自动巡航控制系统
巡航控制系统的工作原理
巡航控制系统的工作原理1.设置目标速度：在巡航控制系统中，驾驶员首先需要设置目标速度。
这通常通过在方向盘、仪表板或车辆内部的控制台上调整设置来完成。
一旦目标速度设置完成，系统便会开始工作。
2.速度传感器：巡航控制系统通常会配备车辆的传感器来检测车辆的当前速度。
这些传感器可以是车轮速度传感器、车速传感器或引擎转速传感器。
传感器通过监测车轮或发动机的运动，精确地测量车辆的速度，并将这些信息传输给巡航控制系统。
3.控制单元：巡航控制系统包括一个控制单元，它根据从传感器收到的速度信息和目标速度设置，计算出与目标速度之间的差距，并做出相应的调整。
控制单元可以是一个专门的电子模块或车辆的ECU（电子控制单元）。
4.加速器执行器：一旦控制单元计算出车辆当前速度与目标速度之间的差距，它将发出指令来调整加速器执行器的位置。
加速器执行器位于车辆的引擎舱内，负责控制引擎的加速和减速。
控制单元将向加速器执行器发送信号，以便增加或减少引擎的油门开度，以实现速度的调整。
5.刹车执行器：除了加速器执行器外，巡航控制系统还配备了一个刹车执行器，用于在需要减速或停车时进行制动。
一旦控制单元检测到目标速度需要减小，它将向刹车执行器发送信号，通过控制刹车系统施加相应的刹车压力，以减速或停车。
6.系统保护机制：巡航控制系统还应考虑到安全因素，因此通常会装备有一些保护机制。
例如，当车辆检测到前方有障碍物时，系统将自动减速或停车以避免碰撞。
此外，系统还可以通过控制方向盘或车辆的稳定控制系统来维持车辆的稳定性。
巡航控制系统的工作原理基于输入和输出的传感器和执行器，通过控制加速器和制动器以维持车辆的稳定速度。
该系统的目标是提供驾驶员舒适、安全的巡航体验，并减少驾驶员的疲劳感。
巡航控制系统已经成为现代汽车中非常普遍的功能之一，对于长时间的高速公路驾驶非常有用。
巡航控制系统的组成
巡航控制系统的组成
巡航控制系统由多个组成部分组成，包括：
1.巡航传感器：用于监测飞行器当前的状态和环境条件，包括气压、速度、加速度、姿态等参数。
2.计算机处理单元（CPU）：负责接收和处理传感器数据，计算出巡航控制所需的参数和指令。
3.巡航控制器：根据计算机处理单元的指令，通过调节飞行器的引擎、舵机等控制设备来实现巡航控制。
4.航路规划系统：根据预设的任务要求和环境条件，规划和优化飞行器的航路，并将航路指令传递给巡航控制器。
5.数据链路系统：用于与地面控制站或其他飞行器进行通信，传递和接收飞行任务、状态更新等信息。
6.动力系统：提供飞行器所需的动力，包括燃料供应、引擎控制等。
7.显示和操作界面：提供给操作员与巡航控制系统进行交互，包括显示飞行状态、调整飞行参数等功能。
8.备份和冗余系统：用于增加系统的可靠性和安全性，包括备用传感器、备份计算机处理单元等。
自适应巡航控制系统
二、自适应巡航控制系统的组成 • 燃油汽车 信息感知 电子控制 执行单元 人机界面
2020/5/7
二、自适应巡航控制系统的组成 • 电动汽车：信息感知，电子控制，执行单元，人机界面
2020/5/7
三、自适应巡航控制系统的工作原理
2020/5/7
四、自适应巡航控制系统的功能
• 自动控制车速和车距：当驾驶员对巡航控制状态下的汽车进行制 动后，ACC系统就会终止巡航控制；当驾驶员对巡航控制状态下 的汽车进行加速，停止加速后，ACC系统会按照原来设定的车速 进行巡航控制
• 控制汽车的行驶状态：通过测距传感器的反馈信号，ACC系统可 以根据目标车辆的移动速度判断道路情况，通过反馈式加速踏板 感知驾驶员施加在踏板上的力，ACC系统可以决定是否执行巡航 控制，以减轻驾驶员的疲劳
智能网联汽车技术
V2X ICV
Landar
5G
——冷却系统 ——前方碰撞预警
HD Map 系统
主讲人：
3课时
ADAS辅助驾驶系统航控制系统的应用
