交直流调速系统比较

交直流调速系统比较
交直流调速系统比较

一、直流调速方案:

1、直流电机及控制系统的优缺点:

◇调速性能好、调速范围广,易于平滑调节

◇起动、制动转矩大,易于快速起动、停车

◇过载能力强、能承受较频繁的冲击负荷

◇线路简单、控制方便、

◇电控系统总体造价(包括直流电机及其配套的直流调速装置)相对较低,设计、制造、调试周期短

◇国内外控制方案成熟、工程应用广泛

虽然直流传动有以上诸多优点,但仍有不足之处,主要表现在:

◆由于采用相控整流技术,在晶闸管换向时会产生谐波,污染电网,须对谐波进行治理

◆在低速启动时,因为晶闸管导通角α,导致功率因数较低,无功分量较大,须对功率因数进行补偿

◆与同容量、转速的交流电机相比,直流电机的造价高、体积大、重量重、转动惯量大

◆日常维护量大,须定期检查、更换炭刷,整流子表面保养

◆由于换向的限制,在结构发展上欲制造大容量、高电压及高转速的直流电机工艺上比较困难。现阶段直流电机单机容量最大只能达到11000kw左右,电压也只能做到1200V左右,这样一些大容量的不得不做成双电机、三电机甚至四电机结构,直接影响了直流电机的广泛应用,发展交流变频势在必行

3、直流调速方案所需的配套设备:

1)谐波治理:

由于直流调速控制原理采用的是相控整流技术,避免不了对电网产生谐波污染,高次谐波不仅对电网质量造成影响。最直接的表现可能使变压器、电缆、电动机发热、破坏绝缘,更有甚者可能会影响电气设备的使用寿命,造成不安全隐患。

2)功率因数补偿设备:

因直流电机在低速启动时,要求的晶闸管导通角α较大,导致功率因数较低(cosα),无功分量较大,须对功率因数进行补偿,否则当

地供电部门将进行罚款!

2)变压器:

为了解决直流电机在咬钢时的负荷冲击、及其自身控制方面的要求,相对应的变压器容量要求是电动机容量的1.5-1.6倍进行选定(较交流变频方案大20-30%左右),造成此部分投资的增加。

另外直流电机的日常维护量较大,需定期对电机清扫、更换碳刷,运行、维护和人工成本较高。

二、交流调速方案:

1、交流变频电机及控制系统的优缺点:

同时随着自动控制理论的发展,特别是矢量控制技术在工程上的成熟应用,为改善交流传动系统的性能提供了一种新的、有效的控制方法,采用矢量控制的交流调速装置,其控制性能可与晶闸管直流调速系统相媲美。

优点:

◇交流电机结构简单,便于日常维护

◇交流电机坚固耐用、重量轻、GD2小,需要动态响应高的场合(精密、高速控制)时优势显著

◇调速的动态性能好,经济可靠

◇功率因数高、谐波小;电机效率高、节能效果好(相比直流综合节电率在15-25%)

虽然交流调速传动有优点,但它也存在以下不足之处有待提高:

◆线路复杂,控制难度大

◆交流变频调速装置初期投入成本略高

直流调速系统设计与调试

《综合实验1》设计说明书 题目直流调速系统设计与调试 系部自动化系 专业自动化 班级自动化092班 学号 09423002 09423004 09423013 09423022 姓名裴玉柱刘勇薛尚刘鲲鹏 指导老师刘艳于美荣 日期2012年11月23日-2012年12月06日

直流调速系统设计与调试 (3) 1 技术要求: (3) 2 硬件系统设计 (4) 2.1 驱动电路: (4) 2.2 控制电路: (4) 3 直流调速系统参数和环节特性的测定: (5) 3.1 电枢回路总电阻R的测定 (5) 3.2 电枢回路电感L的测定 (6) 3.4 直流电动机-发电机-测速发电机组的飞轮惯量GD2 的测定 (7) 3.4 主电路电磁时间常数Td的测定 (8) 3.5 电动机电势常数Ce和转矩常数CM的测定 (8) 3.6 系统机电时间常数TM的测定 (8) 3.7 晶闸管触发及整流装置特性Ud=f(Ug)和测速发电机特性UTG=f(n)的测定 (9) 4 直流调速系统设计 (9) 5 系统调试与分析 (10) 5.1双闭环系统的调试 (10) 5.2 系统的分析 (14) 7 参考文献: (14)

直流调速系统设计与调试 1 技术要求: (1)设计出三相全控桥式整流电路拓扑结构; (2)设计出触发系统和功率放大电路; (3)采用开环控制、转速单闭环控制、转速外环+电流内环控制。 (4)器件选择:晶闸管选择、晶闸管串联、并联参数选择、平波和均衡电抗选择、晶闸管保护设计 直流调速器就是调节直流电动机速度的设备,上端和交流电源连接,下端和直流电动机连接,直流调速器将交流电转化成两路输出直流电源,一路输入给直流电机砺磁(定子),一路输入给直流电机电枢(转子),直流调速器通过控制电枢直流电压来调节直流电动机转速。同时直流电动机给调速器一个反馈电流,调速器根据反馈电流来判断直流电机的转速情况,必要时修正电枢电压输出,以此来再次调节电机的转速。直流电机的调速方案一般有下列3种方式:1、改变电枢电压;2、改变激磁绕组电压;3、改变电枢回路电阻。最常用的是调压调速系统,即1(改变电枢电压).一种模块式直流电机调速器,集电源、控制、驱动电路于一体,采用立体结构布局,控制电路采用微功耗元件,用光电耦合器实现电流、电压的隔离变换,电路的比例常数、积分常数和微分常数用PID适配器调整。该调速器体积小、重量轻,可单独使用也可直接安装在直流电机上构成一体化直流调速电机,可具有调速器所应有的一切功能。一种模块式直流电机调速器,集电源、控制、驱动电路于一体,采用立体结构布局,控制电路采用微功耗元件,用光电耦合器实现电流、电压的隔离变换,电路的比例常数、积分常数和微分常数用pid适配器调整。该调速器体积小、重量轻,可单独使用也可直接安装在直流电机上构成一体化直流调速电机,可具有调速器所应有的一切功能 现代工业自动化的高速发展也给直流电机的控制与调速提供了大范围的应用与更新:如远程信号传输,远距离调速,高温环境的遥控调速与控制,手动自动集成等。

