巷道式堆垛机工作制度的制定
JB 5319.2—91 有轨巷道堆垛起重机 安全规范
有轨巷道堆垛起重机安全规范JB 5319．2—91中华人民共和国机械电子工业部1991—07—03批准1992—07—01实施1 主题内容与适用范围本标准规定了有轨巷道堆垛起重机的设计、制造、使用等方面的安全要求。
本标准适用于高层货架仓库内的有轨巷道堆垛起重机(以下简称堆垛机)。
2 引用标准GB 985 气焊、手工电弧焊及气体保护焊焊缝坡口的基本形式与尺寸GB 986 埋弧焊焊缝坡口的基本形式与尺寸GB 1102 圆股钢丝绳GB 2682 电工成套装置中的指示灯及按钮的颜色GB 3323 钢熔化焊对接接头射线照相和质量分级GB 3811 起重机设计规范GB 4205 控制电气设备的操作件标准运动方向GB 5117 碳钢焊条GB 5118 低合金钢焊条GB 5972 起重机械用钢丝绳检验和报废实用规范GB 8110 二氧化碳气体保护焊用钢焊丝GBJ 232 电气装置安装工程施工及验收规范3 一般要求3．1 堆垛机及其零、部件的强度、刚度、稳定性等，应满足GB 381l的规定。
3．2 结构件焊接要求3．2．1 主要受力构件，如下横梁、立柱、上横梁、载货台、货叉等，其对接焊缝质量不得低于GB 3323中Ⅱ级焊缝的规定。
3．2．2 焊条、焊丝和焊剂应与被焊接件的材料相适应，并应符合GB 5117、GB 5118和GB 8110的规定。
3．2．3 焊缝应符合GB 985与GB 986的规定。
3．2．4 焊接工作必须由经培训考试合格的焊工担任。
主要受力构件的焊缝附近必须打上焊工及检验人员代号钢印。
3．3 可拆装的连接部件，应防止自行松动。
3．4 堆垛机的金属结构和零、部件应采取防锈措施。
3．5 堆垛机电气设备的安装，必须符合GBJ 232的有关规定。
4 构造设计安全要求4．1 设计堆垛机时，应考虑堆垛机遇上撞击不倾覆，并应防止堆垛机脱轨。
4．2 司机室设计要求4．2．1 司机室应有良好的视野，能观察到货物人出库作业的全部过程，并便于操作和维护。
巷道堆垛机的工作原理
巷道堆垛机的工作原理
巷道堆垛机是一种用于高密度货物储存和取货的自动化设备。
它通常用于仓库或物流中心，可以快速、高效地堆放货物，以节省空间和提高货物的存储能力。
巷道堆垛机的工作原理如下：
1. 控制系统：巷道堆垛机由一个中央控制系统控制，该系统接收到货物的位置和堆垛的要求后，通过计算机程序指导巷道堆垛机的动作。
2. 巷道：巷道堆垛机通过在仓库内开设的巷道来移动，通常有两个巷道，分别用于进货和出货。
巷道之间有一条中央走廊，使堆垛机能够在不干扰其他操作的同时进行工作。
3. 提升机构：巷道堆垛机通过一个或多个垂直提升机构来移动货物。
提升机构通常由电动液压或电动链条组成，可以将货物从地面运送到所需的储存位置。
4. 堆垛叉：巷道堆垛机有一对可伸缩的叉臂，用于抓取货物并将其放置在储存位置或取货位置。
叉臂通常由电动液压系统控制，可以水平移动和旋转，以便捷地处理货物。
5. 感应系统：巷道堆垛机配备了多种传感器和激光导航系统，以确保安全和准确操作。
这些传感器可以检测障碍物、确定货物位置和控制巷道堆垛机的准确定位。
在工作时，巷道堆垛机首先接收到来自仓库管理系统的指令，确定所需的货物类型和位置。
然后，它会移动到适当的巷道并使用提升机构将货物升起到所需的储存位置。
接下来，叉臂会将货物放置在正确的位置上。
当需要取货时，巷道堆垛机会根据指令将叉臂移动到所需的位置，并将货物取出。
通过这种方式，巷道堆垛机可以实现高效、自动化的货物储存和取货操作，提高仓库的货物处理效率和存储能力。
巷道式堆垛机控制系统的设计
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巷道式堆垛机 控制系统的 设计
姚 松 丽
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堆垛机是 自动化立体仓库 中的主要作业机械 ，其用 器 内嵌 Ｐｏ ｂ ｓ ＤＰ从 站通 讯 模块 ；独立 控 制 Ｐ ｒｆ ｕ — ｉ Ｃ机 ， Ｃ Ｐ
