机械手实训说明书
KNT-PJS3机械手综合实训装置实验指导书
KNT-PJS3机械手综合实训装置实验指导书目录使用说明及注意事项 3 实验一、设备的认识 4 实验二、编程软件的使用 24 实验三、手动控制 50 实验四、自动控制 76使用说明及注意事项1、安全注意事项1）上机实训前必须认真仔细阅读实验指导书。
2）严禁散落长发、衣冠不整操作设备。
3）安装设备时注意不要损坏各种阀件及气动元件。
4）请勿使用损坏的插座或电缆，以免发生触电及火灾。
5）安装时请在清洁平坦的位置，以防发生意外事故。
6）请使用额定电压，以防发生意外事故。
7）必须使用带有接地端子的多功能插座,确认主要插座的接地端子有没有漏电，导电。
8）为了防止机械的差错或故障，请不要在控制器和电磁阀附近放置磁性物品。
9）设备的安装或移动时，请切断电源。
2、使用注意事项1）长时间不使用设备时请切断电源。
2）在光线直射, 灰尘, 震动, 冲击严重的场所请勿使用。
3）在湿度较大或容易溅到水的场所, 以及导电器械, 易燃性物品附近请勿使用。
4）请勿用湿手触摸电源插头.防止触电或火灾。
5）用户在任意分解, 修理, 改造下无法享有正常的保修权利。
6）注意切勿将手以及衣物夹进电机或气缸操作部位。
实验一设备的认识一、实验目的1、了解KNT-PJS3气动机械手实训装置的基本组成及可实现的功能；2、了解各机械运动执行单元的构造和工作原理；3、了解电气控制电路的组成及各元气件的功能；4、了解气动控制回路的组成及各气动元件的功能；二、实验设备1、KNT-PJS3气动机械手实训装置；2、辅助设备及工具；三、实验内容1、KNT-P301气动机械手实训装置简述该装置可自动实现产品的出仓，产品输送，产品的搬运，然后按产品材质属性分别入仓的功能，实训装置的机械结构设计贴近工业自动化模块化生产线上的实用气动机械手，实训装置使用的电机、电气控制元件、检测定位传感器件、气动元件、气动控制元件、压缩空气减压净化器件等都与工业现场使用的器件相同，实训装置融机械设计制造、电气控制、电机拖动、传感器、气动控制、PLC编程及应用技术等在一起，学生可以把以前所学的单科理论知识，在这里得到全面综合的实践认识，提高实践和动手能力，提高所学技术在生产实践中的应用水平。
THJDJ型机械手实训装置实训指导书
THJDJX-1 型机械手实训装置一、概述THJDJX-1 型机械手实训装置的机械构造承受滚珠丝杆、滑杆、气缸、气夹等机械部件组成；电气方面有步进电机、步进电机驱动器、传感器、开关电源、电磁阀等电子器件组成；可编程把握器可承受目前市面上比较流行的各类 PLC，如西门子、三菱或欧姆龙等。
该模型是涵盖了 PLC 技术，位置把握技术、气动技术有机结合成一体的教学仪器。
二、试验目的1.把握 PLC 把握的根本原理、步进电机及驱动、直流电机、传感器等器件的原理及使用。
2.把握位置把握技术、气动技术。
3.把握机械传动原理及应用。
4.理解 PLC 的脉冲输出把握。
5.了解工业现场把握技术。
三、技术性能1．输入电源：单相三线220V±10% 50Hz2．工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度＜85%(25℃) 海拔＜4000m3．绝缘电阻：大于 3MΩ4．外形尺寸：80×50×120cm3四、试验设备1.机械手模型一台2.计算机〔用户自备〕一台3.导线假设干4.气泵(用户自备) 一台5.晶体管输出型可编程把握器(带编程电缆)〔用户自备〕一套注：输入/输出端各不少于9 个点五、试验原理1.步进电机承受二相八拍混合式步进电机，主要特点：体积小，具有较高的起动和运行频率，有定位转矩等优点。
本模型中承受串联型接法，其电气图如以以以以下图所示：2.步进电机驱动器步进电机驱动器主要有电源输入局部、信号输入局部、输出局部等。
