机械手实训报告
专业机械手拆装实训报告
一、实训背景随着我国工业自动化水平的不断提高，机械手作为一种重要的自动化设备，在制造业中得到了广泛应用。
为了使学生深入了解机械手的结构、原理和拆装方法，提高学生的实践操作能力，我们进行了专业机械手拆装实训。
二、实训目的1. 熟悉机械手的基本结构和工作原理；2. 掌握机械手的拆装方法及步骤；3. 提高学生的动手能力、团队协作能力和问题解决能力；4. 培养学生严谨的工作态度和良好的职业素养。
三、实训内容1. 机械手简介机械手是一种模拟人手操作的自动化设备，主要用于搬运、装配、焊接、喷漆等生产环节。
根据其结构和工作原理，机械手可分为关节式、串联式、并联式等类型。
2. 机械手拆装步骤（1）拆卸机械手主体1）断开电源，确保安全；2）松开机械手主体上的螺丝，取下防护罩；3）拆卸机械手手臂，注意顺序，防止丢失零件；4）拆卸机械手关节，注意保持各关节的连接顺序。
（2）拆卸机械手末端执行器1）断开电源，确保安全；2）松开末端执行器与机械手的连接螺丝；3）取下末端执行器，注意观察连接方式，以便重新装配。
（3）拆卸机械手控制系统1）断开电源，确保安全；2）拆卸机械手控制系统与机械手的连接线；3）取下控制系统，注意保持线缆的连接顺序。
3. 机械手装配步骤（1）装配机械手主体1）按照拆卸顺序的反方向进行装配；2）注意检查各连接部位的紧固程度；3）安装防护罩。
（2）装配机械手末端执行器1）按照拆卸顺序的反方向进行装配；2）检查末端执行器与机械手的连接是否牢固。
（3）装配机械手控制系统1）按照拆卸顺序的反方向进行装配；2）检查控制系统与机械手的连接线是否正确。
四、实训心得1. 通过本次实训，我对机械手的基本结构和工作原理有了更深入的了解，认识到机械手在工业生产中的重要作用。
2. 在拆装过程中，我学会了如何正确使用工具，掌握了机械手的拆装方法及步骤，提高了自己的动手能力。
3. 在团队合作中，我学会了与同学相互配合，共同解决问题，培养了团队协作能力。
机械手动作模拟实训报告
一、实训背景随着工业自动化技术的不断发展，机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产、物流搬运、医疗康复等领域。
为了提高学生对机械手动作原理及控制方法的理解，本次实训选择了机械手动作模拟作为实训内容，旨在通过模拟实验，让学生掌握机械手的运动规律、编程方法以及控制策略。
二、实训目的1. 理解机械手的基本结构、工作原理及运动规律。
2. 掌握机械手的编程方法，能够根据实际需求设计机械手的动作程序。
3. 熟悉机械手控制系统的调试与优化方法。
4. 培养学生动手实践能力和团队合作精神。
三、实训内容1. 机械手基本结构及工作原理本实训所采用的机械手为气动机械手，主要由气缸、气动阀、气管、连接件、机械臂等组成。
气缸作为动力源，通过气动阀控制气缸的伸缩，实现机械臂的弯曲和伸展。
机械臂的运动轨迹可通过编程进行控制，完成搬运、装配、焊接等操作。
2. 机械手编程本实训所采用的编程软件为PLC编程软件，通过编写梯形图或指令语句实现对机械手的控制。
编程步骤如下：（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。
（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。
（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。
3. 机械手控制系统的调试与优化在机械手动作模拟过程中，可能存在以下问题：（1）机械手运动轨迹不准确。
（2）机械手动作速度不稳定。
（3）机械手动作存在抖动现象。
针对以上问题，可通过以下方法进行调试与优化：（1）调整机械臂的连接件，确保运动轨迹准确。
（2）调整气缸的气压，使机械手动作速度稳定。
（3）调整机械臂的支撑结构，减少动作过程中的抖动。