途是 将位 于巷道 口的货 物存 入货 架 ，或 者取 出货 架 内 的 货 物 运送 到巷 道 口。它是 自动化 立体 仓 库 中最关 键 的设 备 。其控 制 系统 的性 能对 于 自动 化立 体仓 库 系统 起着 重
巷道堆垛机 fem标准
巷道堆垛机fem标准
巷道堆垛机（也称为堆垛机或堆垛起重机）主要用于自动化立体仓库，可实现货物的自动化存储和检索。
FEM（欧洲机械搬运设备制造商协会）为巷道堆垛机制定了一系列标准，用于指导和规范堆垛机的设计、制造和运行。
以下是一些与巷道堆垛机相关的FEM标准：
1. FEM 9.302：堆垛机设计规范。
该标准规定了堆垛机的设计原则、结构要求、材料选择等方面的内容，以确保堆垛机的安全、可靠和稳定运行。
2. FEM 9.304：堆垛机制造和测试规范。
该标准规定了堆垛机的制造过程、质量控制、测试方法等方面的内容，以确保堆垛机的制造质量和性能。
3. FEM 9.306：堆垛机操作和维护规范。
该标准规定了堆垛机的操作流程、安全要求、维护方法等方面的内容，以确保堆垛机的正常运行和延长使用寿命。
4. FEM 9.308：堆垛机性能和能效评估。
该标准规定了堆垛机性能指标、能效评估方法等方面的内容，以便对堆垛机的性能和能效进行科学、客观的评价。
5. FEM 9.310：堆垛机通信和数据接口规范。
该标准规定了堆垛机与其他设备（如仓库管理系统、输送系统等）之间的通信和数据接口要求，以确保堆垛机与其他设备的兼容性和协同工作。
这些FEM标准为巷道堆垛机的设计、制造、运行和维护提供了重要的技术指导和参考。
遵循这些标准有助于提高堆垛机的安全性、
可靠性和效率，从而满足现代物流和仓储行业的高效、低成本需求。
立体仓库巷道式堆垛机设计说明
1 绪论1.1 本课题研究的背景与意义我国现在正处于工业化、城市化发展的高速期，未来一段时间，土地资源和劳动力资源将会成为制约企业发展的瓶颈，鉴于此，建造立体仓库是未来企业发展趋势，自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，是实现物流系统合理化的关键。
它具有空间利用率高，便于实现自动化管理，实时自动结算库存货物种类和数量等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本很重要，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。
堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有决定性影响，是立体仓库能否达到设计要求的关键设备之一。
而我国在堆垛机制造技术上和世界发达国家有很大差距，鉴于我国未来物流业发展的广阔空间，堆垛机技术落后必将成为限制我国自动化立体仓库发展的瓶颈，使我国在国际物流业竞争中处于不利地位。
鉴于以上因素，发展堆垛机技术有积极意义。
1.2 有轨巷道堆垛机的发展现状有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。
其主要用途是在高层货架仓库的巷道沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格的货物运送到巷道口，完成出入库作业。
20世纪70年代初期，我国开始研究采用巷道式堆垛机的立体仓库，1980年我国第一座自动化立体仓库在汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速发展。
据不完全统计，到目前已建成三百余座。
堆垛机做为立体仓库中最重要的起重运输设备，也得到了较快的发展。
早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动与立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。
1960年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒。
