FANUC机器人操作指南

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Platform #2 Division #1
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Platform #2 Division #2
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Platform #2 Division #3
15
Platform #2 Division #4
16
Platform #3 Common
17
Platform #3 Division #1
18
Platform #3 Division #2
1.5 MOV_HOME 为机器人返回 HOME 程序，程序中直接使用位置寄存器 PR[],机器人 HOME 位置设定好后即可使用，无需在程序中编辑。
1: !******************************** ; 2: !MACRO MOVE TO HOME ; 3: !******************************** ; 4: ; 5: ! MOVING TO HOME POSITION ; 6: !-------------------------------- ; 7: CALL GET_HOME ; 8:J PR[1:HOME ] 100% FINE ;
FANUC 机器人操作指南
1 机器人程序
FANUC 机器人程序分为 TP、MARCO、CAREL 几种类型。 TP 为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO 为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序 也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL,COND 为系统自带程序 ，操作者没有编辑权限。
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Tool Change
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Cap Change
28
Tip Align
29
Process 1 Tip Maintenance
30
Process 2 Tip Maintenance
31
Repair
STYLE11 STYLE12 STYLE13 STYLE14 STYLE15 STYLE16 STYLE17 STYLE18 STYLE19 STYLE20 STYLE21 STYLE22 STYLE23 STYLE24 STYLE25 STYLE26 STYLE27 STYLE28 STYLE29 STYLE30 STYLE31
侧，设定了两个 POUNCE)。POUNCE 位置设定一般满足以下几个条件：
A． 机器人到 POUNCE 位置时不与任何工装运动干涉，即在工装运动时机器
人可以提前到 POUNCE 位置，待工装运动完成机器人开始执行 PROCESS 程序。
B．为保证机器人能直接从 POUNCE 返回 HOME，POUNCE 位置一般只有一点，
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. . . . . 87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ; 92:J P[77] 100% CNT100 ; 93: !END PROCESS - PATH SEGMENT ; 94: SET SEGMENT(63) ;
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1.3 POUNCE 为焊接准备位置，一般所有车型共用一个 POUNCE,如果焊接子
程序的开始位置相差较大则可以分开设定(例如 RBS010 两个工装位于机器人两
切断冷却水
14: ;
15: REQUEST CONTINUE ;
16: MOVE TO HOME ; 17: RESET WS 1 ;
恢复冷却水
18: SET SEGMENT(3) ;
1.7 TD_PROC1 为电极帽修磨程序，电极帽修磨分为更换新电极帽和原电极 帽两种情况。电极帽修磨时调用#60-#63 四套焊接程序，其中新电极帽修磨使 用#62 和#63 ,#61 和#63 用于第二把枪的修磨。修磨电极帽时必须保证冷却水 正常，并且焊枪 STROCK 为打开状态。
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Platform #3 Division #3
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Platform #4 Division #4
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Platform #4 Common
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Platform #4 Division #1
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Platform #4 Division #2
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Platform #4 Division #3
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Platform #4 Division #4
1.1 Fanuc 机器人使用 Style 方式调用程序，主程序名即为 Style X ，标 准见表 1-1。
1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;
2: !******************************** ;
3: !SAIC Motor ;
4: !Station RBS010 - Robot 1 ;
焊点号，将机器人光标移到 P[X]上，点击 ENTER 键即可编辑。
18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE
: SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ;
.