驱动器参数如以以以以下图表所示：（1）电气规格说明最小值典型值最大值单位供电电压18 24 40 V均值输出电流0.21 1 1.50 A规律输入电流 6 15 30 mA步进脉冲响应频——100 kHz脉冲低电寻常间 5 — 1 μs（2）电流设定电流值SW1 SW2 SW30.21A OFF ON ON0.42A ON OFF ON0.63A OFF OFF ON0.84A ON ON OFF1.05A 0FF ON OFF1.26A ON OFF OFF1.50A OFF OFF OFF（3）细分设定细分倍数步数/圈〔1.8Ｏ整步〕SW4 SW5 SW61 200 ON ON ON2 400 OFF ON ON4 800 ON OFF ON1600 OFF OFF ON3200 ON ON OFF8 6400 OFF ON OFF16 12800 OFF ON OFF由外部确定动态改细分/制止工作OFF OFF OFF（4）接线信号描述信号功能PUL DIR OPTO ENA GND +V A+ 脉冲信号：上升沿有效，每当脉冲由低变高时电机走一步方向信号：用于转变电机转向，TTL 平驱动光耦驱动电源使能信号：制止或允许驱动器工作，低电平制止直流电源地直流电源正极，典型值+24V电机 A 相（5） PLC 把握器与步进电机驱动器连接的工作原理如以以以下图：驱动器电源由面板上电源模块供给，留意正负极性，驱动器信号端承受+24V 供电，需加1.5K 限流电阻〔见图中 1.5K 电阻〕。
机械手操作说明书
机械手操作说明书一、简介机械手是一种自动化设备，通常用于重复、高精度的工业操控。
它由多个关节和执行器组成，可以模拟人手的动作，并在工业生产线上完成多种任务。
本操作说明书将为您提供机械手的基本操作步骤和注意事项。
二、安全操作1. 在操作机械手之前，请确保您已经接受过相关培训，并理解机械手的工作原理和操作规程。
2. 在操作机械手时，请穿戴好防护设备，如手套、护目镜等，以确保自身的安全。
3. 请确保机械手所处的工作环境符合安全要求，如地面干燥、通风良好等。
4. 不要尝试修理机械手的内部零部件，如果出现故障，请及时联系维修人员。
三、机械手操作步骤1. 开启机械手的电源，并确保电源指示灯已亮。
2. 操作控制器，选择合适的程序或模式，以实现所需的操作。
3. 通过控制器上的按钮或摇杆，控制机械手的关节和执行器进行动作。
4. 监视机械手的运动过程，确保它能够准确地执行所需的任务。
5. 在操作完成后，关闭机械手的电源，并将控制器放置在适当的位置，以防止损坏或误操作。
6. 定期清洁机械手的表面，确保其正常运行，并使用合适的润滑剂，保持关节的灵活性。
7. 如遇到故障或异常情况，请及时报告给上级或维修人员，不要擅自进行修理。
四、操作注意事项1. 避免将手或其他物体靠近机械手的活动部件，以避免夹伤或划伤。
2. 不要超过机械手的工作负荷范围，过载可能会导致机械手的损坏或事故发生。
3. 在移动机械手时，要先确保周围没有人员或障碍物，以免发生意外碰撞。
4. 当机械手执行任务时，请远离其工作范围，以免受伤。
5. 勿将机械手用于不适合的环境或任务，以免造成损坏或安全风险。
五、维护和保养1. 定期检查机械手的零部件，包括关节、执行器、传感器等，如有损坏或磨损，请及时更换。
2. 确保机械手的电气系统正常工作，如有异常，请及时检修或更换电气元件。
3. 定期清洁机械手的内部和周围的工作区域，以去除积尘、油污等物质。
4. 根据生产计划和实际使用情况，对机械手进行定期保养，包括润滑、调整等工作。
机械手实验指导书
TVT-99D机械手系统实验指导书天津市源峰科技发展公司目 录第1章 系统介绍 (4)1.1 99D 机械手模型简介 (4)1.2 系统各部件名称与功能 (5)1.3 功能及其出厂配置 (7)1.4 控制原理及基本工作流程 (7)第2章 使用说明 (9)第3章 安装 (10)3.1 设备的安装 (10)3.2 接线 (11)第4章 系统的实训实验课题 (15)4.1基本指令操作训练 (15)4.2步进电机控制操作训练 (29)4.3传感器检测技术训练 (65)4.4机械手操作训练 (69)第1章 系统介绍1.199D 机械手模型简介TVT-99D机械手模型采用台式结构，配有带位控功能的PLC主机、滚珠丝杆、滑轨、气动元件、步进电机及其驱动模块、传感器、光电编码器等。