交直流调速系统大作业部分习题答案提纲

1、写出直流电动机的转速表达式,说明它有哪3种调速方式?每种调速方式的优、缺点是什么? 答:转速表达式ΦK R I U ΦK E n e d d e -== ; 有三种调速的方法,即调节电枢电压0d U ;减弱励磁磁通Φ;改变电枢回路电阻R 。 (1)调0d U 可平滑地调节转速n ,机械特性将上下平移。但电压只能向小于额定电压的方向变化。 (2)弱磁调速是在额定转速以上调速,其调速范围不可能太大。但所需功率小。 (3)改变电枢电阻调速简单,但是损耗较大,只能进行有级调速。 2、画出直流电动机理想启动时的转速、电流与时间的关系曲线。采用理想启动的目的是什么?如何实现? , (∞) (a) (b) i n I 图1-30 调速系统启动过程的电流和转速波形 理想启动是使启动电流一直保持最大允许值,此时电动机以最大转矩启动,转速迅速以 直线规律上升,以缩短启动时间。 工程上常采用转速电流双闭环负反馈调速系统。启动时,让转速外环饱和不起作用,电流内环起主要作用,调节启动电流保持最大值,使转速线性变化,迅速达到给定值;稳态运行时,转速负反馈外环起主要作用。 3、分别画出单闭环转速负反馈调速系统和单闭环电压负反馈调速系统的静态结构图;标出静态结构图中各个环节的信号;再分别说明两种系统在电网电压降低后如何进行恒压调节?从而说明哪种系统对电网电压的扰动具有更强的抗扰能力? 答:(1)单闭环转速负反馈调速 静态结构图和信号标注 图1-11 转速负反馈单环调速系统稳态结构图 恒压调节过程: ↑↑→↑→-=?↓→↓→↓→↓→↓→0* 0)(d ct n n n n d d U U U U U U n I U 电网电压(2)单

直流电机调速控制系统设计

成绩 电气控制与PLC 课程设计说明书 直流电机调速控制系统设计 . Translate DC motor speed Control system design 学生姓名王杰 学号20130503213 学院班级信电工程学院13自动化 专业名称电气工程及其自动化 指导教师肖理庆 2016年6月14日

目录 1 直流电机调速控制系统模型 0 1.1 直流调速系统的主导调速方法 0 因此,降压调速是直流电机调速系统的主导调速方法。 0 1.2 直流电机调速控制的传递函数 0 1.2.1 电流与电压的传递函数 (1) 1.2.2 电动势与电流的传递函数 (1) 由已学可知,单轴系统的运用方程为: (1) 1.3 直流调速系统的控制方法选择 (2) 1.3.1 开环直流调速系统 (3) 1.3.2 单闭环直流调速系统 (3) 由前述分析可知,开环系统不能满足较高的调速指标要求,因此必须采取闭环控制系统。图1-4所示的是,转速反馈单闭环调速系统,其是一种结构相对复杂的反馈控制系统。转速控制是动态性能的控制,相比开环系统,速度闭环控制的控制精度及控制稳定性要好得多,但缺乏对于静态电流I的有效控制,故这类系统被称之为“有静差”调速系统。 (3) 1.3.3 双闭环直流调速系统 (4) 图1-4 双闭环控制直流调速控制系统 (4) 1.3.3.1 转速调节器(ASR) (4) 1.3.3.1 电流调节器(ACR) (4) 1.4 直流电机的可逆运行 (5) 1.2 ×××××× (7) 1.2.1 电流与电压的传递函数 (7) .. 7 3 PLC在直流调速系统中的应用 (8) 2 ××××× (9) 2.1 ×××××× (9) 2.1.1 ×××× (9) 3 ××××× (11) 3.1 ×××××× (11) 3.1.1 ×××× (11) 参考文献 (12) 附录 (13) 附录1 (13) 附录2 (13)

PWM直流调速系统设计解析

目录 前言 (1) 一、设计目的 (2) 二、设计要求 (2) 三、直流调速系统整体设计 (2) 四、系统参数选取 (7) 五、各部分设计 (8) 六、双闭环系统设计 (14) 七、系统仿真 (17) 八、设计总结 (18) 参考文献 (19)

前言 由于直流电机具有良好的起动、制动和调速性能,已广泛应用于工业、航天领域等各个方面。随着电力电子技术的发展,脉宽调制(PWM)调速技术已成为直流电机常用的调速方法,具有调速精度高、响应速度快、调速范围宽和功耗低等特点。而以H桥电路作为驱动器的功率驱动电路,可方便地实现直流电机的四象限运行,包括正转、正转制动、反转、反转制动,已广泛应用于现代直流电机伺服系统中。本文从直流电动机的工作原理入手,建立了双闭环直流调速系统的数学模型,并详细分析了系统的原理及其静态和动态性能。然后按照自动控制原理,对双闭环调速系统的设计参数进行分析和计算,利用SIMULINK对系统进行了各种参数给定下的仿真,通过仿真获得了参数整定的依据。在理论分析和仿真研究的基础上,本文设计了一套实验用双闭环直流调速系统,详细介绍了系统主电路、反馈电路、触发电路及控制电路的具体实现。对系统的性能指标进行了实验测试,表明所设计的双闭环调速系统运行稳定可靠,具有较好的静态和动态性能,达到了设计要求。采用MATLAB软件中的控制工具箱对直流电动机双闭环调速系统进行计算机辅助设计,并用SIMULINK进行动态数字仿真,同时查看仿真波形,以此验证设计的调速系统是否可行。

