2016-WER-RI-培训 机器人
WER机器人培训
WER培训WER培训文档1、概述1.1 简介本章节介绍WER培训文档的目的和范围。
1.2 WER概述介绍WER的技术特点、应用场景和优势。
1.3 培训目标说明培训的具体目标和期望结果。
2、培训计划2.1 培训时间和地点指定培训的时间和地点。
2.2 培训日程安排列出培训的日程安排，包括每天的主题、时间安排和培训内容。
2.3 培训材料准备说明需要准备的培训材料，如演示文稿、讲义等。
3、培训内容3.1 模块一、WER基础知识介绍介绍WER的基本原理、结构和工作流程。
3.2 模块二、WER编程讲解WER编程的基础知识和技巧，包括编程语言、API 和SDK的使用。
3.3 模块三、WER调试和故障排除介绍WER的调试方法和常见故障排除技巧。
3.4 模块四、WER应用开发指导学员进行实际的WER应用开发，包括项目选题、需求分析和系统设计等。
4、培训方式4.1 理论讲解使用多媒体教学资料讲解WER相关的理论知识。
4.2 实践操作提供WER的实际操作环境，让学员通过实践来掌握各种技能。
4.3 项目实训安排实际项目训练，让学员应用所学知识解决实际问题。
4.4 学员互动鼓励学员在培训过程中进行互动和合作，促进学习效果。
5、考核与评价5.1 考核方式说明培训结束后的考核方式和评分标准。
5.2 培训证书对合格的学员颁发WER培训证书。
6、附件6.1 WER技术资料提供WER的技术手册、规格参数等资料。
6.2 培训材料提供培训所使用的演示文稿、讲义和实验指导书等。
法律名词及注释：- WER：指某个具体的品牌或型号，是本文档中主要的培训对象。
- API：Application Programming Interface，即应用程序接口，用于软件系统之间进行通信和交互的一组规范。
- SDK：Software Development Kit，即软件开发工具包，用于辅助开发人员进行软件开发的一组工具和文档。
《教育机器人(WER)巡线和转弯》教学设计-胡丽萍
《教育机器人（WER）巡线和转弯》教学设计
执教：
学校：
年级：初中
时间：2016年10月16日上午10:00
课时：45分钟
【学情分析】
世界教育机器人（WER，以下简称机器人）巡线包括机器人走直线和机器人走弧线，机器人转弯包括直角转弯和非直角转弯。
本节课的教学内容是基于学生已经对教育机器人的物理架构、传感器、电机等基本构成要件有了很好的掌握，对教学场地、编程环境、机器人初始化、机器人环境检测这些基本内容有了很好的掌握，进而学习本节课的内容。
本节课的教学内容是至关重要的，要求学生必须完全掌握。
【教学目标】
1、知识与技能
（1）知道控制机器人巡线和转弯的机械原理
（2）掌握编程环境里的“按时巡线”、“路口巡线”、“转弯”模块参数设置的含义
（3）能够灵活设置参数的数值
（4）掌握编程环境里流程图编写方法
2、过程与方法
（1）通过教师的实例讲解演示，与学生的亲自演练，掌握机器人走线的基本技能（2）通过作业练习，加深对本课内容的掌握程度
3、态度、情感与价值观
（1）通过教师讲解演示，激发学生实际操作的欲望，提供学生实际动手能力（2）通过学生的亲自演练，获得学习的满足感和成就感
（3）通过学生动手动脑相结合，包容机器人的不足之处
【教学重、难点】
重点：机器人的路口巡线、机器人转弯
难点：机器人走弧线
【教学过程】。
D643-培训课件-2016竞赛产品参数第一期
WER项目参数C201 WER工程创新赛套装组件数量大于770个，组件种类大于70种。
