课程名称：高等动力学
专业课课程基本情况表
微弱光电信号检测技术 信息光学 激光束传输与变换 可调谐激光与超短脉冲激 电子科学与技术 S0121012Q 光技术 电子科学与技术 S0121013Q 激光雷达与光电对抗技术 电子科学与技术 S0121014Q 电子科学与技术 S0121015Q 电子科学与技术 S0121025Q 集成系统与SoC 固态传感器及其集成化技 术 MEMS 微能源技术
电子科学与技术 S0121034Q 电子科学与技术 S0121330Q 电子科学与技术 S0121331Q 电子科学与技术 S0121333Q 电子科学与技术 S0121334Q 电子科学与技术 S0121337Q 电子科学与技术 S0121338Q 电子科学与技术 S0121340Q S补修课 电子科学与技术 21009Q S补修课 电子科学与技术 21010Q 法学院 法学院 法学院 法学院 法学院 法学院 高教所 高教所 高教所 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 管理学院 S1900003Q
集成电路模拟实验 高等物理光学 信息光学 成像自动目标识别技术 光学系统设计 光学设计实践 现代光学技术 传感器与成像电子学 微电子器件原理 微电子工艺
专题课与实践环节 学位课 学位课 学位课 学位课 选修课 学位课 学位课 补修课 补修课
王永生
张伟、王治乐 任智斌 丛明煜 左保军、张树青 左保军、张树青 任智斌 李秋明 兰慕杰 王蔚
请各位同学客观评价各门课程基本情况。其中，专家听课是指研究生院教研处组织 单为2012年秋季学期以前结果，且仅代表抽查过至少两次，且每次专家评分均在90 外高水平学者共建研究生课程项
高等动力学 第二章 2.3
例2.6 在倾角为α 的冰面上运动的冰刀，简化为长度 为l的均质杆AB，其质心0c的速度方向保持与刀刃AB一 致。试利用阿佩尔方程建立冰刀的运动微分方程。
解：将广义坐标中的xc，ϑ的
导数取作准速度，令
，从例1.3给 c，u 2 u1 x 出的约束方程解出 c x c tan (a) y
与广义坐标xc，yc，ϑ对应的广义力依次为
Q1 0，Q2 -mgsin ，Q3 0
代入式（2.3.16），令h11=1，
（b）
h12=tanϑ，h32=1，其余hjv为零， 导出
~ ~ Q1 mgsin tan，Q2 0 (c)
将约束方程（a）对t微分一次，化作
2 yc xc tan xc sec
(c)
将式（a）和（c）代入阿佩尔方程（2.3.19），得到 与例1.10相同的运动微分方程。
3.刚体的加速度能量
刚体内质量为 mi的质点的加速度 ri可分解为 i 质心加速度 rc和由转动引起的相对加 速度 p i c i (2.3.20) r r p
将式（2.3.8）对t再微分一次。得到
ri
l j 1
i r j (与q j无关项 ) （i 1 q ， 2， ，N）（2.3.11 ） j q
利用上式及P20（1.3.16a）导出
i ri ri r j q j qj q (i 1 ， 2， ，N；j 1， 2， ，l ) （2.3.12）
将式（2.3.9），（2.3.10）和（2.3.12）代入动力 学普遍方程（2.3.7），适当改变求和顺序，得到
l N
f
[
(
高等结构动力学(教学大纲)
（一）概论（2学时）
主要内容：结构动力学发展史，结构动力学分类、研究范围等。
（二）单自由度系统（8学时）
主要内容：系统运动微分方程的建立；自由振动、受迫振动响应；复频域分析；任意激励系统响应。
（三）多自由度系Βιβλιοθήκη （8学时）主要内容：系统运动微分方程的建立；假定振型法；固有模态的求解和基本特性；刚体模态；瑞利法和瑞利里兹法；振型叠加法。
课程组教师姓名
职 称
专 业
年 龄
学术专长
李威
副教授
船舶与海洋工程
38
结构振动、水下声学
教学大纲：
一、教学目的
本课程是技术基础课，它立足于解决与结构振动相关的工程实际问题，又具有较系统的理论体系。通过各个教学环节，使学生掌握结构振动的基本规律，能够运用结构振动的基本原理和基本方法去分析和解决与结构振动相关的工程实际问题。
主要参考书：
Roy R.Craig,Jr. 结构动力学.常岭﹐李振邦译. 北京:人民交通出版社,1996
注：每门课程都须填写此表。本表不够可加页
（七）隔振原理（2学时）
主要内容：基本原理；隔振评价体系；单层隔振系统；双层隔振系统；动力吸振器；机械阻抗计算及分析。
教材：
Roy R. Craig Jr., Andrew J. Kurdila. Fundamentals of Structural Dynamics (2nd Edition).Hoboken,NJ,USA: Wiley, 2005.