一、设计目的 通过对一个实用控制系统的设计,综合运用科学理论知识,提高工程意识和实践技能,使学生获得控制技术工程的基本训练,培养学生理论联系实际、分析解决实际问题的初步应用能力。 二、设计要求 完成所选题目的分析与设计,进行系统总体方案的设计、论证和选择;系统单元主电路和控制电路的设计、元器件的选择和参数计算 三、直流调速系统整体设计 1、直流电机PWM调速控制原理 直流电动机转速公式为: n=(U-IR)/Kφ 其中U为电枢端电压,I为电枢电流,R为电枢电路总电阻,φ为每极磁通量,K为电动机结构参数。 直流电机转速控制可分为励磁控制法与电枢电压控制法。励磁控制法用得很少,大多数应用场合都使用电枢电压控制法。随着电力电子技术的进步,改变电枢电压可通过多种途径实现,其中脉冲宽度调制(PWM)便是常用的改变电枢电压的一种调速方法。其方法是通过改变电机电枢电压接通时间与通电周期的比值(即占空比)来调整直流电机的电枢电压U,从而控制电机速度。 PWM的核心部件是电压-脉宽变换器,其作用是根据控制指令信号对脉冲宽度进行调制,以便用宽度随指令变化的脉冲信号去控制大功率晶体管的导通时间,实现对电枢绕组两端电压的控制。在本次课程设计采用双闭环直流调速系统进行调速控制。 2、双闭环直流调速系统 A.双闭环调速系统的工作过程和原理:电动机在启动阶段,电动机的实际转速(电压)低于给定值,速度调节器的输入端存在一个偏差信号,经放大后输出的电压保持为限幅值,速度调节器工作在开环状态,速度调节器的输出电压作为电流给定值送入电流调节器, 此时则以最大电流给定值使电流调节器输出移相信号,直流电压迅速上升,电流也随即增大直到等于最大给定值, 电动机以最大电

交直流调速系统期末试卷A

A 1. V-M系统主电路的电机输入端电源是( C ) A.不可控的直流电源B.不可控的交流电源 C.可控的直流电源D.可控的交流电源 2. 转速闭环直流调速系统与转速开环的直流调速系统相比,当要求的静差率不变时,其 调速范围将( A) A.增大B.减小C.不变D.等于0 3. 转速、电流双闭环直流调速系统,保持电机以恒定的加速度起动的阶段是( B ) A.电流上升阶段B.恒流升速阶段C.转速调节阶段D.稳态阶段 4. 采用H型桥式斩波电路的PWM直流调速系统,当电机停止时,主开关元件导通的 占空比(B) A.大于0.5 B.等于0.5 C.小于0.5 D.等于1 5. 闭环调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用,在于它能随着负载的 变化而相应地改变(D) A.电网电压B.电网电流 C.给定电压D.电枢电压 6.只适用于高速段的数字测速方法是(A ) A.M法B.T法 C. M法和T法D.M/T法 7.异步电动机的动态数学模型是一个(B) A.线性系统B.多变量系统C.2阶系统D.单输入单输出系统8.异步电机变频调速,(B) A.任何情况下变频一定变压 B.在大于额定转速区域,变频不变压 C. 在大于额定转速区域,变频也要变压 D. 在小于额定转速区域,变频不变压 8. 自动控制的直流调速系统主要的调速方法是(B)

A.减弱励磁磁通 B.改变电枢电压 C.改变电枢电流 D.改变电枢回路电阻9. 转速、电流双闭环直流调速系统,能够抑制负载扰动的是(A ) A.转速环 B.电流环 C.电流环和转速环D.电压环 10.异步电动机的动态数学模型是一个(B) A.线性系统B.多变量系统C.2阶系统D.单输入单输出系统1、画出V-M系统的主电路;画出V-M系统主电路的等效电路。 2、直流电动机双闭环调速系统实验中,电机的额定转速为1450转/分、电机允许的最大电流为50A。如何使电压反馈为负反馈且转速反馈系数为0.02。如何使系统工作时不过流。

开环直流调速控制系统方案

一、绪论 直流调速是现代电力拖动自动控制系统中发展较早的技术。在20世纪60年代,随着晶闸管的出现,现代电力电子和控制理论、计算机的结合促进了电力传动控制技术研究和应用的繁荣。晶闸管-直流电动机调速系统为现代工业提供了高效、高性能的动力。尽管目前交流调速的迅速发展,交流调速技术越趋成熟,以及交流电动机的经济性和易维护性,使交流调速广泛受到用户的欢迎。但是直流电动机调速系统以其优良的调速性能仍有广阔的市场,并且建立在反馈控制理论基础上的直流调速原理也是交流调速控制的基础。现在的直流和交流调速装置都是数字化的,使用的芯片和软件各有特点,但基本控制原理有其共性。 长期以来,仿真领域的研究重点是仿真模型的建立这一环节上,即在系统模型建立以后要设计一种算法。以使系统模型等为计算机所接受,然后再编制成计算机程序,并在计算机上运行。因此产生了各种仿真算法和仿真软件。MATLAB提供动态系统仿真工具Simulink,则是众多仿真软件中最强大、最优秀、最容易使用的一种。它有效的解决了以上仿真技术中的问题。在Simulink中,对系统进行建模将变的非常简单,而且仿真过程是交互的,因此可以很随意的改变仿真参数,并且立即可以得到修改后的结果。另外,使用MATLAB中的各种分析工具,还可以对仿真结果进行分析和可视化。Simulink可以超越理想的线性模型去探索更为现实的非线性问题的模型, Simulink会使你的计算机成为一个实验室,用它可对各种现实中存在的、不存在的、甚至是相反的系统进行建模与仿真。 传统的研究方法主要有解析法,实验法与仿真实验,其中前两种方法在具有各自优点的同时也存在着不同的局限性。随着生产技术的发展,对电气传动在启制动、正反转以及调速精度、调速围、静态特性、动态响应等方面提出了更高要求,这就要求大量使用调速系统。由于直流电机的调速性能和转矩控制性能好,从20世纪30年代起,就开始使用直流调速系统。它的发展过程是这样的:由最早的旋转变流机组控制发展为放大机、磁放大器控制;再进一步,用静止的晶闸管变流装置和模拟控制器实现直流调速;再后来,用可控整流和大功率晶体管组成的PWM控制电路实现数字化的直流调速,使系统快速性、可控性、经济性不断提高。调速性能的不断提高,使直流调速系统的应用非常广泛。