主要元器件包含控制器1套、锂电池1套、磁敏开关（感应距离5mm）1个、旋转计数器（工作电压5V，1-2线/周）1套、调制灰度传感器（工作电压5V，自发射调制光线，抗环境光干扰）8个、红外传感器1个直流电机（工作电压6-9V，9000转/分，配电机线）1套、数字舵机1套、闭环电机2套、7种齿轮、2种齿轮箱、4种轴、丝杠、万向轮等。
包含开发软件、项目案例等教学资料。
可以完成WER-RI竞赛项目。
拼插式搭建方式，搭建过程不需要使用螺钉。
控制器为32位处理器，主频72MHz、512K FLASH、64K SRAM，提供32个EEPROM，USB下载，实际程序存储空间3.96M，可同时存储30条以上程序，含下载线。
128*64点阵液晶屏，带背光，可以显示图形和字符。
4个按键，通过界面操做可直接在控制器上读取各端口返回值、控制各端口执行器动作，可以设置EEPROM中的数值，还可以设置控制器自身的声音和液晶屏背光板的开关。
4路电机口，支持普通PWM控制和闭环控制，单路最大电流1.5A，RJ11接口。
12路I/O口，支持AI、DI、DO、RS485和计数功能，RJ11接口。
工作电压7.0-8.4v。
锂电池为8.4V1500MHA专用锂电池，含专用充电器。
数字舵机转矩16kgf*cm，操作角度300°，操作精度300°/1024，减速比1/265，金属齿轮，可在关节模式和车轮模式之间迅速切换。
闭环电机工作电压范围（额定电压）6.5~8.4V（8.4V），线圈阻值8MΩ，空载电流≤160mA，空载转速≥170rpm，堵转电流（驱动保护电流）≥3.2A（1.5A），堵转力矩7.3N•m，最大效率点力矩0.86 N•m，效率75%，减速比59，齿轮材质45#钢，编码器精度≤0.3°。
开发软件支持标准流程图编程和标准C语言编程。
机器人培训资料
机器人的定期保养
01
02
03
更新软件
定期升级机器人的操作系 统和应用程序，以保证机 器人性能的优化和稳定。
检查传感器
定期检查机器人的传感器 部位是否有灰尘或其他污 染物，及时进行清理。
润滑机器人
定期对机器人的移动部位 和关节进行润滑，保证机 器人的正常运行。
机器人的故障排查与维修
故障排查
如机器人出现异常情况，应先 检查机器人的硬件和软件是否 正常，如有需要可联系专业人
人机交互技术的普及
随着人工智能和人机交互技术的不断发展，机器人已经能够更好地与人类交 互和合作。这种趋势将进一步推动机器人技术的进步，实现更加自然和高效 的人机交互。
机器人在工业领域的应用展望
自动化生产线
随着工业4.0时代的到来，机器人将在自动化生产线中发挥越来越重要的作用。它 们将承担更多的重复性和繁琐的工作，提高生产效率和产品质量。
度等。
控制器
控制器是机器人的大脑，它负责 接收传感器的信号并发出指令， 控制机器人的运动和操作。
执行器
执行器是机器人操作的执行机构， 如机械臂、轮子、传送带等。
机器人的工作原理
感知
机器人通过传感器感知周围环 境，获取相关信息。
决策
控制器根据感知到的信息进行 决策，制定机器人的行动计划
。
执行
执行器根据控制器的指令执行 操作，与周围环境进行交互。
03
机器人故障代码处理
当机器人出现故障代码时，需要及时 查看故障代码并处理，避免因故障未 及时发现而导致的重大事故。
06
机器人发展趋势与展望
机器人技术发展趋势
传感器和计算机视觉技术的进步
现代机器人技术正在不断发展和创新，其中传感器和计算机视觉技术的进步 发挥了重要作用。这些技术使得机器人能够更好地感知周围环境，提高自主 性和适应性。
人型机器人培训讲义要点
人型机器人培训要点一、规则1.规则简介场地、任务不变。
2.规则的主要变化2.1规定任务的顺序规则要求机器人从起始区出发，按逆时针方向依次完成挑战动作。
这个变化导致以往的策略都要改变，不能走捷径，只能老实的按照规定的路线走了。
