机器人仿真软件安装与使用
FANUC机器人仿真软件操作手册
FANUC机器人仿真软件操作手册2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）目录目录 (1)第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (3)1.3. 新建Workcell的步骤 (4)1.3.1. 新建 (4)1.3.2. 添加附加轴的设置 (11)1.4. 添加焊枪，TCP设置。
(16)1.5. Workcell的存储目录 (20)1.6.鼠标操作 (22)第二章创建变位机 (25)3.1.利用自建数模创建 (25)3.1.1．快速简易方法 (25)3.1.2．导入外部模型方法 (42)3.2.利用模型库创建 (54)3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54)3.2.2．手动装配模型库变位机 (58)第三章创建机器人行走轴 (66)3.1. 行走轴－利用模型库 (66)3.2. 行走轴－自建数模 (75)第四章变位机协调功能 (82)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96)第五章添加其他外围设备 (98)第六章仿真录像的制作 (102)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。
1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，将我们提供的密将此区域的数据Email给上海发那科，我们将注册后，有200天的使用期限，到期后需要重新申请注册密钥。
1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。
安川机器人仿真软件MotoSimEG_VRC2020安装教程
安川机器人仿真软件MotoSimEG_VRC2020安装教程安川机器人仿真软件MotoSimEG_VRC2020安装教程：
1.双击MotoSimEG_VRC2020软件
2.右击setup.exe。
3.点击以管理员身份运行。
4.点击Install安装。
5.点击NEXT下一步。
6.勾选我同意。
7.点击NEXT下一步。
8.点击complete完整安装。
9.点击NEXT下一步。
10.点击change更改路径（如果不修改安装路径直接点击NEXT下一步安装即可）。
11.修改安装路径把c盘改为D盘。
12.点击确定。
13.点击Install安装。
14.点击NEXT下一步。
15.勾选我同意。
16.点击NEXT下一步。
17.点击complete完整安装。
18.点击NEXT下一步。
19.点击Install安装。
20.点击Finish完成。
21.右键破解文件Motolok.dll。
22.点击复制。
23.点击复制和替换。
24.打开汉化文件。
25.复制汉化文件中的MotoSimEG_VRC.exe。
26.把汉化文件中的MotoSimEG_VRC.exe粘贴到安装的路径下面（复制和替换）。
发那科仿真软件教程
发那科仿真软件教程（最新版）目录1.发那科仿真软件概述2.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍3.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明4.发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程5.总结正文一、发那科仿真软件概述发那科仿真软件是一款由日本发那科公司推出的工业机器人仿真软件，主要用于模拟和训练工业机器人的操作。
该软件能够模拟各种复杂的工业机器人操作场景，帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能，提高生产效率和安全性。
二、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 功能介绍发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 具有以下主要功能：1.创建虚拟机器人：根据用户需求，创建各种类型的虚拟机器人，包括机器人的型号、尺寸、参数等。
2.虚拟环境搭建：模拟真实的工业生产环境，包括生产线、工件、工具等，用户可以在虚拟环境中进行机器人操作训练。
3.编程与控制：支持多种编程语言，用户可以根据实际需求进行机器人编程，并控制机器人执行任务。
4.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，收集运行数据，分析并优化机器人性能，提高生产效率。
5.故障诊断与排除：模拟机器人运行中可能出现的故障，帮助用户掌握故障诊断与排除方法。
三、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 操作说明1.安装软件：从官方网站下载软件，按照提示进行安装。
2.创建项目：打开软件，新建一个项目，选择机器人型号和参数。