四、实训过程1. 准备工作（1）安装机械手及气动设备。
（2）连接气管、气管接头等。
（3）安装PLC编程软件。
2. 编程（1）根据实际需求，确定机械手的运动轨迹和动作顺序。
（2）在PLC编程软件中，绘制梯形图或编写指令语句，实现机械手的动作控制。
（3）对编程程序进行调试，确保机械手按照预定动作运行。
机械手实训报告心得
一、前言机械手作为自动化生产中的一种重要设备，具有操作简便、高效、精准等优点。
在本次实训中，我有幸接触并学习了机械手的基本操作、编程以及故障排除等技能。
以下是我对机械手实训的心得体会。
二、实训过程1. 理论学习实训开始前，我们首先进行了机械手相关理论的学习，了解了机械手的基本结构、工作原理、分类、应用领域等。
通过学习，我对机械手有了初步的认识，为后续实践操作打下了基础。
2. 实践操作（1）组装与调试在老师的指导下，我们亲自动手组装机械手，并对其进行调试。
组装过程中，我们学会了如何识别各个零部件，掌握其功能，了解其安装位置。
调试过程中，我们学会了如何调整机械手的运动轨迹、速度等参数，使其满足生产需求。
（2）编程与仿真在掌握了机械手的基本操作后，我们开始学习机械手的编程与仿真。
通过学习，我们了解了编程软件的使用方法，掌握了编写机械手程序的基本技巧。
在仿真过程中，我们学会了如何设置机械手的运动轨迹、速度等参数，并对程序进行优化。
（3）实际应用在完成编程与仿真后，我们将机械手应用于实际生产中。
在老师的带领下，我们学会了如何将机械手与生产线进行连接，并对其进行调试。
在实际应用过程中，我们遇到了一些问题，如机械手运行不稳定、程序出错等。
在解决这些问题时，我们学会了如何分析故障原因，排除故障。
三、心得体会1. 理论与实践相结合本次实训让我深刻体会到理论与实践相结合的重要性。
在学习机械手理论知识的同时，我们通过实践操作，将所学知识应用于实际生产中，使我对机械手有了更深入的了解。
2. 团队合作在实训过程中，我们学会了如何与他人合作，共同完成一项任务。
在组装、调试、编程等环节，我们分工明确，相互协作，共同解决问题。
这种团队合作精神使我受益匪浅。
3. 严谨细致机械手作为一种精密设备，对操作和编程的要求较高。
在实训过程中，我学会了如何严谨细致地对待每一个环节，确保机械手正常运行。
这种严谨细致的态度对于今后的工作具有重要意义。
压力机机械手编程实训报告
一、实训目的本次实训旨在使学生了解和掌握压力机机械手的基本结构、工作原理及编程方法，提高学生运用所学知识解决实际问题的能力。
通过实训，使学生能够熟练操作压力机机械手，并具备一定的编程能力。
二、实训内容1. 压力机机械手基本结构及工作原理（1）压力机机械手基本结构：压力机机械手主要由机械臂、驱动装置、控制系统、传感器等组成。
（2）压力机机械手工作原理：压力机机械手通过机械臂实现工件的抓取、搬运、放置等功能。
驱动装置为机械臂提供动力，控制系统负责控制机械臂的运动轨迹，传感器用于检测工件的位置和姿态。
2. 压力机机械手编程方法（1）编程软件：使用PLC编程软件进行压力机机械手的编程。
（2）编程步骤：①创建项目：在编程软件中创建一个新的项目，并设置项目名称、设备参数等。
②添加设备：将压力机机械手添加到项目中，设置设备参数，如机械臂关节数、关节角度范围等。
③创建程序：根据实际需求，创建一个新的程序。
④编写程序：使用编程语言编写程序，实现压力机机械手的运动控制。
⑤调试程序：将程序下载到压力机机械手，进行调试，确保程序运行正常。
三、实训过程1. 理论学习：了解压力机机械手的基本结构、工作原理及编程方法。
2. 实操练习：在老师的指导下，操作压力机机械手，熟悉其操作流程。
3. 编程实践：使用PLC编程软件进行压力机机械手的编程，完成以下任务：（1）编写一个简单的抓取、搬运、放置工件的程序。
（2）根据实际需求，编写一个复杂的应用程序，实现工件的自动搬运。