场地上有两个起始区，如果从起始区一出发，那么就机器人完成任务的顺序为“楼梯－滑雪－跨栏－障碍－短跑”；如果从起始区二出发，则其任务顺序为“跨栏－障碍－短跑－楼梯－滑雪”。
2.2限定姿势在上下楼梯动作中，规定了下完楼梯后的机器人姿势必须为站立状态。
2.3限定路线在滑雪动作中，规定了旗杆底座下的红色圆圈区域不能碰。
这个可以不用去理会它，我们只需让机器人远绕旗杆就能避免了。
再说旗杆底板比红色圈大，机器人只有在碰到旗杆后，才有可能碰得到红色圈区域的。
2.4限定电压规则规定机器人必须使用电池供电，其电压不超过8.6V，而之前的是9.6V。
这个的变化对机器人提出了更高的要求，机器人不仅要降低自身的功耗，还要保证其整体性能更优，即机器人完成所有的任务后，电池还有电。
大家都知道，在电池的电压、放电电流不变的情况下，如果想延长电池的供电时间，那么就只有一种方法，那就是增加电池的容量。
但这又会产生另一个问题，电池的容量增加了，但其重量也会随之增加的。
那我们应该如何来选择合适的电池呢？我们可以分两步来做。
第一步：确定机器人的整体功耗，假定它的功耗为8A。
第二步：确定竞赛的时间，规则里规定的时间是5分钟，那么我们可以这样来算出电池的容量：5/60*8A＝2/3.简单点说容量就是电流乘以时间。
2.5轮次由之前的三轮改为现在的两轮，这样做的目的，除了减少比赛时间和增加比赛难度外，还对机器人的可靠性提出了更高的要求：每轮都能成功。
2.6完成任务系数完成任务系数进一步细化了，规定了完成不同动作就有不同的任务系数分。
完成所有动作的任务系数为 1.0，只完成四个动作的任务系数为0.8，完成四个动作以下的任务系数为0.6。
机器人培训计划方案
机器人培训计划方案一、前言随着人工智能技术的不断发展和应用，机器人在工厂生产、服务行业、医疗领域等各个领域都开始发挥越来越重要的作用。
为了确保机器人能够更好地应用并服务于人类的社会生产和生活，有必要对机器人进行专门的培训。
本培训计划旨在为相关人员提供有关机器人的基础知识和操作技能的培训，以及帮助他们了解当前机器人技术发展的最新趋势和未来的发展方向。
二、培训目标1. 了解机器人的基本概念、发展历程和分类2. 掌握机器人的基本工作原理和操作技能3. 了解机器人在各个领域的应用现状和未来发展趋势4. 提高机器人相关专业人员的综合素质和专业技能三、培训内容1. 机器人基础知识- 机器人的基本概念和定义- 机器人的发展历程和分类- 机器人的基本组成部分和结构- 机器人的工作原理和核心技术2. 机器人操作技能- 机器人的控制系统和编程技术- 机器人的传感器和智能化技术- 机器人的运动学和动力学控制- 机器人的安全操作和维护3. 机器人应用分析- 工业机器人在制造领域的应用- 服务机器人在商业和生活领域的应用- 医疗机器人在医疗领域的应用- 农业机器人在农业生产中的应用4. 机器人技术发展趋势- 智能化机器人和人工智能技术的结合- 机器人与物联网、大数据等新兴技术的融合- 机器人在未来社会生产和生活中的角色和价值四、培训方法1. 理论授课通过专家讲解、案例分析、多媒体教学等方式，向学员介绍机器人的基础知识和技术原理，帮助他们建立对机器人的基本认知。
2. 实验实训在机器人实验室和工厂现场，组织学员进行机器人操作和编程实训，提高他们的实际操作能力和技术应用水平。
3. 课程讨论通过课程讨论、小组讨论等方式，促进学员之间的交流和思想碰撞，激发他们的学习兴趣和创新意识。
4. 实地考察组织学员进行机器人生产厂、服务机器人应用场所等实地考察，让他们亲身感受机器人技术在实际应用中的效果和价值。
五、培训评估1. 学员考核每个培训阶段结束后，对学员进行笔试、实验操作、课程报告等多种方式的考核，以评估他们的学习成果和能力水平。
