解除极限}
1 2
3
选择“解除软极限”
9 系统设定
1 2
9.7 参数的变更
操作步骤
选择主菜单的{参数} 选择参数类型
说明
3
把光标移到欲变更的参数上
9 系统设定
操作步骤
1 选择欲设定的参数
选择主菜单的｛输入/输出｝
选择｛通用输入｝
1
2
7 系统诊断
通用输入详细画面的显示 操作步骤 说明
1 2
选择菜单的｛显示｝ 选择｛细节｝
7 系统诊断
7.3.2 通用输出
通用输出画面的显示 步骤：1｛输入/输出｝ 2｛ 通用输出｝
通用输出详细画面的显示 步骤：1｛显示｝ 2｛细节｝
7 系统诊断
1 2
9 系统设定
操作步骤
3 选择菜单的｛显示｝
说明
4 5 6 7
选择希望的控制组 用轴操作键把每轴的原点标记对准 选择菜单的{编辑} 选择 {选择全部轴} 选择“是”
8
9 系统设定
进行各轴单独登录 操作步骤 说明
1 2 3
选择主菜单的 {机器人} 选择 {原点位置} 选择菜单的{显示}
4
选择希望的控制组。
9 系统设定
9.1 原点位置校准
9.1.1 原点位置校准
没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。 原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。 下列情况下必须再次进行原点位置校准。 1 改变机器人和控制柜的组合时。 2 更换电机和绝对编码器时。 3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。 4 机器人碰撞工件，原点偏移时。
9 系统设定
9.5 命令显示等级的设定
9.5.1 显示项目
命令集
输入机器人语言 (INFORM III) 命令的命令集有命令子集、标准命令集、扩展命 令集三种。
9.5.2 命令集的设定操作
操作步骤 说明
选择主菜单的{设置} 选择 {示教条件}
1 2
9 系统设定
操作步骤
3 选择“命令集”
控制基板(JANCD-NCP01) 的更换 控制电源 (CPS-420F) 的更换
5 更换部件
伺服控制基板 (SGDR-AXA01A) 的更换 机器人 I/F 单元 (JZNC-NIF01) 的更换
5 更换部件
5.1.2 伺服单元的更换 5.1.3 保险丝的检查及更换
电源接通单元 机器人 I/F 单元
9 系统设定
有以下两种操作方法： 全轴同时登录 ：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方 法登录原点位置。 各轴单独登录： 更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录 原点位置。