可实现机械手五维控制，完成料块的码放、移动等。
该装置可培养学生掌握PLC编程及系统调试、掌握直流电机、步进电机的使用及速度位置控制、插补控制、传感器的使用及调整，通过该设备的学习可让学生掌握位置控制技术，培养学生构建控制系统的能力。
该装置从机构上分为：1）机械手本体单元、2）PLC控制单元、3）接口单元、4）电源单元等组成。
1）立体机械手本体单元：该单元由五自由度机械手、位置传感器、旋转编码器单元等组成。
2）PLC控制单元：该单元可分别由松下PLC、西门子PLC、OMRON型PLC、三菱PLC等厂家组成。
PLC主体具有脉冲输出功能，能同时实现两轴定位功能。
3）接口单元：该单元将系统中所有控制单元、执行单元、检测单元、输入输出单元的信号都引到面板上，由学生自行完成线路连接设计，不同性质的节点采用不同的颜色进行标识，并且每个单元自身的线路具有独立性，具备扩展功能。
4）电源单元：电源单元是由开关电源提供系统工作的直流24V电压。
1.2 系统各部件名称与功能该系统由机械手本体、PLC控制单元、电源单元、接口单元，其部件的实物结构如下图所示：PLC控制单元电源单元接口单元TVT-99C 立体机械手结构实物示意图1.2.1 机械手本体机械手本体按功能分为由二轴平移机构、旋转底盘、 旋转手臂机构、气动夹手、支架、限位开关等部件组成；按活动关节分为S轴、L轴、U轴、T轴、B轴等机构，其结构示意图如下所示：机械手本体的活动范围：1）底盘的旋转角度：大于270°2）旋转手臂的范围：大于270°3）水平移动的范围：小于21cm4）垂直移动的范围：小于15cm1.2.2 PLC控制单元PLC控制单元采用西门子公司生产的S7-200 CPU226型可编程序控制器，型号为CPU226CN DC/DC/DC，所有操作控制指令都是由PLC发出的。
工业机器人实训说明书指导书
工业机器人实训说明书指导书
1.简介
本实训说明书旨在帮助学生了解工业机器人的基本原理、结构和操作方法，以及如何进行机器人编程和调试。
通过实训，学生可以掌握机器人的控制技能，提高实践能力和解决问题的能力。
2.实训目标
本次实训的目标是使学生能够熟练掌握工业机器人的基本操作方法和编程技能，了解机器人的结构和工作原理，并能够独立完成机器人的编程和调试任务。
3.实验器材
本次实训使用的器材包括：工业机器人、控制器、传感器、执行器等。
4.实验步骤
(1)安装机器人：将机器人放置在工作台上，并连接好电源和控制器。
(2)编写程序：使用编程软件编写机器人程序，包括运动轨迹、速度控制、传感器检测等功能。
(3)调试程序：将编写好的程序上传到控制器中，并进行调试，确保机器人能够按照预期的运动轨迹和速度运行。
(4)运行机器人：启动控制器，让机器人开始运行，观察其运动情况，
并进行必要的调整和修改。
(5)结束实验：关闭控制器和机器人，清理实验器材。
5.注意点
(1)在进行机器人编程时，要注意安全问题，避免机器人与人员或障碍物发生碰撞。
(2)在调试程序时，要仔细检查各个参数的设置是否正确，以确保机器人能够正常运行。
(3)在运行机器人时，要密切观察其运动情况，及时发现并处理异常情况。
(4)在结束实验后，要及时清理实验器材，保持实验室的整洁和安全。
以上是一份简单的工业机器人实训说明书指导书，具体的实训步骤和注意事项可能会因不同的实验要求而有所不同。
机械手说明书 (1)
2)本机械手的保养、维护、检修等工作，必须由受过专业培训的技术人员来承担；
3)无关人员进入机械手工作范围，应告知安全人员并了解应注意的安全要求；
4)没有征得制造商的同意，任何试图改变机械手原始设计的应用范围以及其它改装行为都是被禁止的；
二．安装与搬运
1．安装尺寸
2．包装尺寸
3.拆箱后搬运
注意!
