第5章 波动的不稳定理论
精品文档-自动控制原理(第二版)(千博)-第5章

图 5-5 惯性环节的波德图
25
三、对数幅相图(Nichols图)
对数幅相图是以相角(°)为横坐标, 以对数幅频L(ω)(dB)
为纵坐标绘出的G(jω)曲线。频率ω为参变量。因此它与幅相
频率特性一样, 在曲线的适当位置上要标出ω的值, 并且要用
箭头表示ω增加的方向。
用对数幅频Hale Waihona Puke 性及相频特性取得数据来绘制对数幅相
第五章 频 域 分 析 法
第一节 第二节 第三节 第四节 第五节 第六节 第七节 第八节 关系 第九节 德图
频率特性的基本概念 频率特性的表示方法 典型环节的频率特性 系统开环频率特性 奈奎斯特稳定性判据和波德判据 稳定裕度 闭环频率特性 开环频率特性和系统阶跃响应的
利用MATLAB绘制奈奎斯特图和波
8
图 5-2 频率特性与系统描述之间的关系
9
利用频率特性曲线分析研究控制系统性能的方法称为频域 分析法。频域分析法主要有傅氏变换法和经典法。
(1) 傅氏变换法就是系统在输入信号r(t)的作用下,其输 出响应为
即把时间函数变换到频域进行计算并以此分析研究系统的方法。 (2) 经典法就是先求出系统的开环频率特性G(jω)并绘成
的对数频率
22
(1) 对数幅频特性曲线。通常用L(ω)简记对数幅频特性, 故
ω从0变化到∞时的对数幅频特性曲线如图5-3所示。
23
(2) 相频特性曲线。通常以j(ω)表示相频特性, 即 j (ω)=∠G(jω)。对于惯性环节, 有
j (ω)=-arctanTω 对不同ω值, 逐点求出相角值并绘成曲线即为相频特性曲线, 如图5-5所示。
45
图 5-11 振荡环节近似波德图
第五章 国际收支的调节PPT课件

3 融资与调整相结合
支出变更型 政策
需求调节 政策
支出转换型 政策
财政政策
货币政策 汇率政策 税收政策 财政补贴 直接管制
财政收入政策 财政支出政策 公债政策
调整存款准备率 贴现政策 公开市场政策
关税政策 优惠税收政策
外汇管制 外贸管制
财政政策
逆差:采取紧缩的财政政策 顺差:采取扩张的财政政策
紧缩的财政政策
国际收支失衡的基本原因
2、货币性不平衡
• 是指一国货币价值变动所引起的国内物价水平变化, 从而使该国物价水平与其他国家物价发生相对变动, 由此引起的国际收支失衡。
通货膨胀
P出口 P进口
国际收支逆差
通货紧缩
P出口 P进口
国际收支顺差
国际收支失衡的基本原因
3、结构性不平衡
• 是指一国生产结构不能适应国际分工或国际需求结 构等国际经济结构的变化而引起的国际收支不平衡。
第三节 国际收支调节理论
贸易政策
目的:实行“奖出限入”的保护性贸易政策
补贴
出口退税
出 口
优惠利率
中国 海关 总署
高关税 进 配额 口
技术壁垒
外汇管制
外汇管制亦称外汇管理,是一国政府为了平衡 国际收支和稳定汇率,由货币当局对外汇的买 卖、外汇汇率、外汇资产以及外汇资金的收入 与应用的各个方面实行行政干预与管制。
目的:增收节支,改善国际收支 特点:迅速见效
减少政府开支 增税
市场需求下降 投资下降
国民收入
进口 收支改善
货币政策
逆差:采取紧缩的货币政策 顺差:采取扩张的货币政策
紧缩的货币政策
提高法定存款储备率 提高再贴现率 中央银行卖出政府债券
第5章新凯恩斯主义

第5章新凯恩斯主义第5章新凯恩斯主义一、概述(一)80年代新凯恩斯主义的兴起new—Keynesian theory兴起的原因能够较好解释和解决滞胀问题的新自由主义经济理论,不能解释和解决其他大量的经济问题;年轻一代凯恩斯主义者在反思原凯恩斯主义理论缺陷基础上的学术工作。
主要代表人物:萨默斯、曼昆、斯蒂格利茨、阿克洛夫、斯彭斯、哈伯德、伯南克等代表作:曼昆、罗默编:《新凯恩斯主义经济学》(英文论文集)(二)新凯恩斯主义取代原凯恩斯主义的原因原凯恩斯主义在新自由主义的挑战下难以坚持凯恩斯原则:原凯恩斯主义缺乏坚实的微观经济学基础;IS?aLM模型和菲利浦斯曲线在理论上不能解释滞胀原因,政策主张不能解决现实中的滞胀问题。