一、自适应巡航控制系统的定义
• 自适应巡航控制（ACC）系统：在汽车行驶过程中，车距传感器持续扫 描汽车前方道路，同时轮速传感器采集车速信号；当前汽车与前方车辆 之间的距离小于或大于安全车距时，ACC控制单元通过与制动系统、发 动机控制系统协调动作，改变制动力矩和发动机输出功率，对汽车行驶 速度进行控制，始终保持安全车距行驶
2020/5/7
五、自适应巡航控制系统的工作模式
• 定速巡航 • 减速控制 • 跟随控制 • 加速控制 • 停车控制 • 启动控制
2020/5/7
五、自适应巡航控制系统的控制方法
• 燃油汽车ACC系统控制方法：双层控制 第一层根据雷达、车速和加速度传感器信号控制车速和加速度，获得期望
简答汽车巡航控制系统的基本原理
简答汽车巡航控制系统的基本原理
汽车巡航控制系统是一种智能化驾驶辅助系统，它可以自动地维持车辆行驶速度在设定的范围内，而不需要驾驶员一直踩着加速踏板。
其基本原理是通过车辆上设置的各种传感器，如车速传感器、刹车传感器、方向盘传感器等，获取车辆的实时信息，并通过控制系统的计算和处理，实现对车辆速度、加速度、刹车、转向等方面的自动控制。
当驾驶员启动巡航控制系统后，该系统会根据驾驶员设定的目标速度和车距来进行调整，同时还会根据车辆所处的实际行驶情况进行自主调整，包括通过车辆上的车距传感器实时测量前方车辆的距离，从而确定车辆是否需要加速或减速以维持安全距离。
当遇到紧急情况或驾驶员需要改变车速时，巡航控制系统会立即停止自动控制，让驾驶员重新掌控车辆。
在实际的应用中，巡航控制系统还可以配备自适应巡航、车道偏离预警等高级驾驶辅助功能，进一步提高车辆行驶的安全性和舒适性。
总之，汽车巡航控制系统的基本原理是通过车辆上设置的各种传感器和控制系统的计算和处理，实现对车辆速度、加速度、刹车、转向等方面的自动控制，从而提高车辆行驶的安全性和舒适性。
巡航控制系统名词解释
巡航控制系统名词解释
巡航控制系统是指一种让汽车自动行驶的系统，它能够帮助汽车保持恒速行驶，还可以根据道路情况自动调整方向、刹车和加速，大大提高了汽车驾驶的便利性和安全性。
目前的巡航控制系统主要由传感器（sensor）、控制模块（control module）、探测系统（probe system）和执行机构（actuator）
等组成：
传感器（sensor）：它们能够检测到周围环境中车辆的外部状
态并将信息传送到控制模块；
控制模块（control module）：它是控制巡航控制系统的核心，它接收到的信息中会包含车辆的外在状态，例如位置、速度、车距等，以及前方空间的危险程度，然后根据这些信息，它会判断出最优的操控方式；
探测系统（probe system）：它主要作用是探测车前道路状况，例如：曲率、车辆前方的障碍物，以及不良天气状况等；
执行机构（actuator）：它负责将控制模块计算出来的数据转
化为对车辆运动的指令，例如：加减油门、刹车和调节转向角度等。
总之，巡航控制系统是一种能够帮助车辆自动行驶的智能系统，它包括传感器（sensor）、控制模块（control module）、探测
系统（probe system）和执行机构（actuator），结合起来能够
检测到道路上的情况，及时调整汽车的行驶状态，从而使得汽车的驾驶变的更加安全、便捷。
车辆自适应巡航系统缩写
车辆自动适应巡航系统缩写及介绍ACC。
自适应巡航系统指的是adaptivecruisecontrol，缩写为ACC，是功能为设定好巡航车速后，行驶中车辆可以按照设定的车速巡航并保持设定的安全车距离的系统。
缩写是一个汉语词汇，意思是指为了便利使用，由较长的汉语语词缩短省略而成的汉语语词。
缩写时应忠于原文，不改变原文的主题或中心思想，不改变原文的梗概。
也可以说是作为一个较长名称的简写。
英文缩写ACC，中文名为自适应巡航控制系统。