搬运过程中禁止人员在机械手下方作业
注意!
假如机械手需要重新安装或者移动,请告知代理商或者制造商.
注意!
机械手在出厂前已确认完好状态,请在运输及拆箱过程中务必小心谨慎,
如果发现有因运输过失造成损伤,请立即告知运输公司,封存受损件以备检查,
并申请赔偿.
21
A00A090
耐磨垫
2
9
A00PSI12E
关节轴承
1
20
A00P81240
圆螺母
1
8
A00A080
定位柱
1
19
A00P85840
止退平垫
1
7
A00A070
旋出角度调整轴
1
18
A00P6008
滚珠轴承
2
6
A00A060
气缸旋转轴
1
17
A00PT81212
圆螺母
1
5
A00A050
拱旋转轴
1
16
A00PT85812
1
9
A00P15SL
手臂滑轨
1
18
A00PAS06
速度控制阀
2
8
A00C090
护管固定架
机械手臂操作方法说明书
机械手臂操作方法说明书一、概述机械手臂是一种用于执行复杂任务的自动化装置。
本说明书旨在介绍机械手臂的操作方法，以帮助用户正确使用该设备，提高工作效率，确保工作安全。
二、安全提示1. 在操作机械手臂之前，请确保已经仔细阅读并理解本说明书，并严格遵守其中的操作规范和安全要求。
2. 在机械手臂运行时，严禁将手部或其他物体伸入运动范围内，以免造成人员伤害或设备损坏。
3. 在任何时候，不得随意调整机械手臂的工作参数，以免对生产和设备安全造成不利影响。
4. 长时间使用机械手臂时，注意设备的散热情况，并定期对设备进行维护保养，确保其正常运行。
5. 当机械手臂出现异常情况时，如发生故障或异常运动，请立即停止使用，并联系专业人员进行检修。
三、机械手臂操作步骤1. 启动机械手臂a. 确保机械手臂的电源连接正常，开关处于关闭状态。
b. 按下启动按钮，待指示灯亮起后，机械手臂完成自检程序，进入就绪状态。
2. 设置工作参数a. 使用操作面板上的功能键，输入所需的工作参数，如运动速度、力度等。
b. 根据工作需求，设置机械手臂的工作轨迹和要操作的物体位置。
3. 执行操作任务a. 按下执行按钮，机械手臂开始执行预设的操作任务。
b. 通过监控显示屏，观察机械手臂的运动状态，确保其正常工作。
c. 如需对操作进行调整或中途终止，可通过操作面板上的相应按钮来实现。
4. 完成操作任务a. 当机械手臂成功完成任务后，按下停止按钮，机械手臂停止工作。
b. 关闭机械手臂的电源开关，断开供电。
四、常见问题及解决方法1. 机械手臂无法启动解决方法：a. 检查电源是否连接正常，并确认电源开关是否打开。
b. 检查控制面板上的指示灯，如果未亮，请联系专业人员进行维修。
2. 机械手臂运动异常解决方法：a. 停止使用机械手臂，按下停止按钮，断开电源，然后联系专业人员检修。
b. 检查机械手臂是否超负荷工作，适当降低工作参数，避免超负荷造成设备异常。
c. 检查机械手臂的传感器和执行器是否正常，如有问题，请联系专业人员进行修复或更换。
(完整word版)机械手臂课设说明书.