（四）连续系统（6学时）
主要内容：系统运动微分方程的建立；哈密顿原理；铁木辛科梁理论；杆的轴向、梁的横向振动特性；固有模态特性；薄板振动。
教学大纲（续）
高等动力学课程总结
高等动力学课程总结刚进入博士一年级，所参与的课题是水下机器人的控制研究，进入课题组的时候，所涉及到的相关课题中的涉及到的很多的运动系统模型基本不知所以然，看了很多关于水下机器人的书籍和文献，但是对其中的一些物理量也缺乏明确认知。
很是庆幸的是开学的时候听从了师兄的意见选修了《高等动力学》的课程，通过这一学期的学习，对分析力学、刚体力学等有了一些了解，对后续的课题研究打下了扎实的基础。
《高等动力学》课程主要包括三个部分的内容，分别是分析力学，刚体力学和稳定性理论。
分析力学通过引入广义坐标将传统矢量力学的矢量分析方法转化为直接运用数学分析的方法，研究宏观现象中的力学问题。
分析力学的是独立于牛顿力学的描述力学世界的体系；刚体力学包括刚体运动学和刚体动力学两个基本部分内容，主要讲述特殊质点系-刚体在外力作用下的运动规律；运动稳定性理论则主要介绍了稳定性的基本分析方法和判别方法及思路。
分析力学分析力学的最基本出发点是引入了广义坐标的概念，并利用约束的概念建立了广义坐标变量之间的相互关系，即约束方程。
在此基础上，引入了与矢量力学中牛顿动力学基本定律相对应的动力学普遍方程。
此后在动力学普遍方程的基础上通过不同的变化与数学推导，引出了适用于完成系统的拉格朗日第二类方程，哈密顿正则方程、罗斯方程和适用于非完整系统的拉格朗日第一运动方程、劳斯方程、阿贝尔方程和凯恩方程，在引入各方程的过程中引入了相对应的常见动力学量的广义坐标形式和广义动力学量。
相比于经典力学中矢量力学分析方法，分析力学在分析过程中，完全避免了约束力在方程中出现，极大程度上减小了方程处理的难度。
刚体动力学刚体的一般运动可以分解为随质心运动的平移和相对质心的转动。
刚体的平移可直接利用质心运动定理转化为质点动力学问题，因而刚体绕定点的转动是刚体动力学的主要内容。
其主要内容包括刚体绕定点转动的运动学和动力学两大部分。
稳定性理论稳定性理论课程中，主要介绍了运动稳定性理论、Lyapunov 直接法、保守系统的平衡位置与定常运动稳定性、力的结构一起对运动稳定性的影响。
哈工大研究生课程-高等结构动力学-第一章
用偏微分方程得到弦线振动的波动方程，并求出行波解。
四、结构动力学的发展史
◇伯努利（D.Bernoulli)： 用无穷多个模态叠加的方法得到了弦线振动的驻波解，1759 年拉格朗日（grange):从驻波解推得行波解 ◇傅里叶（J.B.Fourier): 1811年提出函数的阶数展开理论，完成了严格的数学证明， 欧拉和伯努利分别与1744和1751年研究了梁的横向振动
EI
W=1
三. 自由度的确定
8) 平面上的一个刚体 y2
11) W=1 12)
y1
W=3
9)弹性地面上的平面刚体 W=3 10)
m
EI
W=13
自由度为1的体系称作单自由度体系； 自由度大于1的体系称作多（有限）自由度体系; 自由度无限多的体系为无限自由度体系。 W=2
§1.3 建立结构运动方程的一般方法
静荷载。静荷只与作用位置有关，而动荷是坐标和时间的函数。
简谐荷载 周期 非简谐荷载 确定 冲击荷载 非周期 阶跃荷载 动荷载 其他确定规律的动荷载 风荷载 地震荷载 不确定 其他无法确定变化规律的荷载
四、结构动力学的发展史
▼公元前6世纪 古希腊毕达哥拉斯（Pythagoras):试验 测得：弦线振动的性质； ▼我国战国时期《庄子》明确记载了共振现象； ▼伽利略（G.Galileo）:对动力学进行了开创性研究， 他发现了单摆的等时性，并利用自由落体公式计算 单摆的周期．
§1.4 建立振动微分方程举例
例-1 图示单自由度振动系统 设静平衡位置为坐标原点,则在静平衡位置弹簧的伸长量为
st
mg k
f e k ( x st )
f d c x ; f I m x
课程名称：高等动力学
课程名称：高等动力学一、课程编码：0100021课内学时：48学分：3二、适用学科专业：动力学与控制，飞行器设计与控制，车辆工程专业，机械科学与工程三、先修课程：理论力学，线性代数，常微分方程四、教学目标：通过本课程的学习，掌握经典力学的基本概念，建立动力系统的模型。
拓展工科专业的动力学知识。
五、教学方式：课堂讲授基本理论知识，通过开放式讨论与分析学习与本课程相关的课题背景和解决问题的手段。
六、主要内容及学时分配1.分析力学的基本概念和动力学普遍方程6学时1.1约束及其分类，广义坐标，自由度1.2虚位移，理想约束1.3虚位移原理，广义力1.4达朗伯原理，动力学普遍方程2.第二类拉格郎日方程6学时1.5第二类拉格朗日方程1.6拉格郎日方程应用举例1.7循环积分和能量积分1.8冲击力作用时的拉格郎日方程3.非完整系统的动力学方程10学时1.9第一类Lagrange方程1.10一阶线性非完整系统的Lagrange方程1.11劳思方程1.12尼尔森方程1.13非完整系统的阿贝尔方程1.14建立动力学方程的Kane方法4.哈密顿正则方程和哈密顿原理4学时1.15哈密顿正则方程1.16哈密顿原理5.刚体运动学6学时1.17定点运动刚体运动学的几何描述1.18定点运动刚体运动学的解析研究(以方程余弦为广义坐标)1.19定点运动刚体运动学的解析研究(以欧拉角为广义坐标)1.20定点运动刚体运动学的解析研究(以卡尔丹角为广义坐标)1.21定点运动刚体运动学的解析研究(以欧拉参数为广义坐标)1.22一般运动刚体运动学6.刚体动力学8学时6.1惯性张量6.2动量矩和动量矩定理6.3动能和动能定理6.4刚体的运动微分方程陀螺力矩6.5对称刚体规则进行时的外力矩6.6刚体定点运动的欧拉情况简介6.7无转矩对称刚体的定点运动6.8刚体定点运动的拉格朗日情况6.9对称重刚体定点运动的特殊情形7.运动稳定性基础、动力学专题讲座8学时7.1基本概念，相平面方法7.2李雅普诺夫直接方法7.3一次近似稳定性理论7.4力学系统的稳定性7.5高等动力学专题讲座七、考核与成绩评定：成绩以百分制衡量，平时作业成绩占20%，专题讨论占20%，期末笔试成绩占60%八、参考书及学生必读参考资料1.汪家訸.分析力学.高等教育出版社,1982.2.叶敏,肖龙翔.分析力学.天津大学出版社,2001.3.梅凤翔,刘桂林.分析力学基础.西安交通大学出版社,1987.4.贾书惠.刚体动力学.高等教育出版社,1987.5.刘延柱.高等动力学.高等教育出版社,2001.6.张劲夫,秦卫阳.高等动力学.科学出版社,2004.7.洪善桃.高等动力学.同济大学出版社,1996.8.费学博.高等动力学.浙江大学出版社,1999.9.肖尚彬,董秋泉.高等动力学.西北工业大学出版社,1986.九、大纲撰写人：尚玫。
高等动力学1.6ppt课件
例1.5平面四连杆机构如图所示，选择角度θψφ
为广义坐标，写出对广义坐标变分的约束方程， 求AB两点的虚位移与广义坐标变分之间的关系
解：利用OC矢量沿x轴和y轴的投影列出广义 坐标的约束方程
l1cosl2cos l3cos d
l1sinl2sin l3sin 0
对上式取变分得，
•
式中
Δ
. q
j
为广义速度的变换，即同一时刻，
同一位置两组广义速度之差
• 满足约束方程
l
.