《交直流调速系统系统课程设计》

《交直流调速系统》课程设计 一、性质和目的 自动化专业、电气工程及其自动化专业的专业课,在学完本课程理论部分之后,通过课程设计使学生巩固本课程所学的理论知识,提高学生的综合运用所学知识,获取工程设计技能的能力;综合计算及编写报告的能力。 二、设计内容 1.根据指导教师所下达的《课程设计任务书》课程设计。 2.主要内容包括: (1)根据任务书要求确定总体设计方案 (2)主电路设计:主电路结构设计(结构选择、器件选型、考虑器件的保护)、变压器的选型设计; (3)控制回路设计:控制方案的选择、控制器设计 (4)保护电路的选择和设计 (5)调速系统的设计原理图,调速性能分析、调速特点 3.编写详细的课程设计说明书一份。 三、设计内容与要求 1.熟练掌握主电路结构选择方法、主电路元器件的选型计算方法。 2.熟练掌握保护方式的配置及其整定计算。 3.掌握触发控制电路的设计选型方法。。 4.掌握速度调节器、电流调节器的典型设计方法。 5.掌握绘制系统电路图绘制方法。 6.掌握说明书的书写方法。 四、对设计成品的要求 1.图纸的要求: 1)图纸要符合国家电气工程制图标准; 2)图纸大小规格化(例如:1#图,2#图); 3)布局合理、美观。 2.对设计说明书的要求 1)说明书中应包括如下内容

①目录 ②课题设计任务书; ③调速方案的论证分析(至少有两种方案,从经济性能和技术性能方面进行分析论证)和选择; ④所要完成的设计内容 ⑤变压器的接线方式确定和选型; ⑥主电路元器件的选型计算过程及结果; ⑦控制电路、保护电路的选型和设计; ⑧调速系统的总结线图 系统电路设计及结果。 2)说明书的书写要求 ①文字简明扼要,理论正确,程序功能完备,框图清楚明了。 ②字迹工整;书写整齐,使用统一规定的说明书用纸。 ③图和表格不能徒手绘制。 ④附参考资料说明。

直流调速系统设计实训报告

实训报告课程名称:专业实训 专业:自动化班级:103031学号:10303104姓名:徐红颖指导教师:王艳秋成绩: 完成日期:2014 年1月9 日

任务书

1 单闭环直流调速系统 对于单闭环直流调速系统来说,转速是输出量,一般我们引入的是转速负反馈构成闭环调速系统。转速负反馈系统是在电动机上安装一台测速电机TG,引出和输出量转速成正比的负反馈电压Un,和转速给定电压Ua*进行比较,得到偏差电压ΔUa,经过放大器A,产生驱动或触发装置的控制电压Uct,与控制电动机的转速,组成了反馈控制的闭环调速系统。在单闭环系统中,转速单闭环使用较多。而一般采用的比例调节器的调速系统还是有静差,为了消除静差,可用积分调节器替代比例调节器。 反馈控制系统的规律是如果要想维持系统中的某个物理量基本不变,就要引用该量的负反馈信号去与恒量给定相比较,组成一个闭环系统。对于调速系统来说,如果想提高静态指标,就得提高静特性硬度,也就是希望转速在负载电流变化时或受到扰动时基本不变。要想维持转速这一物理量不变化,最有效和最直接的方法就是采用转速负反馈构成转速闭环调节系统。 1.1 主电路设计 直流调速系统电路的组成主要由主电路和控制电路两大部分组成,知道了电路组成的两大部分后,就应该确定主电路的接线方式和系统的控制方案。整流变压器由变压部分和整流部分组成,其变压部分将电网电压降压并变成稳定的交流电,整流部分将变压后的交流电整流为恒定40V的直流电压供给直流电动机的励磁回路,整流变压器变压后的交流电两端另接一个单相桥式全控整流电路,输出的可调直流电加在直流电动机的电枢回路。保护环节采用的是过电压保护的一种--阻容吸收,将其并联在整流变压器二次侧起到保护电路的作用。 主电路的设计需要准备的资料: 1 单相整流模块:MZKD-ZL-50 了解其功能,技术参数,电路内部结构,外部接法,控制线管脚接法,安装说明2电机参数:直流电机,额定电压24V,额定电流6A,励磁电压24V,最大允许电流50A,了解电机不同的接线形式,重点掌握电机他激(并激)方式的接线方法。 3 电机转速测量的检测器:光电编码器(E6B2-C)

交直流调速系统期末考试(运动控制系统)

一.判断题(正确的打√,错误的打×,答案填在题号的前面) 1. (dui )交 - 直 - 交电压型变频器采用电容滤波,输出交流电压波形是规则矩形波。 2. (错)变频调速效率高,调速范围大,但转速不能平滑调节,是有级调速。 3. (对)有静差调速系统是依靠偏差进行调节的,而无静差调速系统则是依靠偏差对作用时间的积累进行调节的 4. (错)电动机的机械特性愈硬,则静差度愈大,转速的相对稳定性就愈高。 5. (dui )转速负反馈调速系统能够有效抑制一切被包围在负反馈环内的扰动作用。 6. ( dui)SPWM 即正弦脉宽调制波形,是指与正弦波等效的一系列等幅不等宽的矩形脉冲列。 7. (cuo )在一些交流供电的场合,可以采用斩波器来实现交流电动机的调压调速。 8. (错)转速负反馈单闭环无静差调速系统采用比例调节器。 9. (dui ) PWM 型变频器中的逆变器件采用高频、大功率的半控器件。 10. (对)矢量变换控制的实质是利用数学变换把三相交流电动机的定子电流分解成两个分量,一个是用来产生旋转磁动势的励磁电流分量,一个是用来产生电磁转矩的转矩分量。 二.填空题 1. 根据公式,交流异步电动机有三种调速方法: ① _调压 __ 调速、②__ 串电阻 __ 调速、③ ___变励磁磁通 _ 调速。