机器人基础知识的培训(PPT104页)
移动方式 指令 MOVJ
P0 轴节或直线 MOVL
P1~P5
多义线 MOVS
P4 轴节或直线 MOVJ MOVL
3 移动指令附加项目
■ 输入移动指令 当完成一步示教时，系统将自动进行载入。
自动输入
手动插入
■ 选择工具号：
再次选择返回程序界面
设定位置精度等级
位置精度是指机器人接近示教位置的精确程度。
位置精度等级 精确度
0 示教位置
1
精
2
粗
■ 输入定时器指令 定时器指令将在一个指定的时间内停止机器人的动作。 输入定时器位置前一行
定时器指令输入
■起始点与结束点的重合方法
为什么要重合起始点与结束点? 假使执行下图所示的程序。机器人从最后一点（第6点）移动到第一点 （第1点）。如果第6点和第1点重合，机器人直接从第5点移动到第1点 ，因此提高了工作效率。
设定运行速度的显示（与圆弧及多义线的移动方式相同） 速度单位有以下两种，可根据需要选择切换。
■ 圆弧移动类型 机器人将经过三个点，以圆弧的方式移动。当机器人使用 圆弧移动，移动指令是MOVC。
单一圆弧 当需要一个单独的圆弧移动时，示教一个圆弧移动需要三个点，P1～P3， 如下图所示。如果，在开始圆弧移动前的点P0是轴移动或线性移动，则机 器人将以直线的形式从P0到P1点
TCP运动方式：
腕部轴 基本轴
实例：
3
4
5
1
2
子程序1 J_BODY
6
7
13
10
15
14
12
16
19
17
11 20 9
21
23
机器人培训资料
在机器人应用过程中，需要克服技术、伦理、法律等多方面 的挑战，如提高机器人智能水平、确保机器人安全性、制定 相关法规规范机器人应用等。
05
机器人的安全与维护
机器人的安全防护措施
安全区域设定 紧急停止装置
安全传感器 操作培训
为确保机器人操作区域的安全，应明确设定机器人的工作区域 ，并安装安全防护围栏，防止人员未经授权进入。
工业机器人生产线应用
1 2 3
自动化生产
工业机器人能够自动化完成生产线上重复、繁琐 的任务，如装配、焊接、搬运等，提高生产效率 和质量。
灵活配置
工业机器人可根据生产需求进行灵活配置，适应 不同产品、不同规格的生产，提高生产线的柔性 。
安全保障
工业机器人配备多种传感器和安全装置，确保在 与人协同工作时能够保障人员安全。
机器人开发平台
ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）是常用的机器人开发平 台，它提供了一系列库、工具、约定和功能，用于简化机器人应用程序的开发 。
机器人基本操作与编程实例
基本操作
包括机器人的启动、关闭、移动 、旋转等。通过这些操作，可以 初步了解机器人的运动特性和控 制方式。
家用机器人的智能家居应用
家务助手
家用机器人能够协助完成家务劳动，如扫地、拖 地、擦窗户等，提高家庭生活质量。
娱乐陪伴
家用机器人可提供影音娱乐、亲子互动等功能， 成为家庭生活的陪伴者。
安全监控
家用机器人可配备摄像头、烟雾报警器等装置， 实现家庭安全防护和监控。
机器人应用的发展趋势与挑战
发展趋势
随着人工智能技术的不断发展，机器人将更加智能化、自主 化，能够完成更复杂的任务；同时，机器人应用领域也将不 断拓展，涉及更多行业和场景。
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任务8-开采矿石
A.分值： 50分 B.完成标志：矿石垂直投影接触一层 基地。
任务9-远而且准
橡胶圈不在框内且橡胶圈 没有套住立柱
橡胶圈在框内
橡胶圈套住立柱（包含橡 胶圈挂在立柱顶端）
0分
40分
60分
任务10-迎门而上
A.分值： 30分/门