Bki q j 0
j1
（k=1,2…,s）
7.虚加速度
• 可能加速度：质点系可能运动的加速度称 为可能加速度
• 将约束方程对时间微分一次，得到可能加 速度应满足的约束条件
3N .. . . .
(A kx iiA kx ii)A k00 (k 1 ,2 ..r. ,s)
i 1
设质点在同一时刻同一位置并保持同一速度 .. ..
的两组可能x加 i*,x速 i**,都 度必 为须满足
约束条件，代入两式相减即得到虚加速度的约 束条件为
3N
..
A k i xi 0(k1 ,2...r,s)
i 1
.. .. ..
其中 x， i xi*
x**
i
称为加速度变更或虚加速度，可理解为约 束瞬间“凝固”，质点保持原有位置和速 度不变时约束允许发生的可能加速度
高等动力学1.6
dxi
l
xidqj xidt
j1qj qj
• 由于广义坐标数l大于系统的自由度f,dqj不 是独立变量，而受到约束方程的限制
l
BkidqjBk0dt 0
j1
设质点系在同一时刻，同一位置有两组广义坐标微分
常见大学课程名称翻译
常用大学课程中英文对照大学课程中英文对照大聚集英文字母开头的课程ALGOL语言ALGOL LanguageBASIC & FORTRAN 语言BASIC Language & FORTRAN LanguageBASIC 语言BASIC LanguageBASIC 语言及应用BASIC Language & ApplicationC 语言C LanguageC++程序设计C++ Program DesigningCAD 概论Introduction to CADCAD/CAM CAD/CAMCET-4 College English Test (Band 4)CET-6 College English Test (Band 6)COBOL语言COBOL LanguageCOBOL语言程序设计COBOL Language Program DesigningC与UNIX环境C Language & Unix EnvironmentC语言科学计算方法Scientific putation Method in CC语言与生物医学信息处理C Language & Biomedical Information Processing dBASE Ⅲ课程设计Course Exercise in dBASE ⅢFORTRAN 77 语言FORTRAN 77 LanguageFORTRAN语言FORTRAN LanguageFoxBase程序设计FoxBase ProgrammingHopf代数Hopf AlgebraHopf代数与代数群量子群Hopf Algebra , Algebraic Group and Qua ntum GroupIBM-PC/XT Fundamentals of Microputer IBM-PC/XTIBM-PC微机原理Fundamentals of Microputer IBM-PCIBM汇编及高级语言的接口IBM Assembly & its Interfaces with Advanced Programming Languages Internet与Intranet技术Internet and Intranet TechnologyLSI设计根底Basic of LSI DesigningOS/2操作系统OS/2 Operation SystemPASCAL大型作业PASCAL Wide Range WorkingPASCAL课程设计Course Exercise in PASCALPASCAL语言PASCAL LanguagePC机原理Principle of PCUnix编程环境Unix Programming EnvironmentUnix操作系统分析Analysis of Unix SystemVLSI的EDA技术EDA Techniques for VLSIVLSI技术与检测方法VLSI Techniques & Its ExaminationVLSI设计根底Basis of VLSI DesignWindows系统Windows Operation SystemX光分析X-ray AnalysisX射线金属学X-Ray & MetallographyX射线与电镜X-ray & Electric MicroscopeZ-80汇编语言程序设计Z-80 Pragramming in Assembly LanguagesB开头的课程板壳非线性力学Nonlinear Mechanics of Plate and Shell板壳理论Plate Theory , Theory of Plate and Shell板壳力学Plate Mechanics办公自动化Office Automatization办公自动化系统毕业设计Office Automatization Thesis办公自动化系统设计Office Automatization Design半波实验Semiwave Experiment半导体变流技术Semiconductor Converting Technology半导体材料Semiconductor Materials半导体测量Measurement of Semiconductors半导体瓷敏元件Semiconductor Porcelain-Sensitive Elements半导体光电子学Semiconductor Optic Electronics半导体化学Semiconductor Chemistry半导体激光器Semiconductor Laser Unit半导体集成电路Semiconductor Integrated Circuitry半导体理论Semi-conductive Theory半导体器件Semiconductor Devices半导体器件工艺原理Technological Fundamentals of Semiconductor Device半导体器件课程设计Course Design of Semiconductor Devices半导体物理Semiconductor Physics半导体专业Semi-conduction Specialty半导体专业实验Specialty Experiment of Semiconductor半群理论Semi-group Theory保健食品监视评价Evaluation and Supervision on Health Food s保险学Insurance保险学Insurance报告文学专题Special Subject On Reportage报刊编辑学Newspaper & Magazine Editing报刊选读Selected Readings of Newspaper & Magazine报纸编辑学Newspaper Editing泵与风机Pumps and Fans泵与水机Pumps & Water Turbines毕业论文Graduation Thesis毕业设计Graduation Thesis毕业实习Graduation Practice编译方法pilation Method编译方法Methods of piling编译技术Technique of piling编译原理Fundamentals of piling, Principles of piler编译原理课程设计Course Design of piling变电站的微机检测puter Testing in Transformer Substation变电站的微机检测与控制puter Testing & Control in Transformer Substation变分法与X量Calculus of Variations & Tensor变分学Calculus of Variations变流技术Semiconductor Converting Technology变质量系统热力学与新型回转压Variable Quality System Thermal Mechanics & NeoRo 外表活性剂化学及应用Chemistry and Application of Surfactant外表活性物质Surface Reactive Materials并行处理Parallel Processing并行处理与并行程序设计Parallel Processing and Parallel Programming并行算法Parallel Algorithmic波谱学Spectroscopy, Wave Spectrum波谱学实验Spectroscopic Experiment薄膜光学Film Optics薄膜物理Thin Film Physics不育症的病因学Etiology of InfertilityC开头的课程材料的力学性能测试Measurement of Material Mechanical Performance材料化学Material Chemistry材料力学Mechanics of Materials财税法规与税务会计Laws and Regulations of Finance and Taxes财务案例分析Case Analysis of Finance Management财务案例分析Case Analysis of Financial Management财务报告分析Analysis of Financial Statement财务本钱管理Financial Cost Management财务管理Financial Management, Financial Cost Management财务管理与分析Financial Management and Analysis财务会计Financial Accountancy财政学Public Finance财政与金融Finance & Banking财政与税收Finance & Revenue财政与税收理论Theories on Public Finance and Tax Revenue财政与信贷Finance & Credit操作系统Disk Operating System (DOS)操作系统课程设计Course Design in Disk Operating System操作系统与编译原理Disk Operating System & Fundamentals of piling操作系统原理Fundamentals of Disk Operating System, Principles of Operating System 测量技术根底Foundation of Measurement Technology测量原理与仪器设计Measurement