3. IGBT 全称为 __绝缘栅双极晶闸管__ ,GTO 全称为 _门极可关断晶体管__ , GTR 全称为 _电力晶体管______________ 。 4. 异步电动机的变频调速装置,其功能是将电网的恒压恒频交流电变换成变压变频的交流电,对交流电动机供电,实现交流无级调速。 三、选择题 1、变频调速中的变频电源是(C )之间的接口。 (A)市电电源(B)交流电机(C)市电电源与交流电机 (D)市电电源与交流电源 2、调速系统的调速范围和静差率这两个指标( B )。 (A)互不相关(B)相互制约(C)相互补充(D)相互平等 3、电压型逆变器的直流端( D )。 (A)串联大感器(B)串联大电容 (C)并联大感器(D)并联大电容 4、变频器主电路中逆变器的任务是把( B )。 (A)交流电变成直流电(B)直流电变成交流电 (C)交流电变成交流电(D)直流电变成直流电 5、在转速负反馈系统中,闭环系统的转速降减为开环转速降的( D )倍。 (A)1+K(B)1+2K(C)1/(1+2K)(D)1/(1+K) 6、无静差调速系统中,积分环节的作用使输出量( D )上升,直到输入信号消失。 (A)曲线(B)抛物线(C)双曲线(D)直线

H桥可逆直流调速系统设计与实验(1)

燕山大学 CDIO课程项目研究报告 项目名称: H桥可逆直流调速系统设计与实验 学院(系):电气工程学院 年级专业: 学号: 学生: 指导教师: 日期: 2014年6月3日

目录 前言 (1) 摘要 (2) 第一章调速系统总体方案设计 (3) 1.1 转速、电流双闭环调速系统的组成 (3) 1.2.稳态结构图和静特 (4) 1.2.1各变量的稳态工作点和稳态参数计算 (6) 1.3双闭环脉宽调速系统的动态性能 (7) 1.3.1动态数学模型 (7) 1.3.2起动过程分析 (7) 1.3.3 动态性能和两个调节器的作用 (8) 第二章 H桥可逆直流调速电源及保护系统设计 (11) 第三章调节器的选型及参数设计 (13) 3.1电流环的设计 (13) 3.2速度环的设计 (15) 第四章Matlab/Simulink仿真 (17) 第五章实物制作 (20) 第六章性能测试 (22) 6.1 SG3525性能测试 (22) 6.2 开环系统调试 (23) 总结 (26) 参考文献 (26)

前言 随着交流调速的迅速发展,交流调速技术越趋成熟,以及交流电动机的经济性和易维护性,使交流调速广泛受到用户的欢迎。但是直流电动机调速系统以其优良的调速性能仍有广阔的市场,并且建立在反馈控制理论基础上的直流调速原理也是交流调速控制的基础。采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。但如果对系统的动态性能要求较高,如要求快速起制动、突加负载动态速降时,单闭环系统就难以满足。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程中的电流或转矩。在单闭环系统中,只有电流截至负反馈环节是专门用来控制电流的,但它只是在超过临界电流值以后,靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击,并不能很理想的控制电流的动态波形。实际工作中,在电机最大电流受限的条件下,充分利用电机的允许过载能力,最好是在过渡过程中始终保持电流转矩为允许最大值,使电力拖动系统尽可能用最大的加速度启动,到达稳定转速后,又让电流立即降下来,使转矩马上与负载相平衡,从而转入稳态运行。实际上,由于主电路电感的作用,电流不能突跳,为了实现在允许条件下最快启动,关键是要获得一段使电流保持为最大值的恒流过程,按照反馈控制规律,电流负反馈就能得到近似的恒流过程。问题是希望在启动过程中只有电流负反馈,而不能让它和转速负反馈同时加到一个调节器的输入端,到达稳态转速后,又希望只要转速负反馈,不要电流负反馈发挥主作用,因此需采用双闭环直流调速系统。这样就能做到既存在转速和电流两种负反馈作用又能使它们作用在不同的阶段。 项目预期成果: 设计一个双闭环可逆直流调速系统,实现电流超调量小于等于5%;转速超调量小于等于5%;过渡过程时间小于等于0.1s的无静差调速系统。 项目分工:参数计算: 仿真: 电路设计: 电路焊接: PPT答辩: 摘要

直流调速系统知识点

142.斩波器调速系统 143.生产机械对调速装置的要求 144.调速范围 145.静差率 146有转速负反馈闭环直流调速系统的组成147.转速反馈 148.转速微分负反馈 149.转速反馈系数 150.电流反馈系数 151.直流电动机静态模型 152.无静差系统 153.有静差系统 154.静特性 155.静特性方程 156.静特性曲线 157.转速降落 158.最大转速 159.额定转速 160.理想空载转速 161.开环放大倍数 162.闭环放大倍数 163.数字调节器 164.可控直流电源静态放大倍数和静态模型164.直流电动机调速原理 166.G-M调速系统 167.有转速反馈直流调速系统静特性 168.有转速反馈直流调速系统静态结构图 169.开环调速系统与闭环调速系统的不同 170.转速负反馈闭环系统静态参试计算 171.晶闸管装置供电转速负反馈单闭环系统的调试

172.电流截止负反馈 173.电流截止负反馈环节 174.电流截止负反馈系统的静态结构图175.带电流截止负反馈闭环系统的静特性176.电流截止环节参数的计算 177.电压负反馈 178.电压负反馈环节 179.电压负反馈闭环系统的静态结构图180.电压负反馈系统的静特性 181.电压负反馈系统静参数计算 182.电流补偿控制 183.电流补偿控制的作用 184.电流补偿控制与转速反馈控制的不同185.前向通道 186.前向通道放大倍数 187.检测反馈元件 188.滤波元件 189.反馈通道 190.反馈通道放大倍数 191.开环前馈补偿 192.给定信号 193.给定元件 194.转速给定信号 195.电流给定信号 196.数字斜波给定 197.扰动信号 198.负载扰动 199.电源电压扰动 200.不可预见扰动 201.跟随性能