该系统也被称为主动巡航系统，相对于定速巡航，ACC不仅可以让车辆保持一定行驶速度，还能根据与前车的距离自动调节车速，以保证与前车的最佳安全距离。
自适应巡航ACC自适应巡航也可称为主动巡航，类似于传统的定速巡航控制，该系统包括雷达传感器、数字信号处理器和控制模块。
在自适应巡航系统中，系统利用低功率雷达或红外线光束得到前车的确切位置，如果发现前车减速或监测到新目标，系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速，从而使车辆和前车保持一个安全的行驶距离。
当前方道路障碍清除后又会加速恢复到设定的车速，雷达系统会自动监测下一个目标。
主动巡航控制系统代替司机控制车速，避免了频繁取消和设定巡航控制。
自适应巡航系统适合于多种路况，为驾驶者提供了一种更轻松的驾驶方式。
ACC自适应巡航如何使用：1、ACC激活/解除1 ）按下ACC开关按键，开启自适应巡航控制系统。
ACC开启后，当速度在30km/h~150km/h时，朝SET/-方向滚动调整按钮，组合仪表上的ACC激活指示灯会亮起，同时仪表上提示ACC激活。
2 ）开启ACC巡航后，可通过RES/+对巡航车速进行增加或通过SET/-对巡航车速进行递减；巡航时如若想暂时关闭ACC ，但又不完全退出ACC ，可以按下ACC解除按键，此时仪表上提示“ACC解除”。
如果当前ACC处于暂时关闭状态，驾驶员可通过RES/+再次对ACC按照之前设置的车速进行激活；如果想要关闭ACC功能，按压ACC开关按键即可。
自适应巡航控制系统的工作原理
自适应巡航控制系统的工作原理自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control System，简称ACCS）是一种基于车辆间距离和相对速度，能够自动调整车辆速度的先进驾驶辅助系统。
该系统能够帮助驾驶员在高速公路等道路条件下，实现车速的自动调节，从而提高行车安全性和驾驶舒适性。
本文将介绍自适应巡航控制系统的工作原理。
1. 传感器部分自适应巡航控制系统依赖于多种传感器来获取车辆周围的环境信息。
其中，常用的传感器包括毫米波雷达、激光雷达、摄像头等。
这些传感器能够监测车辆前方道路状况及车辆间的距离，并将这些信息传输给系统控制单元。
2. 环境感知与目标检测通过传感器获取到的信息，系统能够实时感知环境，并对前方目标进行检测。
在自适应巡航控制系统中，目标通常是前方行驶的车辆。
系统会分析车辆间的距离和相对速度，并根据这些数据作出相应的调整。
3. 控制策略与自适应算法自适应巡航控制系统基于一系列的控制策略和自适应算法来实现对车辆速度的调节。
其中，控制策略包括车距控制、速度控制等重要内容。
系统会根据当前的车辆间距和相对速度，结合预设的行车距离和速度上下限，动态调整巡航车辆的速度，以保持与前车的安全距离。
4. 控制执行部分自适应巡航控制系统对车辆速度的调整是通过控制执行部分来实现的。
这部分通常包括发动机控制单元、变速器控制单元等。
当系统判断需要加速或减速时，它会通过控制执行部分发送指令，并调整车辆速度。
5. 可视化与人机交互为了方便驾驶者进行状态监测和实时调整，自适应巡航控制系统通常还配备了可视化界面。
驾驶者可以通过仪表盘上的显示屏或者车载信息娱乐系统来查看当前的巡航状态，并进行必要的人机交互操作。
总结：自适应巡航控制系统能够通过传感器获取环境信息，并利用控制策略和自适应算法来调节车辆速度，使其与前方车辆保持安全距离。
该系统在提高行车安全性的同时，也能够减轻驾驶者的驾驶负担，提升行车舒适性。
随着智能驾驶技术的不断进步，自适应巡航控制系统有望在未来得到更广泛的应用。
汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势