3.搭建虚拟环境：根据需求，添加生产线、工件、工具等元素，设置机器人的工作路径和任务。
4.编程与控制：选择编程语言，编写机器人控制程序，上传到虚拟机器人，并控制机器人执行任务。
5.数据分析与优化：实时监测机器人运行状态，调整参数，优化性能。
6.故障诊断与排除：模拟故障，诊断并排除故障。
四、发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 视频教程发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 的视频教程主要包括以下内容：1.软件安装与配置2.虚拟环境搭建与设置3.机器人编程与控制4.数据分析与优化5.故障诊断与排除五、总结发那科机器人仿真软件 ROBOGUIDE 是一款强大的工业机器人仿真软件，可以帮助用户在虚拟环境中熟练掌握工业机器人的操作技能。
发那科机器人仿真软件ROBOGUIDE 详细操作说明手册
目录第一章概述3 1ROBOGUIDE简介3 2软件安装32.1ROBOGUIDE V8L安装说明32.2新建Work cell 7第二章界面介绍和基本操作15 1界面介绍15 2常用工具条功能介绍16第三章添加设备21 1周边设备的添加211.1Parts 211.2Fixtures 231.3Obstacles 251.4Workers 251.5Machines 262机器人相关设备的添加272.1机器人的添加和更改272.2机器人末端工具的添加282.3机器人DRESSOUT的添加30第四章仿真调试及视频录制32 1Roboguide中的示教盒（TP）32 2Roboguide中示教机器人35 3Roboguide仿真软件中特有的模拟程序（Simulation Program）36 4仿真视频的录制384.1功能按钮394.2Simulation Rate 394.3Display 394.4Control 404.5Collection 404.6AVI Settings 错误！未定义书签。
第一章 概述1ROBOGUIDE简介ROBOGUIDE是发那科机器人公司提供的一款仿真软件，它是围绕一个离线的三维世界进行模拟，在这个三维世界中模拟现实中的机器人和周边设备的布局，通过其中的TP（示教器）进行示教、编程，进一步来模拟它的运动轨迹。
通过这样的模拟可以验证方案的可行性同时获得准确的机器人动作节拍（运动周期时间)。
ROBOGUIDE包括搬运、弧焊、喷涂和点焊等其他子模块。
ROBOGUIDE的仿真环境界面是传统的WINDOWS界面，由菜单栏，工具栏，状态栏等组成。
使用本手册需要对机器人本体及机器人调试有一定基础。
2软件安装2.1ROBOGUIDE 安装说明打开···\Roboguide，双击文件夹下的setup.exe。
首先会弹出如下图的对话框：在安装ROBOGUIDE 前，需要先安装图中所列的组件，点击Install以安装。
安川机器人仿真软件MotosimEG实用手册
安川仿真软件MotosimEG实用手册安川仿真软件MotosimEG实用手册1.欢迎使用MotosimEG1.1 简介1.2 功能概述1.3 系统要求1.4 安装与启动2.用户界面2.1 主界面介绍2.2 菜单栏功能2.3 工具栏功能2.4 状态栏说明3.项目管理3.1 新建项目3.2 打开项目3.3 保存项目3.4 导出项目3.5 关闭项目4.建模4.1 创建模型4.2 选择类型4.3 修改参数4.4 添加工具和末端执行器4.5 添加传感器和逻辑设备5.工作环境建模5.1 创建工作环境模型5.2 设置工作台面5.3 添加障碍物5.4 设置传感器和逻辑设备6.运动规划6.1 初步规划6.2 轨迹编辑器6.3 路径规划6.4 碰撞检测6.5 线路优化7.仿真与调试7.1 单步运行调试 7.2 轨迹回放7.3 异常情况处理7.4 数据记录与分析8.仿真结果评估8.1 运动性能分析 8.2 工作环境分析 8.3 运动数据分析8.4 风险评估9.参考资料9.1 用户手册9.2 技术文档9.3 问题解答9.4 常见故障排除附件：1.示例工程文件2.安装包及序列号法律名词及注释：1.MotosimEG：安川仿真软件的注册商标。
2.模型：指虚拟的实体，用于演示和分析运动。
3.工作环境模型：指虚拟的工作环境，用于仿真在特定场景下的运动。
4.轨迹编辑器：用于编辑运动轨迹的可视化工具。
5.路径规划：根据的目标位置和约束条件，计算出合适的运动路径。
6.碰撞检测：在仿真过程中，检测是否与工作环境中的障碍物发生碰撞。
7.异常情况处理：处理仿真过程中发生的错误、异常或不正常的情况。
8.数据记录与分析：记录仿真过程中的关键数据，并进行后续的分析和评估。
FANUC机器人仿真软件操作手册
目录目录 (1)第一章概述 (2)1.1. 软件安装 (2)1.2. 软件注册 (3)1.3. 新建Workcell的步骤 (4)1.3.1. 新建 (4)1.3.2. 添加附加轴的设置 (9)1.4. 添加焊枪，TCP设置。