焊接指令，SD 指焊枪焊接开始前电极帽 距板材距离，ED 指焊接完成时电极帽打 开距板材距离；P 指压力号；S 指焊接程 序号。
1: MESSAGE[TIP DRESS PROCESS 1] ;
2: ;
3: !ECHO STYLE AND OPTION ;
4: ;
5: GO[1:Manual Style Select]=29 ;
6: ;
7: SET SEGMENT(4) ;
8: ;
9: !ENABLE STROKE IF IN FFR ;
5: !PROGRAM W261 ;
6: !******************************** ;
7: !ECHO STYLE ;
8: TIMER[1]=RESET ;
9: TIMER[1]=START ;
10: GO[1:Manual Style Select]=10 ;
11: RESET WS 1 ;
10: UTOOL_NUM=1 ;
11: UFRAME_NUM=0 ;
12: PAYLOAD[1] ;
13:J P[1] 100% CNT100 ;
14:J P[2] 100% CNT100 ;
15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ;
序号
基本用途
机器人程序名
0
not valid
1
Common
2
Division #1
3
Division #2
4
Division #3
5
Division #4
6
Platform #1 Common
7
Platform #1 Division #1
8
Platform #1 Division #2
9
Platform #1 Division #3
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9: UTOOL_NUM=1 ;
10: UFRAME_NUM=0 ;
11: MESSAGE[PROGRAM PATH TO REPAIR] ;
12: WATER OFF 1 ; 13:L P[1] 500mm/sec FINE ;
即 HOME 到 POUNCE 没有中间轨迹。
1: !************************* ;
2: ! PATH FROM HOME TO POUNCE ;
3: !************************* ;
4: PAYLOAD[1] ;
5: UFRAME_NUM=0 ;
6: UTOOL_NUM=0 ; 7: SET SEGMENT(1) ; 8:J P[1] 100% FINE ;
1.2 焊接子程序 S(X)PROC(X)命名，如 S10PROC1，其中 S10 表示该程序被 STYLE10 调用，PROC1 即为焊接 PROCESS。
1: !******************************** ;
2: !STYLE10: PROCESS1 ;
3: !******************************** ;
10
Platform #1 Division #4
N/A STYLE01 STYLE02 STYLE03 STYLE04 STYLE05 STYLE06 STYLE07 STYLE08 STYLE09 STYLE10
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Platform #2 Common
12: CALL POUNCE1 ;
13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ;
焊接子程序
15: MOVE TO HOME ;
16: TIMER[1]=STOP ;
17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;
带！的语句为程序中的注释
表 1-1 机器人 Style 程序标准
4: !SAIC Motor ;
5: !Station RBS010 Robot 1 ;
6: !PROGRAM W261 ;
7: !******************************** ;
8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;
9: SET SEGMENT(50) ;
SEGMENT（X）为机器人路径代码，其标准见表 1-2.
SEGMENT
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10-13 14-17 18-21 22-25 26-29 30-33 34-37 38-41 42-45 46-49 50-54 55-59 60-61 62 63
表 1-2 机器人 SEGMENT 标准
1.6 MOV_REPR 为机器人维修位置程序，在维修位置焊枪冷却水会被自动切 断，方便更换电极帽，当维修结束时机器人返回 HOME 后冷却水会自动打开。
1: !**************************** ; 2: !MACRO REPAIR ; 3: ! ; 4: !For Servo gun ONLY ; 5: !**************************** ; 6: GO[1:Manual Style Select]=31 ; 7: SET SEGMENT(2) ; 8: ;
共用一个 POUNCE 时，UTOOL_NUM 必须为 0.
9: AT POUNCE ;
1.4 CAP_WEAR 为机器人电极帽补偿程序。 机器人在焊接过程中电极帽会有损耗，导致零位不准，所以在焊接完成后 伺服枪会执行电极帽补偿程序，将零位作适当偏移，保证零位的准确。 CAP_WEAR 为机器人自带程序，无需编辑。
用途
Unknown Pounce Home to Repair Repair to Home Process1 Tip Dress/Purge Process 2 Tip Dress/Purge Cap Change Spare Spare Spare Pick 1 Path Segments Pick 2 Path Segments Pick 3 Path Segments Pick 4 Path Segments Pick 5 Path Segments Drop 1 Path Segments Drop 2 Path Segments Drop 3 Path Segments Drop 4 Path Segments Drop 5 Path Segments Process 1 Path Segments Process 2 Path Segments Spare Tool Clear All Clear