直流调速控制系统方案设计毕业论文

直流调速控制系统方案设计毕业论文 目录 第一章绪论 (1) 第二章系统方案设计 (5) 2.1 设计思路 (5) 2.2 基本原理 (5) 2.3 总体设计框图 (6) 第三章系统硬件设计 (7) 3.1 单片机控制模块 (7) 3.1.1 AT89S51的简介 (7) 3.1.2 AT89S51最小系统 (14) 3.2 电机驱动模块 (17) 3.2.1电机驱动模块的电路设计 (17) 3.2.2 L298芯片 (19) 3.3 液晶显示模块 (22) 3.3.1 1602LCD引脚分布和接口信号说明 (22) 3.4 独立式键盘控制模块 (25) 3.4.1 外部中断设置 (25) 3.4.2 外部中断扩展方法 (26) 3.5 本章小结 (28) 第4章系统软件设计 (29) 4.1总电路图 (29) 4.2 总电路功能介绍 (29) 4.3 直流电机控制程序 (29) 第五章系统仿真 (39) 第六章结束语 (43) 参考文献 (44) 附录 (46)

第一章绪论 当今,自动化控制系统已经在各行各业得到了广泛的应用和发展,而直流调速控制作为电气传动的主流在现代化生产中起着主要作用,无论是在工农业生产、交通运输、国防、航天航空、医疗卫生、商务与办公设备、还是在日常生活中的家用电器都大量使用着各式各样的电气传动系统,其中许多系统有调速的要求:如车辆、电梯、机床、造纸机械等等。为了满足运行、生产、工艺的要求往往需要对另一类设备如风机、水泵等进行控制:为了减少运行损耗,节约电能也需要对电机进行调速[1]。电机调速系统由控制部分、功率部分和电动机三大要素组成一个有机整体。各部分之间的不同组合,可构成多种多样的电机调速系统。 三十多年来,直流电机传动经历了重大的变革。首先实现了整流器的更新换代,以晶闸管整流装置取代了习用已久的直流发电机电动机组及水银整流装置使直流电气传动完成了一次大的跃进。同时,控制电路已经实现高集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技术的应用,使直流调速系统的性能指标大幅提高,应用围不断扩大。直流调速技术不断发展,走向成熟化、完善化、系列化、标准化,在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代[2]。 随着微控制器尤其是脉宽调制 PWM 专门控制芯片的飞速发展,其对电机控制方面的应用起了很重要的作用,为设计性能更高的直流控制系统提供了基础。本文对基于PIC单片机的直流电机 PWM 调速系统进行了较深入的研究,从直流调速系统原理出发,逐步建立了单闭环直流 PWM调速系统的数学模型。用微机硬件和软件发展的最新成果,探讨一个将微机和电力拖动控制相结合的新的控制方法,研究工作在对控制对象全面回顾的基础上,重点对控制部分展开研究,它包括对实现控制所需要的硬件和软件的探讨。在硬件方面充分利用微机外设接口丰富,运算速度快的特点,采取软件和硬件

#直流电机调速系统分析与设计

第一部分并励直流电动机的工作原理 并励直流电机的励磁绕组和电枢绕组相并联,作为并励发电机来说,是电机本身发出来的端电压为励磁绕组供电;作为并励电动机来说,励磁绕组和电枢共用同一电源,从性能上讲和他励直流电动机相同。 导体受力的方向用左手定则确定。这一对电磁力形成了作用于电枢一个力矩,这个力矩在旋转电机里称为电磁转矩,转矩的方向是逆时针方向,企图使电枢逆时针方向转动。如果此电磁转矩能够克服电枢上的阻转矩(例如由摩擦引起的阻转矩以及其它负载转矩),电枢就能按逆时针方向旋转起来。 当电枢转了180°后,导体 cd转到 N极下,导体ab转到S极下时,由于直流电源供给的电流方向不变,仍从电刷 A流入,经导体cd 、ab 后,从电刷B流出。这时导体cd 受力方向变为从右向左,导体ab 受力方向是从左向右,产生的电磁转矩的方向仍为逆时针方向。 因此,电枢一经转动,由于换向器配合电刷对电流的换向作用,直流电流交替地由导体 ab和cd 流入,使线圈边只要处于N 极下,其中通过电流的方向总是由电刷A 流入的方向,而在S 极下时,总是从电刷 B流出的方向。这就保证了每个极下线圈边中的电流始终是一个方向,从而形成一种方向不变的转矩,使电动机能连续地旋转。这就是直流电动机的工作原理。 转速电流双闭环原理 转速、电流双闭环直流调速系统的组成,把转速调节器的输出当作电流调节器的输入,再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 从闭环结构上看,电流环在里面,称作内环;转速环在外边,称作外环。 这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 限幅的作用: 转速调节器ASR的输出限幅电压U*im --电流给定电压的最大值,即限制了最大电流; τ电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm --Uc的最大值,即限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm。 第二部分 PID算法的基本原理 PID调节器各校正环节的作用 1、比例环节:即时成比例地反应控制系统的偏差信号e(t),偏差一旦产生,调节 器立即产生控制作用以减小偏差。 2、积分环节:主要用于消除静差,提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分 时间常数TI,TI越大,积分作用越弱,反之则越强。 3、微分环节:能反应偏差信号的变化趋势(变化速率),并能在偏差信号的值变得太 大之前,在系统中引入一个有效的早期修正信号,从而加快系统的动作速度,减 小调节时间。 下面对控制点所采用的PID控制算法进行说明。