(15)1.5. Workcell的存储目录 (18)1.6.鼠标操作 (19)第二章创建变位机 (21)3.1.利用自建数模创建 (21)3.1.1．快速简易方法 (21)3.1.2．导入外部模型方法 (31)3.2.利用模型库创建 (41)3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (41)3.2.2．手动装配模型库变位机 (44)第三章创建机器人行走轴 (49)3.1. 行走轴－利用模型库 (49)3.2. 行走轴－自建数模 (56)第四章变位机协调功能 (62)4.1. 单轴变位机协调功能设置 (62)4.2. 单轴变位机协调功能示例 (71)第五章添加其他外围设备 (72)第六章仿真录像的制作 (75)第一章概述1.1. 软件安装本教程中所用软件版本号为V6.407269正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。
安装完SimPRO后再安装WeldPro。
安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。
1.2. 软件注册注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO弹出如下窗口，1.3. 新建Workcell的步骤1.3.1. 新建在Name 一栏输入文件名，文件名要以字母开头。
单选项第一项“根据缺省配置新建”；第二项“根据上次使用的配置新建”；第三项“根据机器人备份文件来创建”；第四项“根据已有机器人的拷贝来新建”；一般都选用第一项。
选择机器人的软件版本：V6.** 是针对R-J3iB 控制器，V7.**是应用在R-30iA控制器的。
机器人仿真软件安装与使用
（3）输入校准偏移数据步骤
2.点击”编辑电机校准偏移” 1.点击”校准 参数” 3.根据机器人的校准 参数进行输入
（4）打开校准画面，进行校准操作
1.选择“校准” 2. 点击此处 2. 点击此处 进入画面 进入画面
3.点击此处
4.点击”是 “继续
5.点击”全 选“
6.点击”更 新“继续
7.点击”更新 “
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机
器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒 或数秒钟，机器人就会持续移动（速率 为每秒10步）。
3.重定位运动
操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定 位→确定 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法
兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐 标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动。
如果机器人由于安装位置的关系无法六个轴同时到达机械原点刻度位置则可以逐一对关节轴进行转数计数器更点击校准参数根据机器人的校准参数进行输入打开校准画面进行校准操作点击此处进入画面点击是继续点击此处进入画面点击更新继续
机器人仿真软件安装与使用
一、RobotStudio软件的安装与使用 二、ABB机器人基础操作
一、RobotStudio软件的安装与使用
RobotStudio的安装
创建工作站
示教器使用
1.RobotStudio的安装
下载（拷贝）安装包 解压安装包 点击解压文件夹 找到 图标，并双击；
根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改 成D盘） 完成安装后，桌面出现 图标。
2.创建工作站
3）查看事件信息
二、ABB机器人基础操作 开关机、重启、急停
操作
1
备份与恢复
机器人仿真软件安装与使用
仿真软件安装与使用仿真软件安装与使用一、引言仿真软件是用于模拟和测试行为、规划路径和进行虚拟场景下的实时控制的软件工具。
本文档将介绍仿真软件的安装与使用步骤，帮助用户快速上手。
二、系统要求在安装仿真软件之前，请确保您的计算机满足以下最低配置要求：- 操作系统：Windows 10 / macOS 10.14以上 / Linux (推荐Ubuntu 18：04)- 处理器：双核处理器以上- 内存.8GB以上- 存储空间.50GB以上的可用空间- 显卡：支持OpenGL 3.3及以上版本的显卡三、软件安装步骤1、在官方网站()上仿真软件的安装程序。
2、安装a) 双击的安装包，启动安装程序。
b) 根据安装向导的提示，选择安装目录、语言和其他可选组件。
c) “安装”按钮，开始安装过程。
d) 安装完成后，“完成”按钮退出安装程序。
四、软件配置与初始化1、运行软件双击桌面上的仿真软件图标，启动软件。
2、配置模型a) 在软件界面上找到“模型库”或“导入模型”按钮。
b) 按钮，选择要导入的模型文件。
c) 在模型导入界面上，进行必要的参数配置，如尺寸、关节限制等。
d) “确定”按钮，完成模型的配置与导入。
3、设置仿真场景a) 在软件界面上找到“场景编辑器”或“创建场景”按钮。
b) 按钮，进入场景编辑器界面。
c) 添加所需的场景元素，如地面、障碍物、目标等。
d) 配置场景参数，如光照、摄像机视角等。