汽车自适应巡航控制系统研究现状与发展趋势一、本文概述随着汽车工业的快速发展和智能化技术的不断进步，汽车自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，简称ACC）已成为现代车辆的重要组成部分。
该系统通过集成传感器、控制器和执行器等设备，实现了对车辆速度、距离和加速度等关键参数的自动调节，从而有效提高了驾驶的安全性和舒适性。
本文旨在全面综述汽车自适应巡航控制系统的研究现状与发展趋势，分析当前技术瓶颈及未来发展方向，为相关领域的研究人员和企业提供参考。
文章首先回顾了汽车自适应巡航控制系统的发展历程，介绍了其基本原理和组成结构。
随后，从传感器技术、控制算法、系统集成等方面，深入探讨了当前研究现状，并指出了存在的技术问题和挑战。
在此基础上，文章进一步展望了汽车自适应巡航控制系统的发展趋势，包括传感器融合、深度学习算法的应用、车路协同技术等方面。
文章总结了汽车自适应巡航控制系统的未来研究方向和应用前景，为推动该领域的技术进步和产业发展提供了有益的思路。
二、汽车自适应巡航控制系统研究现状汽车自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control, ACC）是近年来汽车智能化发展的重要成果之一，其研究现状呈现出日益成熟和多样化的趋势。
自适应巡航控制系统通过集成雷达、摄像头、传感器等多种设备，实现了对车辆周围环境的实时监测和精准判断，使车辆能够在不同道路条件和交通环境下，自动调节车速和车距，以保持安全、舒适的行车状态。
目前，国内外众多汽车厂商和科研机构都在积极开展自适应巡航控制系统的研究与应用。
在硬件技术方面，高精度雷达和摄像头等传感器的性能不断提升，为自适应巡航控制系统提供了更加准确和丰富的环境信息。
在算法技术方面，人工智能和机器学习等先进技术的应用，使得自适应巡航控制系统能够更好地学习和适应不同的驾驶行为和道路环境，提高了系统的智能化水平和适应性。
随着车联网技术的快速发展，自适应巡航控制系统也开始与智能交通系统、自动驾驶等技术进行融合，形成了更加复杂和智能的综合驾驶辅助系统。
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1巡航控制系统的构成汽车电子自动巡航控制系统主要由巡航控制开关(ON/OFF 开关)、车速传感器、电子控制单元 (ECU)、汽车制动现将其各部分的结构与工作原理分别作以下介绍:(1)巡航控制开关主控开关一般为杆式开关，安装在转向 柱上驾驶员容易接近的地方，或将组合开关设计在方向盘上。
大多数开关有三个档位：设置/减速 (SET / COAST)取 消(CAN, CEL)和恢复/加速(RES /ACC 档。
通常情况下，当 车速超过40km / h 时，只要按下设定键，车辆就会记住当前的车速并保持定速行驶，当按下取消键时，恒速行驶立即停开关、执行器等组成。
其结构如图 8-5所示。
止。
“恢复/加速”档用于制动或换档断开电路后，使车辆 巡航揑制系统的构f罔8$重新按设定速度行驶。
汽车在自动巡航控制状态下，可以通过按加速键提高车速，或按减速键来降低车速。
(2) 巡航控制 ECU 用于接收各种专感器送来的信 经计算、加工处理后，向执行器发出指令，控制执行器的动作。
⑶ 空档启动开关 用于向巡航控制 ECU 专送空档信( 即变速器操纵杆处于空档位置的信号 ) ，以使汽车立即退出巡航控制状态。
⑷制动开关用于向巡航控制ECU 专送制动信号(即驾驶员踩下制动踏板的信号 ) ，以使汽车迅速退出巡航控制状态。
(5) 车速专感器 车速专感器一般安装在变速器的输出轴上，这是因为实际车速与变速器输出轴转速成正比。
车速专感器有磁感应式、霍尔式、光电式等多种结构形式，但简单常用的是磁感应式。
(6) 节气门位置专感器节气门控制摇臂位置专感器，用于监测节气门控制摇臂的位置， 并将信号专送给巡航控制 号，ECu 。