4. 调试与优化：将编写好的程序下载到压力机机械手，进行调试，确保程序运行正常。
根据调试结果，对程序进行优化。
四、实训结果通过本次实训，学生掌握了压力机机械手的基本结构、工作原理及编程方法，具备了一定的编程能力。
具体表现在以下方面：1. 熟悉压力机机械手的操作流程，能够熟练操作压力机机械手。
2. 能够使用PLC编程软件进行压力机机械手的编程，完成简单的抓取、搬运、放置工件的程序。
关于机械手的毕业实习报告
关于机械手的毕业实习报告机械手的毕业实习报告一、实习项目概述在本次毕业实习中，我选择了机械手作为实习项目。
机械手是一种可以模拟人手动作并完成特定任务的设备，广泛应用于工业自动化领域。
通过参与机械手的研发和实践操作，我希望能够深入了解机械手的原理和应用，并提升自己的技术能力。
二、实习目标与任务1. 深入了解机械手的工作原理和结构组成，学习机械手的基本知识；2. 学习机械手的编程语言和控制系统，掌握机械手的操作技巧；3. 参与机械手的研发和调试，完成机械手的日常维护和保养；4. 实践操作机械手完成特定任务，如物品的抓取和搬运等；5. 参与机械手项目的团队合作，与其他成员协作完成任务。
三、实习工作内容及成果1. 深入学习机械手的工作原理和结构组成。
通过阅读相关文献和参与课程学习，我对机械手的工作原理和结构有了更清晰的认识。
了解了机械手的关键部件，如机械臂、执行器、传感器等，以及它们之间的协调工作关系。
2. 学习机械手的编程语言和控制系统。
通过学习机械手的编程语言，如C++、Python等，我学会了如何编写机械手的控制程序。
同时，我也熟悉了机械手的控制系统，学习了如何进行机械手的操作和调试。
3. 参与机械手的研发和调试。
在实习期间，我参与了机械手项目的研发过程，学习了机械手的设计和制造流程。
我还参与了机械手的调试工作，对机械手进行了各项性能测试，并进行了相应的参数调整和优化。
4. 实践操作机械手完成特定任务。
通过实践操作，我掌握了机械手的基本操作技巧，并成功完成了多项任务，如物品的抓取和搬运。
在实践中，我遇到了不少问题，例如如何解决障碍物的检测和避障等，通过团队的合作和专家的指导，我解决了这些问题。
5. 参与机械手项目的团队合作。
在机械手项目中，我与其他成员一起协作工作，合理分工，共同完成了任务。
通过团队合作，我学会了与他人有效地沟通和协商，提高了自己的团队意识和协作能力。
四、实习心得体会通过这次机械手的毕业实习，我对机械手有了深入的了解，并取得了一些实际成果。
可编程机械手实训报告
一、实训目的本次实训旨在使学生了解可编程机械手的基本原理、结构组成、工作原理和操作方法，掌握可编程机械手的编程与调试技术，提高学生的实践操作能力和创新能力。
二、实训内容1. 可编程机械手概述（1）可编程机械手是一种集机械、电子、计算机、传感器等多学科技术于一体的自动化设备。
（2）可编程机械手具有以下特点：结构紧凑、精度高、速度快、可靠性好、易于编程和操作。
2. 可编程机械手结构组成（1）机械本体：包括机械臂、关节、末端执行器等。
（2）控制系统：包括可编程控制器（PLC）、人机界面（HMI）、传感器等。
（3）驱动系统：包括电机、减速器、伺服系统等。
3. 可编程机械手工作原理（1）机械臂通过关节实现多自由度运动，末端执行器完成各种操作。
（2）控制系统根据预设程序和传感器信号，实现对机械臂运动的精确控制。
4. 可编程机械手编程与调试（1）编程：使用PLC编程软件编写控制程序，实现对机械手的运动控制。
（2）调试：通过调整程序参数和机械手运动参数，使机械手达到最佳性能。
5. 可编程机械手应用案例（1）装配生产线：用于装配小型电子元件、零部件等。
（2）搬运作业：用于搬运重物、危险品等。
（3）焊接作业：用于焊接金属部件。
三、实训步骤1. 实训准备（1）了解可编程机械手的基本原理、结构组成和工作原理。
（2）熟悉PLC编程软件和调试工具。
（3）了解可编程机械手的操作方法。