Fundamentals & Meter Design测试技术Testing Technology测试与信号变换处理Testing & Signal Transformation Processing策波测量技术Technique of Whip Wave Measurement策略管理Strategic Management产品学Production产业经济学Industrial Economy产业组织Industrial Organization产业组织学Industrial Organization Technology常微分方程Ordinary Differential Equations场论Field Theory超导磁体及应用Superconductive Magnet & Application超导及应用Superconductive & Application超高真空科学与技术Science and Technology of Ultrahigh Vacuum 60超精细加工和微细加工Super-Precision & Minuteness Processing超精微细加工Super-Precision & Minuteness Processing超声及应用Supersonics Application本钱会计Cost Accounting成像原理与技术Principles & Technique of Imaging成组技术Grouping Technique城市规划原理Fundamentals of City Planning城市社会学Urban Sociology程控数字交换Program Controlling of Digital Exchange程序设计Program Designing程序设计方法学Methodology of Programming, Methods of Programming程序设计及算法语言Program Designing & Algorithmic Language程序设计语言Programming Language齿轮啮合原理Principles of Gear Connection冲击测量及误差Punching Measurement & Error冲压工艺Sheet Metal Forming Technology抽象代数Abstract Algebra初等数学Primary Mathematics传坳概论Introduction to Pass Col传动概论Introduction to Transmission传感技术Sensor Technique传感技术及应用Sensor Technique & Application传感器及应用Sensors & Application传感器与检测技术Sensors & Testing Technology传感器原理Fundamentals of Sensors传感器原理及应用Fundamentals of Sensors & Application传热学Heat Transfer船舶操纵Ship Controlling船舶电力系统Ship Electrical Power System船舶电力系统课程设计Course Exercise in Ship Electrical Power System 船舶电气传动自动化Ship Electrified Transmission Automation船舶电站Ship Power Station船舶动力装置Ship Power Equipment船舶概论Introduction to Ships船舶焊接与材料Welding & Materials on Ship船舶机械控制技术Mechanic Control Technology for Ships船舶机械拖动Ship Mechanic Towage船舶建筑美学Artistic Designing of Ships船舶构造Ship Structure船舶构造力学Structural Mechanics for Ships船舶构造与制图Ship Structure & Graphing船舶静力学Ship Statics船舶强度与构造设计Designing Ship Intensity & Structure船舶设计原理Principles of Ship Designing船舶推进Ship Propelling船舶摇摆Ship Swaying船舶摇摆与操纵Ship Swaying & Manipulating船舶振动Ship Vibration船舶阻力Ship Resistance船体建造工艺Ship-Building Technology船体构造Ship Structure船体构造图Ship Structure Graphing船体构造与制图Ship Structure & Graphing船体振动学Ship Vibration船体制图Ship Graphing船用电器设备Marine Electrical Equipment创造心理学Creativity Psychology词汇学Lexicology磁测量技术Magnetic Measurement Technology磁传感器Magnetic Sensor磁存储设备设计原理Fundamental Design of Magnetic Memory Equipment 磁记录Magnetographic磁记录技术Magnetographic Technology磁记录物理Magnetographic Physics磁路设计与场计算Magnetic Path Designing & Magnetic Field Calculati磁盘控制器Magnetic Disk Controler磁性材料Magnetic Materials磁性测量Magnetic Measurement磁性物理Magnetophysics磁原理及应用Principles of Catalyzation & Application催化原理Principles of CatalysisD开头的课程大电流测量Super-Current Measurement大电源测量Super-Power Measurement大机组协调控制Coordination & Control of Generator Networks大跨度房屋构造Large-Span House structure大型锅炉概况Introduction to Large-Volume Boilers大型火电机组控制Control of Large Thermal Power Generator Networks大型数据库原理与高级开发技术Principles of Large-Scale Data-Bas e and Advanced Development Technology 大学德语College German大学俄语College Russian大学法语College French大学日语College Japanese大学生心理学Psychology Introduction大学物理College Physics大学物理实验Experiment of College Physics大学英语College English大学语文College Chinese群众传播学Mass Media代数几何Algebraic Geometry代数几何Algebraic Geometry代数曲面Algebraic Surfaces代数图论Algebraic Graph Theory代数拓扑Algebraic Topology代数学Algebra代用燃料Substitute Fuel代用运放电路Simulated Transmittal Circuit单片机与接口技术Mono-Chip puters & Interface Technique单片机原理Fundamentals of Mono-Chip puters单片机原理及应用Fundamentals of Mono-Chip puters & Applications弹塑性力学Elastic-Plastic Mechanics弹性波Elastic Waves弹性力学Elastic Mechanics, Theory of Elastic Mechanics弹性元件的理论及设计Theory and Design of Elastic Element蛋白质构造根底Principle of Protein Structure蛋白质生物化学技术Biochemical Technology of Protein当代国际关系Contemporary International Relationship当代国外社会思维评价Evaluation of Contemporary Foreign Social Thought当代文学Contemporary Literature当代文学专题Topics on Contemporary Literature当代西方哲学Contemporary Western Philosophy当代戏剧与电影Contemporary Drama & Films当代资本主义经济Contemporary Capitalist Economy党史History of the Party导波光学Wave Guiding Optics德育Moral Education等离子体工程Plasma Engineering低频电子线路Low Frequency Electric Circuit低温测试技术Cryo Testing Technique低温传热学Cryo Conduction低温固体物理Cryo Solid Physics低温技术原理与装置Fundamentals of Cryo Technology & Equipment低温技术中的微机原理Priciples of Microputer in Cryo Technology低温绝热Cryo Heat Insulation低温气体制冷机Cryo Gas Refrigerator低温热管Cryo Heat Tube低温设备Cryo Equipment低温生物冻干技术Biological Cryo Freezing Drying Technology低温生物学原理与应用Principle & Application of Cryobiology低温实验技术Cryo Experimentation Technology低温物理导论Cryo Physic Concepts低温物理概论Cryo Physic Concepts低温仪表及测试Cryo Meters & Measurement低温原理Cryo