随着立体仓库的发展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。
随着计算机控制技术和自动化立体仓库的发展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970年实现了由货架支承的高度为40米的堆垛机。
自动化仓储堆垛机安全操作规程
堆垛机安全技术操作规程1设备操作人员定职定岗，经过设备操作培训和安全生产培训合格，并且熟悉设备作程序的人员，方准进行操作。
操作者必须严格遵守《有轨巷道堆垛机使用说明书》及有关安全生产管理等制度。
2设备送电前2.1检查巷道内有无杂物存放和人员走动。
2.2检查堆垛机的水平、垂直强行加/减速开关是否在正确拨段位置(排除人为误改动开关位置)。
2.3检查动力电源柜的输送机手动/自动开关位置。
2.4检查堆垛机电控柜单机/联机、手动/自动开关位置。
3设备送电4检查吊车位置，防止与堆垛机运行时干扰。
5启动服务器、查询站、操作站计算机。
6计算机上启动仓库管理系统。
7在确认立体库作业区域无杂物存放和人员走动后，可以联机操作设备。
8操作注意事项8.1非专职操作人员不得进入立体库作业区域。
8.2非专职操作人员不得擅自操作机组。
8.3不得用尖锐的物体按压触摸屏。
8.4不得改动和重压货架、地面上的认址片及挡铁。
8.5注意滑触线、电缆拖链中不得有杂物存在。
8.6堆垛机运行中一定要保证巷道内无障碍物存在。
8.7堆垛机运行中巷道内不可有人员走动、穿行。
8.8出入库小车运行区域禁止堆放杂物。
8.9未经厂家允许，不得擅自改动电气系统接线。
8.10不得改动变频器的设定参数。
8.11不得更改电气元件上拨码开关的位置。
8.12不得将有腐蚀性的气体、液体接近控制柜。
8.13不得将大功率的设备接在控制柜内的插座上。
8.14设备重复上电间隔时间不得小于1分钟。
8.15不得人工改动货架上托盘位置。
8.16注意吊卸货物的行车与出入库小车运行时的相对位置，以免发生干涉。
9工作后，必须检查清扫设备，做好日常保养工作，并将各种开关置于原始位置，拉开电源开关，达到整齐、清洁、润滑、安全。
仓库堆垛机管理制度
一、总则为加强仓库堆垛机管理，提高仓库作业效率，保障仓库安全，根据国家有关法律法规和公司规章制度，特制定本制度。
二、适用范围本制度适用于公司所有使用堆垛机的仓库。
三、管理职责1. 仓库管理员负责堆垛机的日常管理、操作和保养工作。
2. 维修人员负责堆垛机的维修和故障处理。
3. 安全部门负责堆垛机的安全检查和监督。
四、堆垛机操作规范1. 操作人员必须经过培训，取得操作资格证书后方可操作堆垛机。
2. 操作前，检查堆垛机各部件是否完好，安全装置是否正常。
3. 操作时，严格遵守操作规程，不得违规操作。
4. 严禁酒后、疲劳、带病操作堆垛机。
5. 操作过程中，注意观察货物状态，确保货物安全。
6. 操作结束后，将堆垛机停放在指定位置，切断电源。
五、堆垛机保养规范1. 定期对堆垛机进行清洁、润滑和检查，确保各部件正常运行。
2. 保养周期根据堆垛机使用情况和厂家要求确定。
3. 保养时，注意观察各部件磨损情况，及时更换磨损严重的部件。
4. 保养后，对堆垛机进行全面检查，确保各项性能指标达到要求。
六、堆垛机维修规范1. 维修人员应具备相应的技术水平和维修经验。
2. 维修前，检查堆垛机故障现象，分析原因。
3. 维修过程中，严格按照维修规程进行操作。
4. 维修完成后，对堆垛机进行全面检查，确保各项性能指标达到要求。
5. 维修记录应详细记录维修时间、原因、过程和结果。
七、安全检查与监督1. 安全部门定期对堆垛机进行检查，确保其安全性能。
2. 仓库管理员应每天对堆垛机进行检查，发现问题及时上报。
3. 操作人员应随时关注堆垛机运行状态，发现异常情况立即停止操作。
4. 严禁使用存在安全隐患的堆垛机。
八、奖惩1. 对遵守本制度，积极维护堆垛机运行秩序的人员给予表彰和奖励。
2. 对违反本制度，造成堆垛机损坏或安全事故的人员，按相关规定进行处罚。
九、附则1. 本制度由公司安全管理部门负责解释。