原凯恩斯主义重视需求的理论忽视了供给问题,尤其是劳动生产率问题。
这不仅造成凯恩斯主义经济学体系中的空白,而且是美国经济在70、80年代经济增长乏力的重要原因。
原凯恩斯主义鼓励消费,反对过度储蓄的主张受到普遍怀疑。
在其影响下,储蓄不再被看成是一种美德,浪费资源不再被视为一种不道德行为。
同时,这也是造成英美等国资本形成率低下的重要原因。
(三)对凯恩斯主义基本原则的坚持在理论前提上,坚持凯恩斯主义的市场非出清假设,批评自由主义的市场出清假设。
市场出清是指市场均衡状态,这是指在经济在受到需求或供给冲击后,工资和物价是否能迅速回到均衡状态。
自由主义认为,市场能很快自行回到出清状态,而凯恩斯主义认为,市场不能迅速回到出清状态,恢复需要较长时间。
新凯恩斯主义与原凯恩斯主义也有区别:后者假定名义工资刚性,调整困难;而前者假定工资和物价存在粘性,它们不是不能调整,而是需要时日。
在分析方法上,否定经济自由主义的古典两分法。
两分法是指经济生活中的名义变量与实际变量没有关系,或只有微弱关系。
对古典两分法的态度,涉及到宏观经济政策是否有效问题,因为经济政策是通过改变名义变量而发挥作用的。
自由主义坚持古典两分法,实际上否定宏观经济政策的有效性;凯恩斯主义否定古典两分法,则肯定宏观经济政策的有效性。
武汉理工大学 车辆工程汽车理论讲稿(第5章)

汽车过多转向
K<0称为过多转向。过多转向汽车加速时,和中性转向
相比,稳态横摆角速度增益较大,但R= u / ,故转向
半径随车速增大而减小。显然,当 u 1/ K 时,
/ = 。这时较小的前轮转角都会导致激转而翻车。
为了保持良好的操纵稳定性,汽车都应当具有适度 的不足转向。
三种稳态响应
汽车稳态横摆角速度增益曲线
(k1
k2
)
v u
1 u
(ak1
bk2 )r
k1
mur
(ak1
bk2
)
v u
1 u
(a 2 k1
b2k2
)r
ak1
0
消去v后,得:
1
u
/L Ku
2
K
m L2
(a k2
b) k1
式中
/ — 稳态横摆角速度增益,也叫转向灵敏度;
K—稳定性因数(s2/m2); — 横摆角速度; u—车速;δ —前轮转角; m—汽车质量;L —轴距; a,b — 汽车质心到前后轴的距离; k1,k2 — 前后轮侧偏刚度。
图中c点是质心位置,cn是中性转向点。汽车向右转向。
中性转向点到前轮中心的距离为:
a Fy2 L k22 L Fy1 Fy2 k11 k22
k22 L k2 L
k12 k22
k1 k2
当轮胎和轴距一定时,中性转向点到前轮中心的距离便确定。
注意到汽车作稳态圆周运动时,横摆角加速度为0,前后轮实际侧偏 力合力作用点即在质心位置。
根据
u/L 1 Ku2
稳态横摆角速度增益较小,即较小。但因R= u / ,故
不足转向汽车转向半径随车速增大而增大。
第五章 控制系统的稳定性分析

arctan
b a
2
arctan
j
b a
jw
1
s1 tan1 b
b
a
a Re
22
若上式b为负值,则角增量为
2
2
arctan
b a
如图:
j
jw
a
2
Re
tan1 b
s2
a b
23
若根在右半平面,其角增量如图所示,
j jw
tan1 b
3
b
a
a
Re
为
2
2
arctan
b a
24
现考虑n次多项式 Ds,且在原点有q个零点,可表示为
代入D(s)并命w从0增大到 时,复数D(s)的角连续增
大 ng
2
二 乃奎斯特稳定判据
1 反馈系统开环和闭环的特征方程式
Xi s
X0 s
27
该单位反馈系统的开环传递函数为
G
s
MK s DK S
闭环传递函数为
s
Gs 1Gs
DK
MK s s Mk
s
MK s Db s
令:F
s
1
G
s
1
MK DK
s s
arg1 G( j。w) 90o
列 系统的开环传递函数为