Fundamentals低温原理与设备Cryo Fundamentals & Equipment低温制冷机Cryo Refrigerator低温中的微机应用Application of Microputer in Cryo Technology低温装置Cryo Equipment低噪声电子电路Low-Noise Electric Circuit低噪声电子设计Low-Noise Electronic Designing低噪声放大与弱检Low-Noise Increasing & Decreasing低噪声与弱信号检测Detection of Low Noise & Weak Signals地基根底课程设计Course Design of Groundsill Basis地理Geography第二次世界大战史History of World War II典型计算机分析Classical puter Analysis电测量技术Electric Measurement Technology电厂计算机控制系统puter Control System in Power Plants电磁测量实验技术Electromagnetic Measurement Experiment & Technology 电磁场计算机Electromagnetic Field puters电磁场理论Theory of Electromagnetic Fields电磁场数值计算Numerical Calculation of Electromagnetic Fields电磁场与电磁波Electromagnetic Fields & Magnetic Waves电磁场与微波技术Electromagnetic Fields & Micro-Wave Technology电磁场中的数值方法Numerical Methods in Electromagnetic Fields电磁场中的数值计算Numerical Calculation in Electromagnetic Fields电磁学Electromagnetics电动力学Electrodynamics电镀Plating电分析化学Electro-Analytical Chemistry电工材料Electrical Materials电工测量技术根底Measurement Technology of Electrical Engineering电工测试技术根底Testing Technology of Electrical Engineering电工产品学Electrotechnical Products电工电子技术根底Electrical Technology & Electrical Engineering电工电子学Electronics in Electrical Engineering电工根底Fundamental Theory of Electrical Engineering电工根底理论Fundamental Theory of Electrical Engineering电工根底实验Basic Experiment in Electrical Engineering电工技术Electrotechnics电工技术根底Fundamentals of Electrotechnics电工实习Electrical Engineering Practice电工实验Experiment of Electrical Engineering电工实验技术根底Experiment Technology of Electrical Engineering电工学Electrical Engineering电工与电机控制Electrical Engineering & Motor Control电弧电接触Electrical Arc Contact电弧焊及电渣焊Electric Arc Welding & Electroslag Welding电化学测试技术Electrochemical Measurement Technology电化学工程Electrochemical Engineering电化学工艺学Electrochemical Technology电机Motor电机测试技术Motor Measuring Technology电机电磁场的分析与计算Analysis & Calculation of Electrical Motor &电机电磁场的数值计算Calculation of Electrical Motor & Electromagnetic Fields 电机电磁场理论Theory of Electrical Moto & Electromagnetic Fields电机电器与供电Motor Elements and Power Supply电机矩阵分析法Analysis of Electrical Motor Matrix电机课程设计Course Exercise in Electric Engine电机绕组理论Theory of Motor Winding电机绕组理论及应用Theory & Application of Motor Winding电机设计Design of Electrical Motor电机瞬变过程Electrical Motor Change Processes电机统一理论Theory of Electrical Motor Integration电机学Electrical Motor电机学及控制电机Electrical Machinery Control & Technology电机与拖动Electrical Machinery & Towage电机原理Principle of Electric Engine电机原理与拖动Principles of Electrical Machinery & Towage电机专题Lectures on Electric Engine电接触与电弧Electrical Contact & Electrical Arc电介质物理Dielectric Physics电镜Electronic Speculum电力电子电路Power Electronic Circuit电力电子电器Power Electronic Equipment电力电子器件Power Electronic Devices电力电子学Power Electronics电力工程Electrical Power Engineering电力企业管理Management of Electrical Enterprise电力生产技术Technology of Electrical Power Generation电力生产优化管理Optimal Management of Electrical Power Generation电力拖动Electric Traction电力拖动根底Fundamentals for Electrical Towage电力拖动控制系统Electrical Towage Control Systems电力拖动与电气控制Electrical Towage & Electrical Control电力系统Power Systems电力系统电源最优化规划Optimal Planning of Power Source in a Power System 电力系统短路Power System Shortcuts电力系统分析Power System Analysis电力系统规划Power System Planning电力系统过电压Hyper-Voltage of Power Systems电力系统继电保护原理Power System Relay Protection电力系统经济分析Economical Analysis of Power Systems电力系统经济运行Economical Operation of Power Systems电力系统可靠性Power System Reliability电力系统可靠性分析Power System Reliability Analysis电力系统课程设计Course Design of Power Systems电力系统无功补偿及应用Non-Work pensation in Power Systems & Applicati 电力系统谐波Harmonious Waves in Power Systems电力系统优化设计Optimal Designing of Power Systems电力系统远动Operation of Electric Systems电力系统远动技术Operation Technique of Electric Systems电力系统运行Operation of Electric Systems电力系统自动化Automation of Electric Systems电力系统自动装置Power System Automation Equipment电力系统最优规划Optimal Planning in Power System电力装置课程设计Course Design of Power Equipment电力装置与系统Power Equipment & System电路测量与实验Circuit Measurement & Experiment电路测试技术Circuit Measurement Technology电路测试技术根底Fundamentals of Circuit Measurement Technology电路测试技术及实验Circuit Measurement Technology & Experiments电路分析根底Basis of Circuit Analysis电路分析根底实验Basic Experiment on Circuit Analysis电路分析实验Experiment on Circuit Analysis电路和电子技术Circuit and Electronic Technique电路根本理论Basis Theory of Circuitry电路及电子线路CAD Circuitry CAD电路理论Theory of Circuit电路理论根底Fundamental Theory of Circuit电路理论实验Experiments in Theory of Circuct电路设计与测试技术Circuit Designing & Measurement Technology电气测量技术Electrical Measurement Technology电气传动Electrified Transmission电气控制技术Electrical