)机械手臂课设说明书.目录1引言 (1)2 PLC的简介 (2)2。
1 PLC的产生 (2)2.2 PLC的定义和特点 (2)2。
2。
1 PLC的定义 (2)2.2.2 PLC的特点 (2)2。
3可编程控制器的主要性能指标 (3)2。
4 PLC系统的组成 (4)2。
4.1 PLC的硬件结构 (4)2.4。
2 PLC的软件 (4)2。
5 PLC的应用领域 (4)3方案设计 (6)3。
1 主程序设计 (6)3。
2 公用程序设计 (7)3.3 自动程序设计 (8)3.4 手动程序设计 (9)3.5 自动回原点程序设计 (9)4心得体会 (11)参考文献 (12)附录1 (13)附录2 (17)1引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科,并得到了较快的发展。
机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中,机械手由于其显著的优点而受到特别重视。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段.国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器（PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。
随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一［1]。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性,如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。
机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。
我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
2 PLC的简介2。
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河南机电高等专科学校《机电传动控制》实训说明书专业：机电一体化技术班级：机电124班学号：1202124XX姓名：2015 年03 月21日前言随着我国经济的高速发展，各种电子产品和各种创新机械结构的出现，工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。
另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高，这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。
研制机器人的最初目的是为了帮助人们摆脱繁重劳动或简单的重复劳动，以及替代人到有辐射等危险环境中进行作业，因此机器人最早在汽车制造业和核工业领域得以应用。
随着机器人技术的不断发展，工业领域的焊接、喷漆、搬运、装配、铸造等场合，己经开始大量使用机器人。
另外在军事、海洋探测、航天、医疗、农业、林业甚到服务娱乐行业，也都开始使用机器人。
六自由度工业机器人是个较新的课题，虽然其在国外已经具有了较完善的研究，但是在国内对于它的研究依旧停留在较低的水平上。
机器人技术几种了机械工程、电子技术、计算机技术、自动化控制理论及人工智能等多学科的最新研究成果，代表机电一体化的最高成就，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。
在传统的制造领域，工业机器人经过诞生、成长、成熟期后，已成为不可缺少的核心自动化装备，目前世界上有近百万台工业机器人正在各种生产现场工作。
在非制造领域，上至太空舱、宇宙飞船、月球探索，下至极限环境作业、医疗手术、日常生活服务，机器人技术的应用以拓展到社会经济发展的诸多领域。
目录一、实训目的 (1)二、多空模块化可拆装串联机器人的认识 (2)1、多空模块化机器人的结构认识 (2)2、多空模块化机器人的机械系统认识 (2)三、多空模块化机器人的安装 (4)1、机器人电缆和气路连接 (4)2、S7-200PLC编程软件的安装 (5)四、机器人的控制 (7)1、机器人的手动控制 (7)1、PLC编程软件控制 (10)五、心得体会 (12)一、实训目的1、进一步了解可编程控制器（PLC），通过实训使我们跟好的了解PLC 将传统的继电器控制技术、计算机技术和通信技术融为一体的魅力。