Go
(s)
(T1s
K 1)(T2s 1)(T3s
1)
讨论开环增益K的大小对系 统稳定性的影响
解:这是一个三阶系统,没有开环零点,且开环极点全部 位于左半s平面,因此是最小相位系统。 作极坐标草图,先计算极限值:
32
=0时,有
A(0) K
成都信息工程学院动力气象作业任务答案解析

第一章大气边界层2.假定在近地层中,雷诺应力Tzx为常数,混合长错误!未找到引用源。
,并且在下边界z=0处,错误!未找到引用源。
,试求风随高度的分布。
解:∵错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
∴错误!未找到引用源。
∴错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
∴错误!未找到引用源。
…………①对①式积分错误!未找到引用源。
3.已知由于湍流摩擦引起的边界层顶部的垂直速度为错误!未找到引用源。
(1)试推出正压大气中,由于湍流摩擦引起的二级环流对天气尺度涡旋的旋转减弱时间错误!未找到引用源。
的公式。
(2)若湍流系数k=8m2/s,f=10-4s-1,涡旋顶部w=0的高度为10km,试计算错误!未找到引用源。
为多少?解:(1)正压大气的涡度方程简化形式:错误!未找到引用源。
设错误!未找到引用源。
∴错误!未找到引用源。
…………①当z=H时错误!未找到引用源。
对①积分∵f为常数∴错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
∴错误!未找到引用源。
∴错误!未找到引用源。
∴错误!未找到引用源。
(2)∵k=8m2/s f=10-4s-1H=10km∴错误!未找到引用源。
6.在某地测定平均风速随高度的分布,得到如下结果,假定风速分布对数规律,试计算z0,u及T0(去卡曼常数为0.40)。
高度(m)7 2 0.30 0.04平均风速(m/s) 3.92 3.30 2.40 1.41解:引入对数坐标系令错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
得出右表:则通过错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
带入前两组值错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
∴错误!未找到引用源。
(m)错误!未找到引用源。
(m/s)错误!未找到引用源。
错误!未找到引用源。
15.在定常、均匀的气流中,铅直方向处于静力平衡的空气质点受到水平气压梯度力、水平地转偏向力和水平摩擦力的作用,假定后者与风速矢方向相反、大小成比例,试求风压场之间的关系,并作图说明。
大学课件_计算传热学_第五章非稳态问题的求解方法

第5章 非稳态问题的求解方法1.1 通用输运方程()()()()()t t f q Γv tφφρφρφφ,grad div div =++-=∂∂ ( 5-1 )5.1 显式Euler 方法考虑1D, 定速度,常物性,无源项的特例22xx u t ∂∂Γ+∂∂-=∂∂φρφφ ( 5-2 ) 时间向前,空间中心差分,得FD 与FV 相同形式代数方程()t x x u nin i n i n i n i nin i∆⎥⎦⎤⎢⎣⎡∆-+Γ+∆--+=-+-++21111122φφφρφφφφ( 5-3 ) 可写成()ni n i n i n i c d c d d 1112221-++⎪⎭⎫ ⎝⎛++⎪⎭⎫ ⎝⎛-+-=φφφφ ( 5-4 ) 其中()xtu c and x t d ∆∆=∆Γ∆=2ρ ( 5-5 ) d 表示时间步长与特征扩散时间()Γ∆/2ξρ的比。
后者代表一个扰动由于扩散通过∆x 一段距离所需时间。
c 表示时间步长与特性对流传递时间x u ∆/的比。
后者代表一个扰动由于对流通过∆x 一段距离所需时间。