交直流调速系统比较

一、直流调速方案: 1、直流电机及控制系统的优缺点: ◇调速性能好、调速范围广,易于平滑调节 ◇起动、制动转矩大,易于快速起动、停车 ◇过载能力强、能承受较频繁的冲击负荷 ◇线路简单、控制方便、 ◇电控系统总体造价(包括直流电机及其配套的直流调速装置)相对较低,设计、制造、调试周期短 ◇国内外控制方案成熟、工程应用广泛 虽然直流传动有以上诸多优点,但仍有不足之处,主要表现在: ◆由于采用相控整流技术,在晶闸管换向时会产生谐波,污染电网,须对谐波进行治理 ◆在低速启动时,因为晶闸管导通角α,导致功率因数较低,无功分量较大,须对功率因数进行补偿 ◆与同容量、转速的交流电机相比,直流电机的造价高、体积大、重量重、转动惯量大 ◆日常维护量大,须定期检查、更换炭刷,整流子表面保养 ◆由于换向的限制,在结构发展上欲制造大容量、高电压及高转速的直流电机工艺上比较困难。现阶段直流电机单机容量最大只能达到11000kw左右,电压也只能做到1200V左右,这样一些大容量的不得不做成双电机、三电机甚至四电机结构,直接影响了直流电机的广泛应用,发展交流变频势在必行

3、直流调速方案所需的配套设备: 1)谐波治理: 由于直流调速控制原理采用的是相控整流技术,避免不了对电网产生谐波污染,高次谐波不仅对电网质量造成影响。最直接的表现可能使变压器、电缆、电动机发热、破坏绝缘,更有甚者可能会影响电气设备的使用寿命,造成不安全隐患。 2)功率因数补偿设备: 因直流电机在低速启动时,要求的晶闸管导通角α较大,导致功率因数较低(cosα),无功分量较大,须对功率因数进行补偿,否则当 地供电部门将进行罚款! 2)变压器: 为了解决直流电机在咬钢时的负荷冲击、及其自身控制方面的要求,相对应的变压器容量要求是电动机容量的1.5-1.6倍进行选定(较交流变频方案大20-30%左右),造成此部分投资的增加。 另外直流电机的日常维护量较大,需定期对电机清扫、更换碳刷,运行、维护和人工成本较高。 二、交流调速方案: 1、交流变频电机及控制系统的优缺点: 同时随着自动控制理论的发展,特别是矢量控制技术在工程上的成熟应用,为改善交流传动系统的性能提供了一种新的、有效的控制方法,采用矢量控制的交流调速装置,其控制性能可与晶闸管直流调速系统相媲美。

交直流调速系统比较

论交流调速与直流调速 丁山传(s2*******) 研电子1班

本文主要阐述了当今正在使用和不断发展的直流调速系统和交流调速系统,并具体分析了调速系统发展和现状,并对他们的调速方式进行了简单说明,最后对直流调速系统与交流调速系统的一些性能进行了对比。 关键词直流调速交流调速

直流电动机拖动和交流电动机拖动先后诞生与19世纪,距今已有100多年的历史,并已成为动力机械的主要驱动装置。但是,由于技术上的原因,在很长一段时期内,占整个电力拖动系统80%左右的不变速拖动系统中采用的是交流电动机(包括异步电动机和同步电动机),而在需要进行调速控制的拖动系统中则基本上采用的直流电动机。这一格局应用至今并将持续一段时间。

第一章直流调速系统 第一节直流调速系统的现状和发展 直流电动机是最早出现的电动机,也是最早能实现调速的电动机。长期以来,直流电动机一直占据着调速控制的统治地位。由于它具有良好的线性调速特性,简单的控制性能,高的效率,优异的动态特性;尽管近年来不断受到其他电动机(如交流变频电机、步进电机等)的挑战,但到目前为止,它仍然是大多数调速控制电动机的优先选择。 五十多年来,直流电气传动经历了重大的变革。首先,实现了整流器件的更新换代,从50年代的使用已久的直流发电机—电动机组(简称G.M系统)及水银整流装置,到60年代的晶闸管—电动机调速系统(简称V-M系统),使得变流技术产生了根本的变革。再到脉宽调制(PWM)变换器的产生,不仅在经济性和可靠性上有所提高,而且在技术性能上也显示了很大的优越性,使电气传动完成了一次大的飞跃。另外,集成运算放大器和众多的电子模块的出现,不断促进了控制系统结构的变化。随着计算机技术和通信技术的发展,数字信号处理器DSP应用于控制系统,控制电路已实现高集成化,小型化,高可靠性及低成本。以上技术的应用,使系统的性能指标大幅度提高,应用范围不断扩大。由于系统的调速精度高,调速范围广,所以,在对调速性能要求较高的场合,一般都采用直流电气传动。技术迅速发展,走向成熟化、完善化、系统化、标准化,在可逆、宽调速、高精度的电气传动领域中一

直流电机调速控制系统设计

电气控制与PLC 课程设计说明书 直流电机调速控制系统设计 . Translate DC motor speed Control system design 学生姓名王杰 学号20130503213 学院班级信电工程学院13自动化 专业名称电气工程及其自动化 指导教师肖理庆 2016年6月14日

目录 1 ×× (1) 1.1 ×××××× (1) 1.1.1 ××××..................................................................................... 错误!未定义书签。 1.1.2 ×××× (1) …… 1.2 ×××××× (1) 1.2.1 ×××× (8) …… 2 ××××× (8) 2.1 ×××××× (10) 2.1.1 ×××× (10) …… 3 ××××× (12) 3.1 ×××××× (12) 3.1.1 ×××× (12) …… 参考文献 (13) 附录 (14) 附录1 (14) 附录2 (14)

1 直流电机调速控制系统模型 1.1 直流调速系统的主导调速方法 根据直流电动机的基础知识可知,直流电动机的电枢电压的平衡方程为: R I E U a += 式(1.1) 公式中:U 为电枢电压;E 为电枢电动势;R I a 为电枢电流与电阻乘积。 由于电枢反电势为电路感应电动势,故: n C E φe = 式(1.2) 式中:e C 为电动势常数;φ为磁通势;n 为转速。 由此得到转速特性方程如下: φe a C R I U /)(n -= 式(1.3) 由式(1.3)可以看出,调节直流电动机的转速有以下三种方法: 1.改变电枢回路的电阻R ——电枢回路串电阻调速。属于有级调速,且不易构成自动调速系统,当电机低速运行时,电枢外串电阻上的功耗大,系统效率低,故一般不予采用。 2.减弱励磁磁通φ——弱磁调速。可以构成无极调速,但只能在电动机额定转速以上做小范围的升速,不能作为主导调速方法。 3.调节电枢电压U——降压调速。可以构成无极调速,且调速范围大、控制性能好。而且,现代电力电子技术的发展,使得直流电源输出电压能够非常容易地实现连续可调。 因此,降压调速是直流电机调速系统的主导调速方法。 1.2 直流电机调速控制的传递函数 在直流电机调速系统中通常是以他励式直流电动机为控制对象,其等效控制 电路如图1-1所示。 图1-1他励直流电机等效控制电路