Control Technology电器设计Electrical Appliances Designing电器学Electrical Appliances电器与控制Electrical Appliances & Control电生理技术根底Basics of Electricphysiological Technology电视传感器图象显示Television Sensor Graphic Display电视接收技术Television Reception Technology电视节目Television Programs电视节目制作Television Program Designing电视新技术New Television Technology电视新闻Television News电视原理Principles of Television电网调度自动化Automation of Electric Network Management电学实验Electrical Experiment电影艺术Art of Film Making电站微机检测控制puterized Measurement & Control of Power Statio电子材料与元件测试技术Measuring Technology of Electronic Material and Element电子材料元件Electronic Material and Element电子材料元件测量Electronic Material and Element Measurement电子测量与实验技术Technology of Electronic Measurement & Experiment电子测试Electronic Testing电子测试技术Electronic Testing Technology电子测试技术与实验Electronic Testing Technology & Experiment电子测试实验Electronic Testing Experiment电子测试与实验技术Electronic Testing Technology & Experiment电子机械运动控制技术Technology of Electronic Mechanic Movement Control电子技术Technology of Electronics电子技术腐蚀测试中的应用Application of Electronic Technology in Erosion Measurement 电子技术根底Basic Electronic Technology电子技术根底与实验Basic Electronic Technology & Experiment电子技术课程设计Course Exercise in Electronic Technology电子技术实验Experiment in Electronic Technology电子技术综合性设计实验Experiment in Electronic Technology电子理论实验Experiment in Electronic Theory电子商务Electronic merce电子系统的ASIC技术ASIC Design Technologies电子显微分析Electronic Micro-Analysis电子显微镜Electronic Microscope电子线路Electronic Circuit电子线路的计算机辅助设计puter Associate Design of Electronic Circuit电子线路课程设计Course Design of Electronic Circuit电子线路设计与测试技术Electronic Circuit Design & Measurement Technology电子线路设计与测试实验Electronic Circuit Design & Measurement Experiment电子线路实验Experiment in Electronic Circuit电子学Electronics电子学课程设计Course Design of Electronics电子照相技术Electronic Photographing Technology雕塑艺术欣赏Appreciation of Sculptural Art调节原理Principles of Regulation调节装置Regulation Equipment动力机械CAD Dynamical Machine CAD动力学Dynamics动态规划Dynamic Programming动态无损检测Dynamic Non-Destruction Measurement动态信号Dynamic Signal动态信号分析与仪器Dynamic Signal Analysis & Apparatus动物病害学根底Basis of Animal Disease动物免疫学Animal Immunology动物生理与分子生物学Animal Physiology and Molecular Biochemistry动物学Zoology动物遗传工程Animal Genetic Engineering毒理遗传学Toxicological Genetics断裂力学Fracture Mechanics断裂疲劳力学Fatigue Fracture Mechanics锻压测试技术Forging Testing Technique锻压工艺Forging Technology锻压机械液压传动Hydraulic Transmission in Forging Machinery锻压加热设备Forging Heating Equipment锻压设备专题Lectures on Forging Press Equipments锻压系统动力学Dynamics of Forging System锻造工艺Forging Technology锻造加热设备Forging Heat Equipment对外贸易保险International Trade Insurance对外贸易地理International Marketing Geography对外贸易概论Introduction to International Trade对外贸易运输International Trade Transportation多层网络方法Multi-Layer Network Technology多复变函数Analytic Functions of Several plex Variables多媒体计算机技术Multimedia puter Technology多媒体技术Multimedia Technology多目标优化方法Multipurpose Optimal Method多项距阵Multi-Nominal Matrix多元统计分析Multivariable StatisticsF开头的课程发电厂Power Plant发电厂电气局部Electric Elements of Power Plants发电厂电气局部与动力局部Electric Elements & Dynamics of Power Plants发电厂电气局部与热力设备Electric Elements & Thermodynamics Equipment of Power Plants 发电厂计算机控制puter Control in Power Plant发酵工程Zymolysis Engineering发育生物学原理与实验技术Principle and Experimental Technology of Development开展经济学Evolutive Economics法理学Nomology法律根底Fundamentals of Law法学概论An Introduction to Science of Law法学根底Fundamentals of Science of Law翻译Translation翻译理论与技巧Theory & Skills of Translation反不正当经济法Anti-malfeasance Economic Law泛读Extensive Reading泛函分析Functional Analysis泛函分析Functional Analysis房屋建筑学Architectural Design & Construction房屋建筑学课程设计Course Design of House Architecture仿真与辅助设计Simulation & puter Aided Design放射生物学Radiation Biology放射学Radiology非电量测量Non-Electricity Measurement非金属材料Non-Metal Materials非线性采样系统Non-Linear Sampling System非线性方程组的数值解法Numerical Methods for No-linear System s of Equations非线性光学Nonlinear Optics非线性规划Non-Linear Programming非线性控制理论Non-Linear Control Theory非线性双曲型守恒律解的存在性The Existence of Solutions for Non -linear Hyperbolic Conservation Laws 非线性物理导论Introduction to Nonlinear Physics非线性振荡Non-Linear Oscillation非线性振动Nonlinear Vibration废水处理工程Technology of Wastewater Treatment废水处理与回用Sewage Disposal and Re-use沸腾燃烧Boiling bustion分布式计算机系统Distributed puter System / Distributed System分布式系统与分布式处理Distributed Systems and Distributed Processing别离科学Separation Science分析化学Analytical Chemistry分析化学实验Analytical Chemistry Experiment分析力学Analytic Mechanics分析生物化学Analytical Biochemistry分析生物化学Analytical Biochemistry分子病毒学Molecular Virology分子进化工程Engineering of Molecular Evolution分子生物学Molecular Biology分子生物学技术Protocols in Molecular Biology分子遗传学Molecular Genetics风机调节Fan Regulation风机调节.