2. 本制度自发布之日起施行。
立体仓库巷道式堆垛机设计
案例三：某大型物流中心立体仓库的设计
仓库规模：占地面积大，存储容量高 堆垛机类型：巷道式堆垛机 设计特点：自动化程度高，操作简便 应用效果：提高仓库管理效率，降低运营成本
立体仓库巷道式堆垛机设计的 挑战与展望
面临的挑战
技术难度：需 要解决巷道式 堆垛机的设计、 制造、安装和 调试等环节的
技术难题
特点：巷道式堆垛 机可以实现自动化 存取，减少人工操 作，提高工作效率
特点：巷道式堆垛 机具有较高的安全 性和可靠性，可以 保证货物的安全和 仓库的正常运行
立体仓库巷道式堆垛机设计要 素
结构设计
堆垛机结构：包 括机架、行走机 构、提升机构、 货叉机构等
巷道设计：包括 巷道宽度、高度、 长度、坡度等
防坠落设 计：堆垛 机应有可 靠的防坠 落装置， 防止意外 坠落
防火设计： 堆垛机应 具备防火 性能，防 止火灾发 生
防静电设 计：堆垛 机应具备 防静电性 能，防止 静电对设 备的影响
防雷设计： 堆垛机应 具备防雷 性能，防 止雷击对 设备的影 响
防尘设计： 堆垛机应 具备防尘 性能，防 止灰尘对 设备的影 响
THANK YOU
汇报人：
确定堆垛机尺寸：根据仓库 空间和货物尺寸确定
确定堆垛机类型：巷道式堆 垛机
确定堆垛机控制系统：PLC、 HMI等
确定堆垛机安全措施：防撞、 防坠落等
确定堆垛机维护和保养方案： 定期检查、更换易损件等
详细设计
确定堆垛机类型：巷道式堆垛机 确定堆垛机尺寸：高度、宽度、长度 确定堆垛机结构：立柱、横梁、导轨、驱动装置等 确定堆垛机控制系统：PLC、传感器、执行器等 确定堆垛机安全措施：防撞、防坠落、防火等 确定堆垛机维护保养方案：定期检查、润滑、更换易损件
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第20卷 第4期太原重型机械学院学报Vol.20 4 1999年12月JOURNAL OF TAIYUAN H EAVY MACH INERY INST ITUTE Dec.1999文章编号:1000-159X(1999)04-0353-07巷道式堆垛机工作制度的制定周宏雷1,李光铃2,赵春明1(1.太原重型机械学院,太原030024; 2.太原重型机械集团公司,太原030024)摘 要:在定性分析与定量计算的基础上,对立体仓库的主要工作机械 堆垛机提出了较为合理的工作制度及速度控制要求,提出了保证堆垛机自动控制条件下停准的措施,并对主要执行检测零件进行选择。
关键词:自动化仓库;堆垛机;材料储运;自动控制中图分类号:TH246 文献标识码:A1 巷道式堆垛机控制系统性能要求及功能1.1 问题的提出自动化仓库(包括堆垛机)是某厂主要生产项目之一,适合经济发展需要,很有发展前途,但堆垛机自动控制系统的开发、合作和使用方面存在着一些问题。
如系统功能不全,无倒库、多地址设定、路径优化等功能;在准确认址(计数)和精确地停准定位(误差 10mm)这一关键技术问题上稳定性较差。
因此该厂与我院签定技术合作协议共同开发。
1.2 堆垛机控制方式及工作过程在控制系统设计中,为了整个仓库控制系统的安装调试及维修,以及其它要求,手动控制方式是必不可少的,所以采用两种控制方式:手动控制和自动控制。
在自动控制方式下堆垛机的工作过程如下:1.2.1 入库堆垛机从控制器内部状态得到入库命令或接收到由控制面板发来的入库控制信号,并有 开车 命令后自动地回到巷道口原始位置(X0,Y0),向入库台方向控测有货后伸叉,货叉到位后微提升,把货抬起取到叉上,收叉至中位,启动堆垛机到目的地址(X列,Y层)。
这一目的地址已在地址设定程序中取到,并已建立在控制状态及地址表中。
到达目的地后,载货收稿日期:1999-08-20作者简介:周宏雷(1965-),男,太原重型机械学院讲师,硕士,主要从事机电控制、数据技术及机制工艺等方面的教学与研究。
台要停在上浮位,货位探测器探到货格中无货,则向该目标货格伸叉,把货送进货格,再微下降至下浮位,置货物于货格中,然后收叉至中位,完成一个作业周期。