（7）执行器执行器又称伺服器，其作用是受巡航控制ECU的控制驱动与节气门拉索并联的拉线盘，用于调整节气门的开度，使车辆作加速、减速及定速行驶。
执行器常分为电动式和真空式（气动式）两种，下面分别加以介绍。
1）电动式执行器：电动式执行器结构如图8-6所示。
电动式执行器主要由电动机、安全电磁离合器和位置传感器组成。
电动机采用直流永磁式电动机，通过改变电动机中电流方向即可改变节气门转动方向。
电动机转动时可带动执行元件控制臂转动，控制臂通过控制拉索改变节气门开度。
为限定控制臂转动角度，电动机电路装有限位开关。
在电动机与控制臂间装有安全电磁离合器。
当进行巡航控制时，安全电磁离合器接合，此时电动机旋转可使节气门开度改变；若在巡航控制行驶阶段执行器或车速传感器发生故障，安全电磁离合器立即分离。
在电动式执行器中还装有位置传感器，它是一个由滑动变阻器构成的电位计，用于检测执行器控制臂的转动位置，并将信号输入巡航控制ECU中2)真空式执行器：真空式执行器的结构框图如图8-7 所示。
密封圆筒内装有膜片、膜片弹簧、两个空气电磁阀和个真空电磁阀。
真空电磁阀和空气电磁阀的搭铁线分别接到巡航控制ECU的端子上，在ECU内部搭铁时，电磁阀起作用。
真空电磁阀内部有一个真空管接头，通过一根橡皮管与进气歧管相连。
在膜片的中间装有拉动节气门的拉索。
真空式执行器是利用发动机进气歧管的真空度吸引膜片，通过节气门拉索，使节气门开度增大，并可保持固定位置不动。
如果空气电磁阀打开，则由于膜片弹簧的弹力，使节气门拉索放松，节气门开度减小。
m 8-7 真空式执行器结构统未工作时，真空电磁阀保持关闭，空气电磁阀打开，密封 圆筒与大气相通。
当汽车加速时，真空电磁阀打开，与进气 歧管相通，而两个空气电磁阀则关闭，密封圆筒内真空度增 大，吸动膜片，克服弹簧力，通过拉索使节气门开度增大， 车辆加速行驶。
当加速到一定车速时，真空电磁阀与空气电 磁阀同时关闭，此时密封圆筒内的真空度不变，汽车保持恒 速行驶。
当汽车减速时，空气电磁阀又恢复为打开状态，此 时空气进入密封圆筒，膜片弹簧把膜片压回原位，节气门开 度减小，汽车减速。
rut,汽图8-8为真空式巡航控制系统的结构原理。
在巡航控制系H-K 血空 Y 航器許勺PX 珅1%!目前汽车上使用的巡航控制系统分为机电式巡航控制系 统和电子式巡航控制系统。
与机电式巡航控制系统不同之处 是电子式巡航控制系统用电子控制系统来设定和维持所选 择的速度。
电子式巡航控制系统的控制精度高，并具有下列 优点:1） 一般在行驶速度达到 40kmi/ h 以上时系统就可以工作。
2）速度控制模块采用数字方法测量速度， 将汽车固定在设 定的速度上，并将系统动作时汽车的精确速度储存起来。
3）系统每秒钟能调节节气门多次， 使汽车速度维持在2km / h 的波动范围内。
j 口 工 i 5y* %Ll ij "云4) 在汽车动力允许的情况下， 汽车爬坡时， 能维持恒定的 速度，并做出微小的调整。
5) 电子式巡航控制系统能提供精确的控制，通过合上设定开关，能使系统以3〜5km /h 的稳定增量变化。
6) 当预定的减速度发生时， 即使没有踩制动踏板， 速停车功能将使系统关闭。
2 巡航控制系统的工作原理图 8-9 是一种典型的闭环汽车电子巡航控制系统原理框 图。
由图 8-9 可知，控制器的输入是以下两个车速信号的差：个是驾驶员按要求的车速设定的车速信号；另一个是实际器，驱动节气门执行器工作，调节发动机节气门开度，以修 正实际车速，从而将实际车速很快调整到驾驶员设定的车 速，并保持恒定。
用％茯圍Pm I 巩门―— 1忖感斟图84巡1/1控制系统S 术原刖『厅通常将汽车在平坦路面上行驶时车速与节气门开度的关 系存储在巡航控制系统 ECU 的ROM 中。
汽车在平坦、上坡与迅速减 车速的反馈信号。