B.完成标志：门保持完全打开状态。
任务11-齿轮传动
六、WER的比赛流程简述
第1步 网上报名：确认赛项、组别、人数，下载比赛规则 （总则、场地任务规则）。 第2步 现场报到：签到，确认参赛信息，抽签，领取参赛包 （参赛服、参赛证、赛程表等）。 第3步 领队会议：比赛规则及赛程安排答疑。 第4步 竞赛：不同级别的比赛会设有不同的比赛环节。 第5步 计分排名：根据各环节成绩之和的高低进行排名。 第6步 颁奖：根据排名前后进行奖项颁发。
2、成为青少年展示能力与学习交流的舞台。
WER不仅仅是比赛，更是青少年展现活力、展示能力和学习交流的舞台。
3、成为全球最具观赏性、挑战性、创新性、趣味性 的机器人赛事。
WER未来将包含创新模块、类人机器人、移动机器人、飞行机器人等多种
机器人形态的比赛项目。
二、WER的历史
三、WER的赞助品牌
能力风暴®教育机器人是WER全球唯一的赞助商和器材供应商。
任务2-古老的板车
谷物接触场地
谷物接触仓库且任意部 谷物接触仓库且整个垂 位不接触场地，但部分 直投影完全在仓库内 垂直投影接触场地
0分
30分
50分
任务3-剪刀
A.分值： 10分/个 B.完成标志：彩瓶完全脱离模 型上的磁铁。
任务4-姜太公钓鱼
鱼接触场地
鱼的任意部位不接触场 鱼的整个垂直投影完全 地，但部分垂直投影在 在框内 框外 40分 60分
第4步 变换任务模型位置，来测试团队协作、策略分析、程 序调试、动手操作等综合能力。
七、常见问题解决之道
控制器 •显示无法连接 控制器 •下载后找不到 程序 •控制器需要格式化操作 •检查下载线是否接好
•黑屏、死机
•断电，重新开机 •控制器固件需要升级
登录官网下载相关 固件进行升级
电机
•电机速 度无法 控制
*其它：采用U盘方式下载，3.96M的程序存储空间。
3、编程软件 VJC4.2
软件界面
菜单栏、 工具栏
模块 库区 流程图编辑区 JC代码区
4、巡线模块库
初始化：
初始化是巡线机器人的配置模块，定义电机的接线配置和输出功率及转向、 灰度传感器的接线配置、巡线环境、灰度传感器阈值的取值系数等。
环境采集：
舵机
•舵机不转 •开机，在进入“AI”界面 动 时，观察舵机上的指示灯 是否有闪亮，若不亮则可 能是连接线故障。 •在“舵机”界面下观察是 否能采集到ID，若没有， 尝试修改舵机的通讯频率 （应为1M）。 •若在“舵机”界面下可以 控制舵机的转动，那就检 查程序，看在程序开始处 是否有“485端口”模块。 若没有，应添加。
B.先按照规则的初始位置布置模型，训练到后期要尝 试去变换任务模型的位置。
比赛时任务模型的位置可能会变化。
四、探究设计 规则要求
*两层空间 *白底黑线 *16个场地任务 *1个附加任务 *两轮比赛 *3分钟一轮 躯体：拼插结构 （不能使用螺钉、 铆钉、胶水、胶带 等辅助连接材料） 大脑：控制器 （一个） 眼睛：传感器 （不能使用集成传感器）
指针指向临界点或临界点与30分刻度之间 指针指向30分刻度或30分刻度与40分刻度之间 指针指向40分刻度或40分刻度与50分刻度之间或50 分刻度
得30分 得40分 得50分
任务12-省力的撬棒
A.分值： 30分 B.完成标志：板被撬落完全脱
离墙面（不含底板）。
任务13-翻越雪山
A.分值： 40分 B.完成标志：四个车轮同时接
四肢：总线式电机（一个）、 直流电机和闭环电机（三个）
能源：电压不得高于9V， 不能使用外置电路板
生活联想
创新设计
找出创新模块组件，设计你的机器人， 可参阅《 C201手册 》进行搭建。 范例：七灰度巡线 两轮差动驱动小车
五、还需要了解什么？
1、舵机组件
舵机模块
2、控制器 Ccon102
Ccon102的参数：
加油，赛场见!