2. 理论学习（1）学习可编程机械手的基本原理、结构组成和工作原理。
（2）学习PLC编程软件和调试工具的使用方法。
3. 编程实践（1）根据实训任务，编写控制程序。
（2）在PLC编程软件中调试程序，使机械手完成预定动作。
4. 调试实践（1）根据实际需求，调整程序参数和机械手运动参数。
（2）观察机械手运动状态，确保动作准确、平稳。
5. 撰写实训报告（1）总结实训过程中的收获和体会。
（2）分析实训过程中遇到的问题及解决方法。
四、实训心得通过本次实训，我对可编程机械手有了更深入的了解，掌握了可编程机械手的编程与调试技术。
机械手控制系统实训报告
一、实训目的通过本次机械手控制系统实训，使学生了解机械手控制系统的基本原理、组成及工作流程，掌握机械手控制系统的调试、运行和维护方法，提高学生对自动化控制系统的实际操作能力。
二、实训内容1. 机械手控制系统概述机械手控制系统是自动化生产中常用的一种控制系统，主要由机械手本体、传感器、执行机构、控制器和电源等组成。
本实训主要围绕PLC（可编程逻辑控制器）控制系统展开。
2. 机械手控制系统硬件组成（1）机械手本体：包括机械手框架、关节、手爪等部分。
（2）传感器：包括位置传感器、接近传感器、压力传感器等，用于检测机械手运动状态和工件状态。
（3）执行机构：包括电机、减速器、气缸等，用于实现机械手的运动。
（4）控制器：采用PLC作为控制器，实现对机械手运动的控制。
（5）电源：为整个控制系统提供电源。
3. 机械手控制系统软件组成（1）PLC程序：根据控制要求，编写PLC程序实现对机械手的控制。
（2）上位机软件：用于监控机械手运行状态，调整参数等。
4. 机械手控制系统工作流程（1）初始化：启动PLC程序，设置机械手初始位置。
（2）检测：传感器检测机械手位置和工件状态。
（3）控制：根据检测到的信息，PLC程序计算控制信号，驱动执行机构实现机械手运动。
（4）反馈：传感器检测机械手运动状态，反馈给PLC程序。
（5）调整：根据反馈信息，PLC程序调整控制信号，实现精确控制。
三、实训过程1. 熟悉机械手控制系统硬件组成，了解各部件功能。
2. 学习PLC编程软件，熟悉编程环境。
3. 根据控制要求，编写PLC程序，实现对机械手的控制。
4. 上位机软件设置，实现监控和参数调整。
5. 联动调试：将PLC程序和上位机软件与机械手本体、传感器、执行机构等连接，进行整体调试。
6. 运行测试：验证机械手控制系统运行是否满足要求。
四、实训结果与分析1. 成功实现机械手控制系统的硬件和软件搭建。
2. 编写PLC程序，实现对机械手的精确控制。
机械实训报告心得体会 机械手实训报告心得体会(实用19篇)
机械实训报告心得体会机械手实训报告心得体会(实用19篇)（经典版）编制人：__________________审核人：__________________审批人：__________________编制单位：__________________编制时间：____年____月____日序言下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
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PLC实训报告指导老师：黄勤陆黄永晶学生：曾丽宋馨月付筱蒋亚婷刘雪敏关键词：PLC 、机械手目录PLC实训报告 (1)一、实训目的 (3)二、实训内容 (3)1、 PLC (3)2、电磁阀 (5)3、气爪MHS2-20D (6)4、气缸 (7)5、磁性开关D-C73 (8)6、稳压阀 (9)7、软件系统 (10)8、机械手电气清单 (11)9、机械手原理图 (11)10、程序流程图 (13)三、实训总结 (13)一、实训目的具有初步的实践动手能力，会基本的气路、电路识图及布线和制图；能正确分析自动生产线设备的工作原理、工作过程；掌握自动线的安装、编程和调试技能；学会自动线运行过程的监控、故障检测和排除技能；具备机电设备设计、维护和管理能力。