若堆垛机将控制状态及地址表中的任务全部执行完后,则发出 待机 信号,可继续接受和执行其它任务。
1.2.2 出库当堆垛机接收到出库命令后,自动去寻找出库货位,到达目的地址,对准下浮位,探测有货则伸叉,货叉到位后微提升至上浮位把货抬起,收叉至中位将货物取到堆垛机上,返回原点,定位于上浮位,探测出库台无货后向出库方向伸叉,微下降把货物搁于出库台,收叉到中位,完成出库作业。
1.2.3 倒库倒库分两种情况:(1)在同一巷道内倒库。
当堆垛机收到倒库命令且得到第一目标地址(X 1、Y 1)和第二目标地址(X 2、Y 2)后,首先去第一目标地址取货,然后自动移动到第二目标地址送货。
(2)在两个巷道间进行倒库。
由于本立体库为回流式仓库,每个巷道各有一台堆垛机在其间服务,因此当堆垛机接到此命令后,其操作是第一目标地址所在巷道的堆垛机执行出库作业,将货物送往第一目标所在巷道的出库台,货物由运输机控制自动送往第二目标地址所在巷道的入库台(联合运输机的自动控制不在本文研究之列),由该巷道堆垛机执行入库操作。
1.3 自动控制系统的功能通过细致分析并按工厂要求,本系统应该具备下述功能:a)手动控制系统亦可引入可编程序控制器,减少了许多中间继电器,使外部联线简化,并提高了整个系统的响应速度和可靠性。
b)将八个巷道堆垛机自动控制面板集中于同一操作面板上,通过切换开关实现对各巷道堆垛机的自动控制。
c)可一次设定多个地址,堆垛机依次执行工作,有条不紊地连续作业,待全部作业完成后发 待机 信号,再次请求接受任务。
d)实现入库、出库、倒库功能,并可在一次命令中混合设定,进行混合作业。
e)有运行路径的优化控制功能,以提高作业效率,增强运行的平稳性。
f)具有水平和垂直方向提前自动减速和极限限位保护功能。
g)认址与定位过程中,意外情况堆垛机过冲时,可自动校正,低速返回重新对准。
h)对各货位及货物情况进行探测,避免堆垛机在货格无货时的出库空操作以及有货时入库、货位不正或倒塌带来的事故。
i)对运行的货位地址具有校验功能,以免堆垛机认址错格。
j)有对机、电及其它故障的报警及诊断显示功能,并对某些报警可自动进行处理。
2 保证堆垛机自动控制条件下停准的措施2.1 起升驱动装置及准停计算为了使起升定位精度达到 10mm,而又不影响其工作效率,取一档高速11m/min 和354 太原重型机械学院学报 1999年一档低速3.5m/min,起升载荷(包括操作员重量)3700N,载货台机构自重载荷6045.3N 载重,参照[2]、[3]、[4]计算选定电机型号为ZDD31-4/12,其主要参数见表1。
表1 提升电机参数型号功率kW 转速r/min 最大转矩倍数额定转矩N m 制动力矩N m 转动惯量kg m 2ZDD31-4/12 3.0/1.01417/462 2.424420.13在每个工作循环中,起升机构被继续地开动与停止,而每次开动过程中又包括起动(加速),稳定运动(等速)及制动(减速)三个时期,当起动、制动时间过长时,加速度固然很小,但这会影响堆垛机的生产率,对定位精度也有影响;而起动、制动时间过短时加速度太大,会给金属结构和机械部分带来很大的动载何,因此对起动与制动时间的验算是有意义的。
起动时间计算公式:t 起=[J ] n d9.55(M 起-M 静)式中 M 起 起动力矩,M 起=0.9M 最大=51.84(N m )[J ] 起升时换算到电动机轴上的总转动惯量(kg m 2),[J ]=1.15J g +(Q +Q 0)D 204g m 2i 2n d 额定起升载荷作用下的电机转速,即相当于N 静时的转速n d =n 0-N 静N(n 0-n)=1442(r/min )由已知的卷筒卷绕直径D 0=0.32、滑轮组倍率m =2、减速器传动比i =60.5,以及表1中参数计算得起动时间t 起为0.62s ,平均加速度 平=V /60t 起=0.296m/s 2。
从平均起动加速度判断,起动时间合适。
制动时间对于停准是至关重要的。
下降时制动时间t 制,计算公式:t 制=[J ] n 9.55(M 制-M 静降)上升时制动时间t 制计算公式:t 制=[J ] n9.55(M 制+M 静)按满载和空载两种情况计算出制动时间及制动距离见表2。