使用.运转Regulation, Application & Operation of Fans风机三元流动理论与设计Tri-Variant Movement Theory & Design of Fans 风能利用Wind Power Utilization风险投资分析Analysis of Risk Investment效劳业营销Service Industry Marketing辅助机械Aided Machine腐蚀电化学实验Experiment in Erosive Electrochemistry复变函数plex Variables Functions复变函数与积分变换Functions of plex Variables & Integral Transformation 复合材料构造力学Structural Mechanics of posite Material复合材料力学pound Material Mechanics傅里叶光学Fourier OpticsG开头的课程概率论Probability Theory概率论与数理统计Probability Theory & Mathematical Statistics概率论与随机过程Probability Theory & Stochastic Process概率与统计Probability & Statistics钢笔画Pen Drawing钢的热处理Heat-Treatment of Steel钢构造Steel Structure钢筋混凝土Reinforced Concrete钢筋混凝土及砖石构造Reinforced Concrete & Brick Structure钢砼构造Reinforced Concrete Structure钢砼构造与砌体构造Reinforces Structure and Monsary Structure钢砼课程设计Reinforced Concrete Course Design钢砼设计Experiment of Reinforced Concrete Structure高层建筑根底Tall Building Foundation高层建筑根底设计Designing bases of High Rising Buildings高层建筑构造设计Designing Structures of High Rising Buildings高等材料力学Advanced Material Mechanics高等代数Advanced Algebra高等发光分析Advanced Luminescence Analysis高等分析化学Advanced Analytical Chemistry高等工程力学Advanced Engineering Mechanics高等光学Advanced Optics高等环境微生物Advanced Environmental Microorganism高等教育管理Higher Education Management高等教育史History of Higher Education高等教育学Higher Education高等量子力学Advanced Quantum Mechanics高等生物化学Advanced Biochemistry高等数理方法Advanced Mathematical Method高等数学Advanced Mathematics高等数值分析Advanced Numeric Analysis高等土力学Advanced Soil Mechanics高等无机化学Advanced Inorganic Chemistry高等有机化学Advanced Organic Chemistry高电压测试技术High-Voltage Test Technology高电压技术High-Voltage Technology高电压技术与设备High-Voltage Technology and Device高电压绝缘High-Voltage Insulation高电压实验High-Voltage Experiment高分子材料High Polymer Material高分子材料及加工High Polymer Material & Porcessing高分子化学High Polymer Chemistry高分子化学实验High Polymer Chemistry Experiment高分子化学与物理Polymeric Chemistry and Physics高分子物理High Polymer Physics高分子物理实验High Polymer Physics Experiment高级程序设计语言的设计与实现Advanced Programming Language's Design & Implementation 高级管理信息系统Advanced Management Information Systems高级计算机体系构造Advanced puter Architecture高级计算机网络Advanced puter Networks高级计算机网络与集成技术Advanced puter Networks and Integration Technology高级经济计量Advanced Economic Metrology高级软件工程Advanced Software Engineering高级生化技术Advanced Biochemical Technique高级生物化学Advanced Biochemistry高级食品化学Advanced Food Chemistry高级视听Advanced Videos高级数据库Advanced Database高级数理逻辑Advanced Numerical Logic高级水生生物学Advanced Aquatic Biology高级英语听说Advanced English Listening & Speaking高级植物生理生化Advanced Plant Physiology and Biochemistry高能密束焊High Energy-Dense Beam Welding高频电路High-Frequency Circuit高频电子技术High-Frequency Electronic Technology高频电子线路High-Frequency Electronic Circuit高维代数簇Algebraic Varieties of Higher Dimension高压测量技术High-Voltage Measurement Technology高压测试技术High-Voltage Testing Technology高压电场的数值计算Numerical Calculation in High-Voltage Electronic Field高压电工程High-Voltage Engineering高压电技术High-Voltage Technology高压电器High-Voltage Electrical Appliances高压绝缘High-Voltage Insulation高压实验High-Voltage Experimentation高压实验设备测量High-Voltage Experimentation Equipment Measurement高压试验技术High-Voltage Experimentation Technology工厂电气设备Electric Equipment of Plants工厂供电Factory Electricity Supply工程材料的力学性能测试Mechanic Testing of Engineering Materials 工程材料及热处理Engineering Material and Heat Treatment工程材料学Engineering Materials工程测量Engineering Surveying工程测量实习Engineering Measuring Practice工程测试技术Engineering Testing Technique工程测试实验Experiment on Engineering Testing工程测试信息Information of Engineering Testing工程测试与信号处理Engineering Testing & Signal Processing工程地质Engineering Geology工程动力学Engineering Dynamics工程概论Introduction to Engineering工程概预算Project Budget工程经济学Engineering Economics工程静力学Engineering Statics工程力学Engineering Mechanics工程热力学Engineering Thermodynamics工程数学Engineering Mathematics工程工程概预算Engineering Project Estimate & Budget工程工程评估Engineering Project Evaluation工程优化方法Engineering Optimization Method工程运动学Engineering Kinematics工程造价管理Engineering Cost Management工程制图Graphing of Engineering工业产品学Industrial Products工业电子学Industry Electronics工业分析Industrial Analysis工业锅炉Industrial Boiler工业会计学Industrial Accounting工业机器人Industrial Robot工业技术根底Basic Industrial Technology工业技术经济Industrial Technology Economics工业建筑设计原理Principles of Industrial Building Design工业经济理论Industrial Economic Theory工业经济学Industrial Economics工业美术设计Art Designing in Industry工业企业财务管理Industrial Enterprise Financial Management工业企业财务会计Accounting in Industrial Enterprises工业企业管理Industrial Enterprise Management工业企业经营管理Industrial Enterprise