2、系统训练创新能力和实践能力，并在实训中培养我们的动手能力和团队协作能力。
3、认识小型机器人硬件原理及编程，学习多控模块机器人原理，掌握齿轮控制等机械知识。
4、学习小型机器人的安装及调试培养遇到问题及解决问题的能力。
5、开阔学生视野更进一步了解机电一体化行业的前景。
6、培养学生的职业素养为以后工作打下良好基础。
7、培养自己善于观察、勤于思考的良好的学习习惯以及严谨的科学态度和实际动手能力，使理论与实践得到很好地结合。
二、多控制模块化可拆装串联机器人的认识1、多控模块化机器人的结构认识在实训开始的第一天，在老师的带领下我们首先开始了对多控模块机器人的认识。
模块化机器人有六个基本模块组成，按照机器人关节区分，可分为模块1至模块6，模块从1到6逐节组合。
每一模块单独可以控制运行，模块本身末端有旋转运动、回转运动两种形式，六个模块组合之后构成类似工业串联机器人形式。
每一模块采用透明式封装，可以直观的看到内部传动结构，运动情况。
模块内部传动结构完全体现工业机器人特点并微缩，而且结构多样化。
多空模块化机器人采用了工业上常用的同步带传动、蜗轮蜗杆穿传动以及齿轮传动等主要结构形式。
如图2-1、图2-2所示：图2-1 图2-22、多控模块化机器人的机械系统认知多模块化机器人机械系统的认知其实验设备为模块化机器人一台以及模块化机器人控制柜一台。
机器人各模块机械系统主要由以下几大部分组成：原动部件、传动部件、执行部件。
基本机械结构连接方式为原动部件→传动部件→执行部件。
原动部件包括步进电动机和伺服电动机，模块2采用步进电机或伺服电机驱动方式；模块1、3、4、5、6采用步进电机驱动方式。
本机器采用了同步齿形带传送、谐波减速传动、星行减速传动、锥齿轮传动、蜗轮蜗杆等传动方式。
执行部件采用了电磁铁或气动手抓吸附机构以完成抓取、装配等作业，本实训以气动手抓机构完成抓取为主。
其传动简图如图2-3所示图2-3三、多空模块化机器人的安装1、机器人电缆线和气路连接在老师的带领下我们首先开始了机械手臂的安装，即将其安装在工作台上进行固定，固定完成后便开始了机器人本体电缆线及气路的连接，机器人的本体线缆共有九条，分别从W1至W9，其具体连接线路如下图3-1所示：图3-1然后是控制柜电缆线连接以及运动控制卡电缆线的连接，运动控制卡电缆线的连接是将MAC-3002SSP4和MAC-3002SSP2运动控制卡安装到计算机内的PCI插槽上并固定好，控制柜内部有两条运动控制卡电缆，将他们分别连接到两块运动控制卡上并注意电缆线的连接不能松动。
最后是电源线以及气路连接，直接将电源线插在电源插排上，为抗干扰和防止触电，控制柜需要进行第三种接地，接地线型号为1.5mm ²以上。
至于气路连接直接将气泵-电磁阀-手抓依次相连接好即可。
2、S7-200PLC编程软件的安装S7-200PLC可提供4个不同的基本型号与8种CPU可供选择使用。
在本控制系统中使用的PLC为CPU 224XP CN，如图3-1所示图3-1编程器有简易型和智能型。
简易型编程器是袖珍型的，简单实用，价格低廉，是一种很好的现场编程及监测工具，但显示功能较差，只能用指令方式输入，使用不够方便。
智能型编程器采用计算机进行编程操作，将专用的编程软件装入计算机内，可直接采用梯形图语言编程，实现在线监测，非常直观，且功能强大。
S7-200系列PLC的专用编程软件为STEP7-Miro/WIN。
本系统的的控制程序是基于西门子公司提供的STEP 7-MicroWIN V4.0 incl. SP6 编写的。
该版本的编程软件将Modbus通讯指令库集于其中，无需另外安装，使用方便。
将该软件安装于Windows xp操作系统的计算机，进行PLC程序的编写。
编写完成后，通过S7-200PLC专用编程电缆建立PC机与PLC的通讯，将程序下载到PLC，从而对系统进行控制。
将安装包考至计算机上面，双击SETUP.EXE，开始按照步骤依次进行编程软件安装。
为了方便大家学习和使用软件也可将语言环境设置为“中文”在Tools的下拉菜单中选择“Options”选择第一项“General”在右方“Language”栏中选择“Chinese”然后点击“OK”在弹出的对话框中点击“确定”即可。