c 成为Courant number, 为CFD 中一个关键的参数。
此格式为时间为1阶精度,空间为2阶精度。
方程(4)内的系数在某些条件下,可能会是负值。
用矩阵表示:n n A φφ=+1 ( 5-6 )观察函数:()∑---=-=in i ni n n 211φφφφε( 5-7 )如果系数矩阵A 的本征值中有大于1,则ε随着n 的增加而增加。
如果本征值全部小于1,则ε是递减的。
一般本征值很难求得,对于本特例,它的解可用复数形式表示ji n n j e ασφ= ( 5-8 )其中,α为波数,可取任意值。
∙ 无条件发散:φn 无条件随n 增加→|σ|>1 ∙无条件稳定:φn 无条件随n 降低→|σ|<1代入差分方程,得到本征值为:()αασsin 2cos 21c i d +1-+= ( 5-9 )考虑特殊情况,∙ 无扩散:d=0, →σ >0, 无条件发散,充分条件∙无对流:c=0, →当cos α= -1时,σ最大,→d<1/2,无条件收敛,充分条件从另一个稳定条件考虑,要求系数矩阵A 的所有系数为正,可得到类似稳定性条件:(充分条件)d c d 2and 5.0<<( 5-10 )第一个条件要求()Γ∆<∆22x t ρ ( 5-11 )表示,每当∆x 减少一半,时间步长需减少到1/4. 第二个条件要求2Pe or2<<Γ∆cell xu ρ ( 5-12 )这同前述的用1D 稳态对流/扩散问题的CDS 要求是一致的。
胶体化学第5章-胶体的稳定性

电解质
负电溶胶的聚沉值(mmol/L)
As2S3溶胶
Au溶胶
AgI溶胶
实验 平 均 实验 平 均 实 验 平均
值
值
值
值
值
值
LiCl
58
LiNO3
—
NaCl
51
Na NO3
—
KCl
49.5
K NO3
50
55
1/2K 2SO4
65.5
Rb NO3
—
CH 3COOK 110
HCl
31
Ag NO3
—
— — 24 — — 25 24 23 — — 5.5 —
—
165
—
140
—
136
142
—
126
—
—
0.01
电解质
MgCl 2 Mg(NO3 )2 Mg SO4 CaCl 2 Ca(NO3 )2 SrCl2 Sr(NO3 )2 BaCl2 Ba(NO3 )2 ZnCl2 Zn(NO3 )2 UO2(NO3 )2 CuSO4 Pb(NO3 )2
As2S3溶胶
⑸Burton-Bishop规则:溶胶的浓度也影响电解质的聚沉值。通常对一 价反离子,溶胶稀释时聚沉值增加;对二价反离子,不变;对三价反离 子,降低。这就是Burton-Bishop规则。
4.2 DLVO理论
前 苏 联 学 者 Derjaguin 和 Landau ( 1941 ) 与 荷 兰 学 者 Verwey 和 Overbeek(1948)分别独立提出胶粒之间存在范德华吸引势能和双电层 排斥势能,据此对溶胶稳定性进行定量处理,形成了比较完善地解释胶
分子对之间相互作用的加和。由此推导出不同形状粒子间的范德华引
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2
《动力气象学》电子教案 -编著、主讲:成都信息工程学院大气科学系 李国平教授 制作:林蟒、李国平
图 5.1 大气扰动与动力不稳定的关系
§2 惯性稳定度
1.定义 地转平衡大气中,基本气流上作南北运动的空气质点形成的扰动其振幅是否随时间增长的问题。表示 惯性振荡或快波的不稳定发展现象。
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《动力气象学》电子教案 -编著、主讲:成都信息工程学院大气科学系 李国平教授 制作:林蟒、李国平
2
uc
u c
2
y2 y1
f y dy 0 ,此积分式的几何意义: (面积和)
s1 s2 0 ,