二、实训内容机械手的模块组成：plc、硬件组成、程序系统1、PLC图1 S7-200外形图CPU 226 CN24V DC电源24V DC输入24V DC输出6ES7216-2AD23-0XB8100～230VAC电源24V DC输入继电器输出6ES7216-2BD23-0XB8图2 S7-200参数表工作原理：PLC是采用“顺序扫描，不断循环”的方式进行工作的。
即在PLC运行时，CPU根据用户按控制要求编制好并存于用户存储器中的程序，按指令步序号（或地址号）作周期性循环扫描，如无跳转指令，则从第一条指令开始逐条顺序执行用户程序，直至程序结束。
然后重新返回第一条指令，开始下一轮新的扫描。
在每次扫描过程中，还要完成对输入信号的采样和对输出状态的刷新等工作。
图3 CPU 226 CN 技术数据物理特性尺寸 (W X H X D)重量功耗196 x 80 x 62 mm550 g11 W196 x 80 x 62 mm660 g17 W程序存储器在线程序编辑时非在线程序编辑时数据存储器装备(超级电容) (可选电池)16384 bytes24576 bytes10240 bytes100小时/典型值(40°C时最少70小时)200天/典型值16384 bytes24576 bytes10240 bytes100小时/典型值(40°C时最少70小时)200天/典型值本机数字量输入本机数字量输出本机模拟量输入本机模拟量输出数字I/O映象区模拟I/O映象区允许最大的扩展I/O模块允许最大的智能模块脉冲捕捉输入高速计数器总数单相计数器两相计数器脉冲输出24 输入16 输出无无256 (128输入/128输出)64(32输入/32输出)7个模块7个模块246个6，每个30KHz4，每个20KHz2个20KHz(仅限于DC输出)24 输入16 输出无无256 (128输入/128输出)64(32输入/32输出)7个模块7个模块246个6，每个30KHz4，每个20KHz2个20KHz(仅限于DC输出)2、电磁阀图4 电磁阀SY5320-512D-01外形图电磁阀原件参数：三位五通中央封闭先导式电磁阀接管口径：1/4英寸线圈电压：DC24VL型插座式，带指示灯及过电压保护回路导线长300mm带手动操作方式：旋具压下回转锁定式工作原理：中封是一种控制方式，另外还有中泄，中压三种。
三位五通电磁阀是双电控的，并且两端都有复位弹簧，当气路系统断电断气时，两端弹簧将电磁阀压到中间位置，无法通气，工件保持到原位不动。
中封的形式就是在三位阀的中间位置为五个密封口，无法通气，从而实现断气断电保持的作用。
3、气爪MHS2-20D图5 气爪MHS2-20D外形图MHS2-20D SMC圆柱形气爪规格:作动方式復動型气缸内径(mm)6 10 16 20 25 32配管口徑尺寸M3*0.5 M5*0.8使用流體空氣使用壓力范圍1.5-7(0.15-0.7)kgf/cm2(MPa)周圍溫度-5℃--+60℃(不冻结)最高作動頻率180次/分钟給油氣缸不需给油爪片要(涂抹润滑油)最大爪臂長度(mm) 30 40 60 70 85夾爪開關角度-10--30℃理論把持力距kgf-cm 閉側0.4×P 0.9×P 1.7×P 3.4×P 6.1×P開側0.5×P 1.2×P 2.3×P 4.4×P 8.1×P有效把持力距(F) F=M/L×0.85(M:理论把持力距L:爪臂长度)工作原理：气动手爪这种执行元件是一种变型气缸。
它可以用来抓取物体，实现机械手各种动作。
在自动化系统中，气动手爪常应用在搬运、传送工件机构中抓取、拾放物体4、气缸图6 气缸SMC- CDJ2B16-50-B外形图加工定制：否品牌：SMC型号：CDJ2B16-50-B适用范围：SMC种类：SMC CDJ2B16-50-B缸径：16（mm）CDJ2B16-50-B气缸数：SMC CDJ2B16-50-B重量：SMC CDJ2B16-50-B（kg）图7 气缸(FESTO)DGC-25-735-G-PPV-A 外形图工作原理：引导活塞在其中进行直线往复运动的圆筒形金属机件。