四、机器人控制1、机器人手动控制多模块机器人的手动控制首先将手动控制区与本体控制区之间通过转接线连接，一一对应连接，如表4-1所示。
手动控制区本体控制区插孔颜色说明插孔颜色1CP 红1轴脉冲信号1CP 红1DIR 红1轴脉冲信号1DIR 红2CP 绿2轴脉冲信号2CP 绿2DIR 绿2轴脉冲信号2DIR 绿3CP 黄3轴脉冲信号3CP 黄3DIR 黄3轴脉冲信号3DIR 黄4CP 蓝4轴脉冲信号4CP 蓝4DIR 蓝4轴脉冲信号4DIR 蓝5CP 白5轴脉冲信号5CP 白5DIR 白5轴脉冲信号5DIR 白6CP 黑6轴脉冲信号6CP 黑6DIR 黑6轴脉冲信号6DIR 黑电磁阀红电磁阀信号电磁阀红表4-1按照表格4-1连接好转接线后确认各电缆和气路连接正确确认各轴电动机驱动器参数设置正确，然后启动气泵到预定压力，接通气路，最后接通本体控制区电源，于两秒后启动按钮，然后则开始调节1轴“速度”按钮和“正向/反向”旋钮，选择不同速度和方向，按下“启动”按钮，观察各轴的随度和运行方向，以后2到6轴的做法于一轴相同即可。
PLC手动控制区机械手复位位置通过操作PLC控制键位，使机械手完成相应的动作如下图所示：机械手到达工件上方机械手抓紧工件机械手抬机械手到达另一工位上方机械手放下工件机械手松开工件在完成一个按键的动作时要按记录键，使计算机记住我们的操作之后让机械手自动完成相应的动作。
2、PLC编程软件控制为了能够让我们熟悉S7-200PLC编程软件的操作界面、掌握新建PLC程序的方法、掌握S7-200PLC进行编程的方法以及掌握PLC程序下载的方法，在老师的带领下，我们开始了对S7-200PLC编程软件熟悉。
多模块机器人的PLC控制的原理是通过一个简单的PLC控制程序对可拆装模块化多控机器人控制系统的手抓进行控制，使我们初步掌握PLC主从站联机工作的过程及对硬件系统的控制方法。
在此编写一段简单的控制程序为例，其条件为，上电无任何操作时，Q0.0输出，Q0.0指示灯亮；输入点I0.0接通，Q0.1输出，Q0.1指示灯亮；输入点I0.1接通，Q0.1输出，Q0.1指示灯灭；输入点I0.2接通，Q0.3输出，Q0.3指示灯亮；输入点I0.2断开，Q0.3停止输出，Q0.3指示灯灭；打开STEP 7-Micro/WIN软件新建好项目后开始梯形图的输入，其最终程序的录入如图4-2所图4-2录入程序完毕后，建立PC与PLC的通信，即可通过PLC编程电缆将程序下载至PLC。
下载完成后，将PLC硬件模式切换回“RUN”模式，然后程序便开始运行，注意设备的变化。
注意实验完成后，将资料光盘中的“可拆装模块化多控机器人.wap”，将其下载至S7-200PLC中，恢复PLC里原有的程序，否则系统可能不能正常运行。
五、实训的心得体会在为期近两周的实训过程中，确实遇到了各种各样的问题，如调试思路正确但是没有能够进行找到合适的方法进行进一步的实验，实训中对于程序的编写以及目录结构的认知上存在偏差，其主要原因还是基础功不扎实，把握系统的能力不足，这为我们以后的学习和工作提了一个醒。
此次实训给我最深的体会就是：理论+细心+实践才能在实际生产中体现所学知识的价值。
在嵌入式行业发展如此快速完善的今天，理论与细心与实际的完美结合才能让自己在专业领域占有一席之地。
在实训中，我进一步了解了多控模块化机器人及相关组件的组装，也对机器人有了更深入的了解。
在整个机器人实训期间，我体会到了自己的进步，并且从中也体会到了它的快乐。
机器人实训也让我明白了：第一，通过实践真正觉得自己可以做些什么了有点存在的小成就感；第二，通过机器人实训，加强了我们的动手实践能力和设计创新精神。
作为信息时代的大学生基本的动手能力是一切工作和创造的基础和必要条件。
第三，机器人实训的这些日子里，大家的团队精神得到了很大的加强，闭门就会造车那是不可能的事情。
在为期两周的机器人实训当中感触最深的便是实践联系理论的重要性，当遇到实际问题时，只要认真思考，运用所学的知识，一步一步的去探索，是完全可以解决遇到的一般问题的。
本次机器人实训的目的主要是：使我们对机器人相关操作有一定的感性和理性认识，培养和锻炼我们的实际动手能力。
使我们的理论知识与实践充分地结合，作到不仅具有专业知识，而且还具有较强的实践动手能力，能分析问题和解决问题的应用型技术人才，为以后的顺利就业作好准备。