因此 f y 必经过 f ( y ) 0 处,即 f y 在 y1 , y2 内必定至少改变一次符号。所以,正压不稳定的 必要条件为:在 y1 , y2 内至少存在一点 yc ,使得:
又 * ,
2ici 1 1 ,则有: 2 * uc uc u c
2 u 2 y2 y 2 ci dy 0 2 y1 uc
对于正压不稳定, ci 0
2 2
(5.25)
所以
( 0 ,令 f y
2 u ) y 2
§1 波动稳定度的概念
1.波动稳定度的定义 定常的基本气流 u 上有小扰动产生, 若扰动继续保持为小扰动或随时间衰减,则称波动是中性的或波动 是稳定的 ;若扰动随时间增强,则称波动不稳定。
2.稳定度的表达方式 设有波动 q Qe
ik ( x ct )
Qei ( kx t )
(5.1)
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《动力气象学》电子教案 -编著、主讲:成都信息工程学院大气科学系 李国平教授 制作:林蟒、李国平
2 u 2 2 d y 2 k 0 dy 2 u c
设 的共轭根为 ,c 的共轭根为 c ,则有:
* *
(5.22)
由气块的水平运动方程组:
(5.9)
du fv 0 dt dv fu f u dt
改写为
(5.10)
dy du fv f dt dt dv f u u dt
(5.11)
则初始位于 y y0 、并随基流作纬向移动的气块,由于某种原因穿越基流而向北运动,其经向位移 为 y 。移动后的纬向速度可由
2 u 0 (在 y yc 处) y 2
(5.26)
——郭晓岚判据或郭晓岚定理(流体力学中 Reyleigh 定理的推广)
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《动力气象学》电子教案 -编著、主讲:成都信息工程学院大气科学系 李国平教授 制作:林蟒、李国平
或
u a f y y y
8
《动力气象学》电子教案 -编著、主讲:成都信息工程学院大气科学系 李国平教授 制作:林蟒、李国平
准地转大气模型,成功作出第一张数值天气预报图,从此郭晓岚
世界著名气象学家郭晓岚小传
郭晓岚(1915~2006),生于河北满城,世界著名的华裔美籍气象学家。幼时家境贫寒,高小毕 业后回家参加农业劳动。1929 年暑期,考入保定第二师范。1932 年升为清华大学数学系,次年转入地 球物理系。1937 年毕业后被南京中央研究院紫金山气象研究所录用。其间,著述甚丰,获硕士学位。 1945 年与杨振宁、叶笃正等 22 人去美国芝加哥大学学习。 1948 年获芝加哥大学地球物理学博士学位。 后在麻省理工学院任高级研究员。1962 年回芝加哥大学任地球物理学教授。他学识渊博,成绩卓著, 在气象界诸多领域做出了创造性的成绩。1948 年他在博士论文《正压大气二维无辐散流的动力不稳定 性》中给出的“正压不稳定性判据”(正压大气长波不稳定的必要条件)为国际上普遍接受。1965 年 提出积云对流参数化方案,1974 年对它进行了修正,这个方案被广泛的应用,称为“郭氏积云对流参 数化方案”。 此外,他对大气动力学中的斜压动力不稳定理论、 大气环流形成和大尺度热力环流理论 、 中尺度对流动力学和涡旋动力学理论、地-气相互作用、大气辐射以及低纬和热带动力学理论等方面 都有引导性和创新性贡献。由于他在大气动力学基础研究中的卓越成就,1970 年获美国气象学会最高 荣誉奖—罗斯贝研究奖章。曾4次(1973、1979、1986、1992 年)应中国科学院邀请回国讲学或参加 学术性会议。1979 年,郭晓岚应邀在中国科学院研究生院讲学并出版研究生教材《大气动力学》,他 还兼任过台湾“中央研究院”院长。
y2 y1
y2 d * d d * 2 u 1 1 * dy y1 2 dy 0 (5.24) dy dy dy y u c u c*
* 因为 , 在 y1 , y2 处为零,所以(5.24)式左端第一项应为零,则(5.24)式左端第二项也应为零 。 2