工质在发动机气缸中通过膨胀将热能转化为机械能；气体在压缩机气缸中接受活塞压缩而提高压力。
涡轮机、旋转活塞式发动机等的壳体通常也称“气缸”。
气缸的应用领域：印刷（张力控制）、半导体（点焊机、芯片研磨）、自动化控制、机器人等等。
5、磁性开关D-C73图8 磁性开关 D-C73外形图元件参数：感应开关型号: D-C37使用电压范围: DC:24V AC:100V使用电流范围:DC:5V~40mA AC:5V~20mA 反应时间: 0.3ms（最大）安装型式:环带安装使用温度范围保护:0~60℃等级使用:IP-67≥5×106（次）寿命适用气缸型号:CDJ2、CDVJ、CDLJ2、CDM2、CDBM2、CDVM3、CDVM5、CDLM2、CDG1、MGG、CDLG1、RSDG、MGC、MIGC、RHC、REC工作原理：磁性开关内有一舌簧开关，气缸活塞移动的磁环靠近它时被磁化而相互吸引导致触点闭合，磁环移开后失磁而断开。
6、 稳压阀图9 稳压阀外形图工作原理：当管道从进水端给水时，水流过针阀进入主阀控制室，出口压力通过导管作用到导阀上，当出口压力高于导阀设定值时，导阀关闭，控制室停止排水，此时主阀控制室内压力升高并关闭主阀，出口压力不再升高。
当出口压力降到导阀设定压力时导阀开启，控制室向下游排水。
由于导阀的排水量大于针阀的进水量，主阀控制室压力下降，进口压力使主阀开启。
稳定状态下，控制室进水、排水相同，开度不变，出口压力不变。
调节导阀弹簧即可设定出口压力。
公称压力(Mpa) 壳体试验压力(MPa) 密封试验压力(MPa) 调压范围(MPa) 适用介质 介质温度(℃) 1.0 1.5 1.1 0.09-0.8 水 0-80 1.6 2.4 1.76 0.15-1.4 2.53.752.750.2-2.0技 术 参 数7、软件系统表1 PLC- I/O配置表8、机械手电气清单表2 系统清单表9、机械手原理图图9 机械手主电路原理图图10 机械手PLC输入连接原理图图11 机械手PLC输出连接原理图10、程序流程图图12 PLC程序流程图三、实训总结PLC实训的课程，跟以前所有开设的课程有很大的区别，这门课程的灵活性很强，充分发挥自己的潜力；其实学习的过程当中并不一定要学到多少东西，个人觉得开散思维怎样去学习，这才是最重要的，而这门课程恰好体现了这一点。
以小组为单位而开展的一次综合的实践，老师也给予我们足够的空间让我们完成此次的实训。
这次实训我们需要准备的很多，我们小组也进行了一次分工合作。
记得第一天的时候我们小组的成员几乎不知从何下手，还好我们后再也慢慢的进入状态了，把我们负责的机械手单元他的硬件部分做了大致的了解。
画原理图的画图，收集资料的收集资料，还有做ppt的，编程的，我们大家齐心协力终于在老师规定的时间里完成了。
在这次实训里我印象最深得是当我把程序写出来了下载的时候出问题了，让我们找程序的错误，改了又改程序终于改对了，看见机械手运行起来了，那时就特别有成就感。
通过这次的实训，让我受益匪浅。
第一，认识了团队合作的力量，要完成一个项目不是一个人的事情，当中我们有过分歧但最终达成共识，不管结果怎样，至少我们曾经在一起努力过，体验其中的过程才是真正的收获。
第二，通过这次的实践操作，我认识到了自己的不足，更感觉到了自己与别人的差距。
为了明年的毕业而做准备，从各方面充实自己，使自己适应这个社会。
总之，这次的实训给予了我不同的学习方法和体验，让我深切的认识到实践的重要性。
在以后的学习过程中，我会更加注重自己的操作能力和应变能力，多与这个社会进行接触，让自己更早适应这个陌生的环境，相信在不久的将来，可以打造一片属于自己的天地。