七、WER的竞赛内容简述
1、面试 以参赛队为单位（指导老师不参加），进行1轮面试，主要是技术问答、素养 考核，由评委计分，时间为5-10分钟。（大区赛、国际赛） 有团队口号、分工明确、作品设计佳、成果展示的团队将获得更高评分。
2、扩展任务赛 比赛开始前公布任务：特定任务，现场命题（见赛场公告栏），参赛队在指 定时间内先进行封闭调试（指导老师不参加），调试结束后进行竞赛，裁判 计分，比赛为1轮，时间为1分钟。（大区赛、国际赛） 3、场地任务赛 比赛开始前公布附加任务（见赛场公告栏），参赛队在指定时间内先进行封 闭调试：规则指定的场地任务和现场公布的附加任务（指导老师不参加）， 调试结束后进行竞赛，裁判计分。
高级巡线：
高级巡线模块的结束标志是传感器返回值达到设定的条件。
转弯：
转弯是通过两个电机的速度差来实现的。
启动马达：
用于控制电机，可以按时间和传感器触发来实现。
按钮：
当程序运行到按钮模块时会暂停，只有按一下“ENTER”键后才会继续执行 后面的程序。
六、让机器人跑起来
第1步 确认电机和传感器的接线端口
左、右两侧为12路I/O口，顶端为4路电机口，底端依次为电源口、下载口
和蜂鸣器，正面是128*64点阵液晶显示屏和4个按键，背面是电池盒。
*I/O口：支持模拟输入、数字输入、数字输出、计数器、舵机等功能。 *电机口：支持普通直流电机和闭环电机，输出电压为电池电压，单路支持
最大电流为1.5A。
*能源：自带8.4V 1A外接适配器，专用锂电池为8.4V 1500MAH，最大放电 电流为6.5A，自带保护电路。
WER是什么？
WER是世界教育机器人大赛（World Educational Robot Contest）的英文缩写。该赛事由“世界教育 机器人协会”发起并主办。 WER是一项针对6-18岁青少年的国际性机器人比赛。
一、WER的目标
1、成为全球最普及的机器人赛事。
WER是以青少年有公平、平等的机会来接受科技教育，培养青少年的技术 素养为最大使命。
A. 电机：DC口、旋转方向 B. 传感器：I/O口
第2步 弯。
根据接线，编写简单巡线程序：实现小车找路口、转
第3步 利用创新组件，设计机构来辅助完成场地任务，也可 参考“2016赛季解决方案”进行调试。 solution\MOV\solution-09.MOV
solution\solution-09.flw
状态。
A.分值： 50分 B.完成标志：杠杆的地球一端底
部与支架分离。
任务16-夺宝游戏
机器人将彩瓶收集到一层 基地内
机器人将彩瓶运送到二层 基地内
机器人将彩瓶摆放到桶内且 桶壁与底座不得完全脱离
10分/个
20分/个
30分/个
A.训练时每个任务都去做，比赛时选择更稳定的任务 做。
3分钟（每轮）完成所有任务可能性很小。
环境采集模块前必须要有初始化模块，否则将不能采 集到正确的阈值。
路口巡线：
状态
左轮运行速度 100-10
右轮运行速度 100-11
100*0.15
100-11
100-10
100*0.15
100-10
100-11
100-10
100-11
按时巡线：
当没有路口或参考点时，可以使用时间来控制其前进距离。
有关WER的其它内容，请登录WER官网 下载各赛项的视频、总则及场地任务 规则，了解比赛详情。
2016赛季 工程创新赛RI
“给我一个支点，我就能撬动地球。”——阿基米德
2016赛季主题——撬动地球
一、比赛场地
二、场地任务
搭建任务模型是了解比赛最好的开端，请参阅 《 C201T 手册》完成场地任务模型的搭建。 C201T 手册_ch v1.0.pdf
触坑底面。
任务14-初露锋芒
参赛队员必须பைடு நூலகம்己搭建一个物体，
重量与造型不限，并由机器人将物
体放置在模型上。
A.分值： 50分
B.完成标志：从模型正面看去箭 头明显露出。
任务15-撬动地球
参赛队员可以自己搭建一个物体，重
量与造型不限，并由机器人将物体放
置在模型上；也允许在比赛结束时由 静止的机器人机构接触模型造成得分
0分
任务5-控制重量
参赛队员必须自己搭建一个物体，
重量与造型不限，并由机器人将物 体放置在模型上。
指针指向偏右
指针指向中间
指针指向偏左
0分
30分
60分
任务6-平衡游戏
A.分值： 20分/个 B.完成标志：彩瓶完全脱离模型上的 磁铁。
任务7-磨石
A.分值： 10分/个 B.完成标志：彩瓶完全脱离模型上的 磁铁。
三、任务解析
2016赛季场地任务的要求及完成标志的详细描述，请 参阅《 WER_工程创新赛_任务规则(2016) 》。 rules\WER_工程创新赛_任务规则(2016).pdf
任务1-能量球
A.分值： 30分/个，且还得到 一次“拯救”，即可抵消一次 “基地外接触机器人”的惩罚， 每轮最多可抵消两次。 B.完成标志：球的垂直投影接 触一层基地。
闭环电机 •检查电机线是否为6pin连接 线（扁平状） •在“电机”界面下测试闭环 电机，观察编码器是否有反馈。 若无反馈，返厂维修。
直流电机 •检查在“初始化”模块中是 否勾选了“闭环电机”。若勾 选，取消。