2.惯性稳定度判据 设基本气流是地转平衡, u u g const ,环境位势只有南北分布,即
0, v 0 x
(5.7)
u
1 f y
(5.8)
设气块在南北运动过程中不扰动环境位势场的分布,
0, fu x x y y
k 取实数, c 可取复数。设
r i i
代入(5.1)式得
c cr ici
(5.2)
q Qe kcit eik ( x cr t ) Qeit ei ( kx rt )
其中,波动相速 cr 振幅 A Qe
kci t
(5.3)
r k
定义:正压基流上,扰动形成的正压大气 Rossby 波的振幅是否随时间增长的问题。
1
正压不稳定的必要条件—郭晓岚(H.L.Kuo)定理 正压大气: u u ( y) ,采用水平无辐散和静力平衡近似,则有 p 系线性化方程组:
' u ' ' u u f v x y x t ' ' ' u v fu x y t ' ' u v 0 x y
u 的符号,则有: y
0
不稳定 中性 稳定 (5.15)
f
u u f g 0 y y
0
∵
v u u ,所以惯性稳定度判据为: x y y
0
不稳定 中性 稳定 (5.16)
f
u f a 0 y
>0
3.惯性不稳定的天气学意义 大尺度运动,一般 a 0 ,所以一般情况是惯性稳定的。但在西风急流右侧,由于
2 u 0 (在 y yc 处)—Reyleigh 定理 y 2
其中 y yc 是 u u ( y ) 的拐点。
(5.28)
图 5.3 瑞利正压不稳定的基流分布
2.正压不稳定的(第二)必要条件——Fjortoft 定理
y2 y1
2 u 2 2 u dy 0 y
dv u u f u ( y0 ) y u ( y0 ) f y f ( f ) y dt y y
(5.14)
4
《动力气象学》电子教案 -编著、主讲:成都信息工程学院大气科学系 李国平教授 制作:林蟒、李国平
北半球 f 0, y 0 ,所以气块离开平衡位置后是返回或继续远离,取决于 f
Qeit (为 t 的函数)
若 i ci =0,A 不随 t 改变,称波动中性(稳定); i ci >0,A 随 t 增大,称波动不稳定(增长波) ;
i ci <0,A 随时间减小,称波动稳定(衰减波) 。
∵ 波动一般解(复数解为共轭根)=增长解+衰减解=各特解的迭加
2 u 2 * 2 d y 2 k * 0 2 * uc dy
(5.23)
5.22 5.23 dy :
y1
y2
*
注意:
*
d 2 d 2 * d * d d * ,可得: dy 2 dy 2 dy dy dy
由于水平无辐散, 引入流函数 ’,则
(5.17)
u'
5.17 2 x 5.17 1 y
' ' ' ,v y x
(5.18)
) 并利用(5.17)3 涡度方程(习题 Cha.3-3 Cha.3-3)
2 ' 2 u ' u 0 h x y 2 x t
∴ 若 i 0 (ci 0) ,则有波动不稳定。定义 i kci 为不稳定增长率。
1
《动力气象学》电子教案 -编著、主讲:成都信息工程学院大气科学系 李国平教授 制作:林蟒、李国平
若 i 0 3.不稳定的充要条件
。 ci 0 ,则波动是稳定的(中性或衰减)
1) 必要条件:由 ci 0 导出的条件,即波动不稳定必须满足的条件。若此条件不满足,则波动一 定是稳定的。 2) 充分条件(判据) : 由方程导出在 A 条件下, 必有 ci 0 ,则 A 条件称为不稳定的充分条件 (或 不稳定判据) 。 4.波动不稳定的天气学意义 第三章:不同尺度(类型)波动可表示不同类型的大气运动系统(主要研究系统的特征和移动) 第五章:不同类型波动的不稳定可表示不同类型的大气运动的发展状况(主要研究系统强度的变化)
图 5.2 惯性不稳定的基流分布
5
《动力气象学》电子教案 -编著、主讲:成都信息工程学院大气科学系 李国平教授 制作:林蟒、李国平