Administrative Management 工业社会学Industrial Sociology工业心理学Industrial Psychology工业窑炉Industrial Stoves工艺过程自动化Technics Process Automation工艺设计Technics Design工艺实习Technics Practice工艺原理与研究方法Principles & Research of Technics公差mon Difference公差测试实验mon Difference Testing Experiment公差技术测量Technical Measurement with mon Difference公差与配合mon Difference & Cooperation公共关系Public Relationship公共关系学Public Relations公司法Corporation Law公司组织与管理Organization and Management公司组织与管理Organization and Management of Corporate公文写作Document Writing功能材料原理与技术Principle and Technology of Functional Materials 功能高分子Functional Polymer功能性食品Function Foods古代汉语Ancient Chinese古典文学作品选读Selected Readings in Classical Literature骨科医学Osteopathic Medicine固体磁性理论Theory of Magnetism in Solid固体激光Solid State Laser固体激光器件Solid Laser Elements固体激光与电源Solid State Laser & Power Unit固体理论Solid State Theory固体物理Solid-State Physics故障诊断与容错技术Malfunction Diagnoses & Tolerance Technology 关税Tariff管理概论Introduction to Management管理沟通Management munication, Management Negotiation管理会计Managerial Accounting管理经济学Management Economics管理科学专题Management Science Special Subject管理数学Management Mathematics管理系统FOXBASE Management System of FOXBASE管理系统模拟Management System Simulation管理心理学Management Psychology管理信息系统Management Information System管理学Management Theory, Principles of Management管理学Principles of Management光波导理论Light Wave Guide Theory光电技术Photoelectric Technology光电检测与信号处理Optoelectronic Detection and Processing光电课程设计Photoelectric Course Exercise光电摄像技术Photoelectric Photographing Technique光电探测及信号处理Photoelectric Inspect & Signal Processing光电系统课程设计Photoelectric System Course Design光电信号处理Photoelectric Signal Processing光电信号与系统分析Photoelectric Signal & Systematic Analysis光电信息计算机处理puter Processing in Photoelectric Information光电子技术Photoelectronic Technique光电子学与光电信息技术Optoelectronics and Optoelectronic Information Technology 光辐射探测技术Ray Radiation Detection Technology光接入网技术Technology of Light Access Network光谱Spectrum光谱分析Spectral Analysis光谱学Spectroscopy光纤传感Fibre Optical Sensors光纤传感器Fibre Optical Sensors光纤传感器根底Fundamentals of Fibre Optical Sensors光纤传感器及应用Fibre Optical Sensors & Applications光纤光学Fiber Optics光纤光学课程设计Course Design of Fibre Optical光纤技术实验Experiments in Fibre Optical Technology光纤实验Experiments in Fibre Optical光纤通信根底Basis of Fibre Optical munication光纤通信技术Fibre Optical munication Technology光纤通信网络Networks of Fiber munications光纤通信系统Fibre Optical munication System, System of Fiber munications光纤原理与技术Fibre Optical Operation & Technology光学Optics光学测量Optical Measurement光学分析法Optical Analysis Method光学工艺实习Optical Technology Practice光学计量仪器设计Optical Instrument Gauge Designing光学检测Optical Detection光学设计Optical Design光学信息导论Introduction of Optical Information光学仪器设计Optical Instrument Designing光学仪器与计量仪器设计Optical Instrument & Gauge Instrument Designing光学仪器装配与校正Optical Instrument Installation & Adjustment光学与统计物理Optics and Statistical Physics光学与原子物理Optics & Atomic Physics光子学器件原理与技术Principle and Technology of Photonics Devices光子学专题Special Topics on Photonics播送编辑学Broadcast Editing播送节目制作Broadcast Programming播送新闻Broadcast Journalism播送新闻采写Broadcast Journalism Collection & position广告管理Advertising Management广告学Advertisement锅炉课程设计Boiler bustion Course Designing锅炉燃烧理论Theory of Boiler bustion锅炉热交换传热强化Boiler Heat Exchange, Conduction & Intensification。
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课程名称：高等动力学
一、课程编码：0100021
课内学时：48学分：3
二、适用学科专业：动力学与控制，飞行器设计与控制，车辆工程专业，机械科学与工程
三、先修课程：理论力学，线性代数，常微分方程
四、教学目标：
通过本课程的学习，掌握经典力学的基本概念，建立动力系统的模型。
拓展工科专业的动力学知识。
五、教学方式：课堂讲授基本理论知识，通过开放式讨论与分析学习与本课程相关的课题
背景和解决问题的手段。
六、主要内容及学时分配
1.分析力学的基本概念和动力学普遍方程6学时
1.1约束及其分类，广义坐标，自由度
1.2虚位移，理想约束
1.3虚位移原理，广义力
1.4达朗伯原理，动力学普遍方程
2.第二类拉格郎日方程6学时
1.5第二类拉格朗日方程
1.6拉格郎日方程应用举例
1.7循环积分和能量积分
1.8冲击力作用时的拉格郎日方程
3.非完整系统的动力学方程10学时
1.9第一类Lagrange方程
1.10一阶线性非完整系统的Lagrange方程
1.11劳思方程
1.12尼尔森方程
1.13非完整系统的阿贝尔方程
1.14建立动力学方程的Kane方法
4.哈密顿正则方程和哈密顿原理4学时
1.15哈密顿正则方程
1.16哈密顿原理
5.刚体运动学6学时
1.17定点运动刚体运动学的几何描述
1.18定点运动刚体运动学的解析研究(以方程余弦为广义坐标)
1.19定点运动刚体运动学的解析研究(以欧拉角为广义坐标)
1.20定点运动刚体运动学的解析研究(以卡尔丹角为广义坐标)
1.21定点运动刚体运动学的解析研究(以欧拉参数为广义坐标)
1.22一般运动刚体运动学
6.刚体动力学8学时
6.1惯性张量
6.2动量矩和动量矩定理
6.3动能和动能定理
6.4刚体的运动微分方程陀螺力矩
6.5对称刚体规则进行时的外力矩
6.6刚体定点运动的欧拉情况简介
6.7无转矩对称刚体的定点运动
6.8刚体定点运动的拉格朗日情况
6.9对称重刚体定点运动的特殊情形
7.运动稳定性基础、动力学专题讲座8学时
7.1基本概念，相平面方法
7.2李雅普诺夫直接方法
7.3一次近似稳定性理论
7.4力学系统的稳定性
7.5高等动力学专题讲座
七、考核与成绩评定：成绩以百分制衡量，平时作业成绩占20%，专题讨论占20%，期末
笔试成绩占60%
八、参考书及学生必读参考资料
1.汪家訸.分析力学.高等教育出版社,198
2.
2.叶敏,肖龙翔.分析力学.天津大学出版社,2001.
3.梅凤翔,刘桂林.分析力学基础.西安交通大学出版社,1987.
4.贾书惠.刚体动力学.高等教育出版社,1987.
5.刘延柱.高等动力学.高等教育出版社,2001.
6.张劲夫,秦卫阳.高等动力学.科学出版社,2004.
7.洪善桃.高等动力学.同济大学出版社,1996.
8.费学博.高等动力学.浙江大学出版社,1999.
9.肖尚彬,董秋泉.高等动力学.西北工业大学出版社,1986.
九、大纲撰写人：尚玫。