表2 制动时间及制动距离制动时间(s)制动距离(m m)满载空载满载空载上升0.130.143.84下降0.270.2487提升升降方向上的定位分两个位置:上浮位和下浮位,根据作业方式的不同定位顺序不同。
检测片安装在立柱上,三个检测点安装在载货台上,随载货台升降。
由于上升和下降两355第20卷第4期 周宏雷等:巷道式堆垛机工作制度的制定a )下浮位b )上浮位c )定位误差示意图图1 起升定位示意图种运动过程制动距离不同,因此以两种过程在同一位置定位时必然产生定位误差 。
若取两检测点距离为100mm ,检测片长为120mm 。
定位及定位误差示意图见图1。
当不考虑其他因素时,定位误差 为: 120-(100+3.8+7)=9.2(mm)可满足定位要求。
2.2 运行驱动装置及准停计算2.2.1 运行驱动装置计算根据已知参数运行部分的自重载荷,28120N 和起升载荷3700N 以及车轮轴径0.07m 、车轮踏面直径0.25m,堆垛机满载运行时的最大摩擦阻力参照[3]方法计算得F 摩擦为231N 。
由于堆垛机在室内工作,且轨道坡度在1/2000~1/1000之间,小于0.005,故不计风阻力和坡阻力。
取运行最大速度为80m/min ,由于F 摩擦计算并选用构造简单重量轻的鼠笼式电动机(起重冶金用),其型号参数见表3。
因此可计算出电动机起动时间t 起为4.13s ,起动平均加速度平为0.32m/s 2,起动表3 运行电机参数电机型号功率N 40转速N 40转动惯量J d 定子电流YZ112M -61.5kW 920r/min 0.1kg m 24.25A时间合适(参照[1])。
取满载时的最大制动时间为t =4s ,则制动力矩M 制计算得13.6N m .由[5]选取TJ2-100型制动器,[M 制]为200kg cm ,使用时将其制动力矩调整到13.6N m .2.2.2 运行停准的分析计算堆垛机在运行速度方面要求较为特别:(1)由于仓库大,堆垛机运行距离长,这就要求堆垛机要以较快的速度接受目标取货或送货并能较快地返回。
(2)由于堆垛机到达目标地址时,要求定位准确,这就要求堆垛机在接近目标时,以低速行驶,以保证停准。
(3)由于货物或操作人员在堆垛机上,为不使货物倒塌、保障人身安全,要求堆垛机加速、减速要平稳。
若运行电机选用子母电机,从一般工作角度看是可以的,但不可能同时满足以上三条件。
若选用双速电机,高速与低速相差不大,也不令人满意,而且在两速度转换时有冲击。
因此选用YZ112M -6电机相匹配的变频调速器,可以较好地满足以上三条要求。
通过设定变频调速器,使运行低速控制在4m/min 左右,此时电机转速约为49r/min ,电机在满载低速制动时的制动时间t 制:t 制=[J ] n d 9.55(M 制+M 阻)=0.196s 制动平均加速度为: 平=V 60t 制=0.34(m/s 2)堆垛机定位制动距离为:S =12 平 t 2制=0.0061(m) 堆垛机运行驱356 太原重型机械学院学报 1999年动为下部驱动,运行检测片安装在下导轨较为合理,可以消除制动引起的立柱挠度的影响,但下导轨机构较多,不便安装,故多数自动立体库运行检测片安装在上导轨上。
这就必须考虑挠度对准确定位的影响。
堆垛机结构为一悬臂梁,梁的载面如图2所示,应用达郎伯[D JALEM BERT ]原理,将动力学问题转化为静力学问题形式来处理,制动时,在梁上加以均匀分布的惯性力(梁的单位长度质量产生的惯性力),集度为q ,考虑到最不利情况,制动时载货台在最高点,则在梁的顶端加以集中惯性力F(操作者质量70kg 、货物质量300kg 、载货台质量430.85kg 以及司机室质量173.68kg 之和产生的惯性力),见图3。
分别计算两力作用引起的挠度,并应用弯曲变形的迭加原理,可解得制动时堆垛机立柱顶端挠度为1.7mm。
图2 堆垛机立柱截面 图3 堆垛机立柱受力图与前面起升定位的分析方法一样,若取前后两检测点距离为100mm ,检测片长为120mm ,定位精度可以保证,因此取运行底速为4m/min 较为合理。