ECU 将这两种信号进行比较，得出误差信 号，经放大、处理后成为节气门控制信号，送至节气门执行F坡路面上行驶时的车速与节气门开度的关系如图8-10所示。
巡航控制系统根据目标车速自动维持汽车恒速行驶。
汽车在巡航定速状态下，当汽车速度下降时，ECU加大节气门开度，使发动机功率升高，转矩增大，车速达到设定速度。
反之，减小节气门的开度。
参照图8-10，系统进行巡航控制时，若在平坦路面上车速为v0时，按下设定开关进入巡航控制的自动行驶状态，此时节气门开度在0点，一旦遇到爬坡时，则行驶阻力增加，如不进行调节控制，车速就会降到VC点，但巡航控制器会按照一定的控制规则控制节气门，节气门开度从0点变为A点，使车速稳定在v0点，重新取得动力平衡。
当遇到下坡时，行驶阻力减小，巡航控制系统调节节气门的开度由0点变到B点，使车速保持在v0点取得平衡。
因此，即使行驶阻力发生变化，车速也只在很小范围内变化，达到稳定行驶的目的。
当车速在 40km /h 以下、 160km /h 以上时，巡航系统不工作。
当然这个上下限的限定依车型的不同而略有不同。
若使控制线呈现垂直状态，则车速的波动（控制误差）减小 到零，这样一来，行驶阻力的微小变化都会引起节气门开度 的变化，由于响应过度灵敏，容易产生游车。
因此，应综合考虑控制误差与游车问题，选择合适的控制线斜率。
没有车速信号，低速限制电路将认为车速为零，使巡航控制 系统停止工作。
旦系统的传感器出现故障，或控制信号电路被切断， 因号,3汽车巡航控制系统的功能汽车巡航控制系统的主要功能如下：(1) 恒速行驶功能汽车自动巡航即指汽车在行驶时，驾驶员即使不踏加速踏板，汽车仍可以按驾驶员所希望的车速自动保持行驶的功能，这是巡航控制系统最基本的功能。
(2) 加速、减速功能车辆处于巡航行驶的状态时，若按加速开关，则设定速度增加，此为加速功能。
同样，若按减速开关，则设定速度减小，此为减速功能。
(3) 取消、设定功能如果踏下制动踏板或操纵巡航控制的解除开关，则可自动解除巡航功能。
如果重新按下设定开关，汽车进入巡航状态。
(4) 自动选、换档功能在巡航控制期间，随着道路坡度的变化以及汽车行驶所可能遇到的阻力，车辆自动变换节气门开度或自动进行档次转换，以按存储在ECU内的最佳燃油经济性规律或动力性规律稳定行驶。
(5) 防止误操作及报警功能在不具备巡航条件的情况下，例如车辆在起步阶段或档位在二档以下等，驾驶员启动了巡航开关，巡航控制系统应防止类似的误操作，并具有报警的功能。
4系统可扩展性、可靠性和抗干扰性系统必须在国家认定的检测机构完成各种型式试验并有相应的试验报告，系统必须在国家认定的可靠性试验机构完成各种可靠性试验并有相应的试验报告，系统必须符合相关国家标准和汽车行业标准。
电磁兼容性是衡量系统能否推广应用和进入市场的先决条件之一，也是确保系统稳定性和数据安全性的必备条件。
电磁兼容性一方面要求系统对周围环境所产生电磁干扰降至最低；另一方面又要求自身在严重电磁干扰的恶劣环境，仍能保持正常工作。
同其他工业控制现场相比，汽车电子产品的工作环境温度范围大(-40 —+125C )，电磁干扰和其他电子噪声强，环境恶劣，为此在设计电路时，要充分考虑电磁敏感度(EMS)和电磁干扰(EMI) ，采取必要的抗干扰措施。
硬件方面采用电磁兼容设计，重点考虑静电场、磁场和传输线路及电路引入的干扰。
稳压电源设计中，考虑到由于蓄电池与汽车交流发电机、起动机、点火线圈相连，不仅电压波动大，而且含有尖峰脉冲，对Ecu 干扰很大，因此必须采用宽范围的稳压设计，并加入电源电压监测、“看门狗” (watchdog) 等电路。
传输介质采用带屏蔽的双绞线，以减少电磁干扰。
软件方面采用避错和容错等技术，对信号进行软件滤波，设计上电复位抗干扰程序，运用失效保险等技术设计抗瞬间干扰程序；并且发生错误时，ECU还可根据出错种类进行处理。