e) “保存”按钮，保存场景配置。
4、配置控制器与路径规划算法a) 在软件界面上找到“控制器设置”或“路径规划设置”按钮。
b) 按钮，进入设置界面。
c) 根据需要选择合适的控制器和路径规划算法。
d) 配置控制器和路径规划算法的参数。
e) “应用”或“保存”按钮，完成配置。
五、使用仿真软件1、选择仿真模式a) 在软件界面上找到“仿真模式”或“运行模式”按钮。
b) 按钮，选择要运行的仿真模式，如实时仿真、离线仿真等。
2、运行仿真a) 在软件界面上找到“开始仿真”或“运行”按钮。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
3）查看事件信息
二、ABB机器人基础操作 开关机、重启、急停
操作
1
备份与恢复
2
重定位运动
5
关节运动
3
转速计数器更新
6
线性运动
4
1.开关机、重启、急停操作
1）关机操作：下拉菜单-->重新启动-->高级-->关闭主计算机-->确 定-->关闭主计算机-->关闭控制器的电源； 2）重启操作：下拉菜单-->重新启动-->重启； 3）开机操作：开外部电源-->开控制器电源;
J2轴 J1轴
（ 1 ） ABB 机器人 IRB120 机械原点刻度位置 注：各个型号的机器人机械原点刻度位置会有所不同
关节轴1
关节轴2
关节轴3
关节轴4
关节轴5
关节轴6
（2）电机偏移数据
位置偏移
小提示：如果机器人
由于安装位置的关系， 无法六个轴同时到达 机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴 进行转数计数器更新。
1）手动操作每个关节轴到标定的机械原点 2）编辑电机校准偏移数据
J4轴
3）进行校准操作，更新转数计数器
ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点的位置。 在以下的情况，我们需要对机械原点的位置 进行转数计数器更新操作： 更换伺服电机转数计数器电池后。 当转数计数器发生故障，修复后。 转数计数器与测量板之间断开过以后。 断电后，机器人关节轴发生了移动。 当系统报警提示“10036 转数计数器未更新”时。
下拉菜单→备份与恢复
2.数据备份与恢复
3.关节运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→轴1-3（轴4-6）→确定
4.线性运动
下拉菜单→手动操纵→动作模式→线性→确定
4.线性运动
机器人的线性运动是指安装在机 器人第六轴法兰盘上的工具在空 间中作线性运动。
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制
机器人运动的速度不熟练的话。那么可 以使用“增量”模式，来控制机器人运 动。
（3）输入校准偏移数据步骤
2.点击”编辑电机校准偏移” 1.点击”校准 参数” 3.根据机器人的校准 参数进行输入
（4）打开校准画面，进行校准操作
1.选择“校准” 2. 点击此处 2. 点击此处 进入画面 进入画面
3.点击此处
4.点击”是 “继续
5.点击”全 选“
6.点击”更 新“继续
7.点击”更新 “
5.重定位运动
如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运
动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式， 来控制机器人运动。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移
动一步。如果操纵杆持续一秒或数秒钟，机器人就 会持续移动（速率为每秒10步）。
操作步骤：
6.转数计数器更新操作
J6轴 J5轴 J3轴
机器人仿真软件安装与使用
一、RobotStudio软件的安装与使用 二、ABB机器人基础操作
一、RobotStudio软件的安装与使用
RobotStudio的安装
创建工作站
示教器使用
1.RobotStudio的安装
下载（拷贝）安装包 解压安装包 点击解压文件夹 找到 图标，并双击；
根据提示进行操作（安装方式选择完整安装，安装路径改 成D盘） 完成安装后，桌面出现 图标。
在增量模式下，操纵杆每位移一次，机
器人就移动一步。如果操纵杆持续一秒 或数秒钟，机器人就会持续移动（速率 为每秒10步）。
3.重定位运动
操作过程：下拉菜单→手动操纵→动作模式→重定 位→确定 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法
兰盘上的工具TCP点在空间中绕着工具坐 标系旋转的运动，也可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动。
2.创建工作站
双击 图标；
选择新建空工作站 导入模型
标准备置设置的参数
创建机器人系统 系统创建完成后工作站右下角如图。
3.示教器使用
1 2 3
按键说明；
语言设置；
查看事件日志。
1）示教器操作按键说明
操作：下拉菜单 →控制面板→语言→chinese
2）语言设置
按显示器上面“防护装置停止”按钮，即可显示事件信息 下拉菜单→事件日志