PWM直流调速系统设计

PWM ft流脉宽调速系统设计 1 PWM调速系统的主要问题 1.1什么是PWM 脉冲宽度调制(PWM),是英文“ Pulse Width Modulation ”的缩写,简称脉 宽调制,是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术,广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。 脉冲宽度调制是一种模拟控制方式,其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅 极或基极的偏置,来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变, 这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定,是利用微处理器的数 字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。 PWM控制技术以其控制简单,灵活和动态响应好的优点而成为电力电子技术最广泛应用的控制方式,也是人们研究的热点?由于当今科学技术的发展已经没有了 学科之间的界限,结合现代控制理论思想或实现无谐振软开关技术将会成为PWM 控制技术发展的主要方向之一。 1.2 PWM的优越性 自从全控型电力电子器件问世以后,就出现了采用脉冲宽度调制的高频开关 控制方式,形成了脉宽调制变换器一直流电动机调速系统,简称直流脉宽调速系 统,或直流PWM S速系统。与V-M系统相比,PWM S统在很多方面有较大的优越性:1)主电路线路简单,需用的功率器件少。 2)开怪频率咼,电流容易连续,谐波少,电机损耗及发热都较小。 3)低速性能好,稳速精度高,调速围宽,可达 1 : 10000左右。 4)若与快速响应的电动机配合,则系统频带宽,动态响应快,动态抗扰能力强。 5)功率开关器件工作在开关状态,导通损耗小,当开关频率适当的时候,开关损耗也不大,因而装置效率较高 6)直流电源采用不控整流时,电网功率因数比相控整流器高。 由于有上述优点,直流PWM S速系统的应用日益广泛,特别是在中、小容量 的高动态性能系统中,已经完全取代了V-M系统。 1.3 PWM变换器的工作状态和电压、电流波形 脉宽调制变换器的作用是:用脉冲宽度调制的方法,把恒定的直流电源电压

交直流调速系统

攀钢职教中心2005~2006学年度第 2学期期末考试试题 科目:《交直流调速系统》 适用班级:工05高电 注意事项:1、请首先按要求在试卷的标封处填写您的姓名、考号和所在单位的名称。 2、请仔细阅读各种题目的回答要求,在规定的位置填写您的答案。 一、填空题:(每小题1分,共20分,) 1、直流电机的机械特性是指电机的( )和( )之间的关系。 2、电流截止负反馈是在电动机( )或( )时才起作用。当系统正常运行时是不起作用的。含有电流截止负反馈的调速系统具有“挖土机特性”,可起( )作用。 3、根据交流异步电动机的转速公式n = 60 f1 (1-s) / p 可归纳出交流电动机的三种调速方法:( ),( ),( )。 4、三相方波交-交变频器的变频靠调节六个整流组的( )频率,变压靠调节晶闸管的( )来完成。 5、 转速开环的晶闸管变频调速系统中主要包括( ),绝对值运算器,压-频转换器,( ),脉冲输出极,( ),逻辑开关等7个变频调速特有的环节。 6、为了保证整流组开放时晶闸管的正常触发,交-交变频器的输出周期T 必须( )电网的周期,其输出交流电频率只能在电网频率的( )以下调节。 7、电力拖动控制技术是一门以被控电动机的( )为研究对象,根据生产工艺的各种要求,应用( )建立交直流调速控制系统,是生产过程实现自动化的( )学科。 8、在晶闸管三相调压电路中,当负载阻抗角φ≠0o,且晶闸管控制角α>φ,则180o,此时电流波形是( )的。 二、单项选择题:(每题2分,共20分) 密 封线内不准 答 题

A、2πf B、πf C、2πt 2、三相异步电动机当转差率为1时,此电动机为()状态。 A、制动状态 B、同步运行状态 C、启动状态 3、晶闸管导通后,通电晶闸管的电流()。 A、决定于电路的负载 B、决定于晶闸管的电流容量 C、决定于其他因素 4、稳压二极管的反向特性曲线越陡()。 A、稳压效果越差 B、稳压效果越好 C、稳定的电压值越高 D、稳定的电流值越高 5、把()装置称为逆变器。 A、交流电压升高或降低 B、直流变换为交流 C、直流电压升高或降低 D、交流变换为直流 6、晶体管串联反馈式稳压电源中,调整管起()作用。 A、放大信号 B、调整管压降,使输出电压稳定 C、降压 D、提供较大的输出电流 7、带平衡电抗器三相双反星形全控桥整流输出的平均电压U L等于()。 A、1.17U2Φcosα B、2.34 U2Φcosα C、1.17U2Φ(1+cosα)/2 D、2.34U2Φ(1+cosα)/2 8、转速负反馈调速系统性能()于电压负反馈自动调速系统。 A、相同 B、劣 C、优 9、在转速负反馈系统中,若要使开环和闭环系统的理想空载转速相同,则闭环时给定电压要比开环时的给定电压相应提高()倍。 A、2+K B、1+K C、1/(2+K) D、1/(1+K) 10、变频调速中变频器的作用是将交流供电电源变成()的电源。 A、变压变频 B、变压不变频 C、变频不变压 D、不变不压变频 三、判断题:(正确的划“√”,错误的划“×”,每题1分,共10分) ) 2、晶闸管具有正、反向阻断能力。() 3、在晶闸管可控整流电路中,导通角越大,则输出电压的平均值就越小。() 4、异步电动机最大转距与转子回路电阻的大小有关。() 5、由静差率定义可知,机械特性硬度越硬,转速降越小,静差率也就越小。() 6、自动控制系统中,电流正反馈为保护环节。() 7、在设计双闭环调速系统时,一般是先外环后内环。()

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