3工业机器人主要技术参数
工业机器人基础知识题库
工业机器人基本知识题库1、下列选项属于工业机器人系统的是（ ABCD ）。
A驱动系统B机械系统C控制系统D人机交互系统2、ABB机器人工具坐标系建立方法包括（ ABCD ）。
A、TCP（默认方向）B、TCP和ZC、TCP和Z、XD、手动输入法3、机器人轨迹支持四种插补方式，分别是（ ABCD ）。
A、关节插补B、直线插补C、圆弧插补D、自由曲线插补4、机器人在进行输送带上物料搬运程序的编程时，需要考虑（ ABCD ）。
A、抓取动作轨迹B、抓取控制信号C、抓取动作延时D、不同阶段抓取速度5、下列选项中属于工业机器人主要技术参数的是（ ABCD ）。
A、自由度B、精度C、工作范围、D负载能力6、在进行机器人整体调试编程时，需要考虑以下（ABCD）情况。
A、子程序B、动作流程C、初始化程序D、急停处理程序7、示教器的主要功能有（ ABCD ）。
A、手动控制机器人B 、编写程序C、查看机器人信息D、机器人IO信号配置8、在ABB机器人系统文件夹中，包含（ ABCD ）文件夹。
A、BACKINFOB、HOMEC、RAPIDD、SYSPAR9、在ABB机器人示教器的快捷操作子菜单中，机械单元包括（ ABCD ）选项。
A、切换动作模式B 、切换运动坐标系C、选择工具坐标系D、选择工件坐标系10、在IRB120机器人本体基座后方，包含以下哪些接口？（ ABCD ）A、集成气路接口B、编码器电缆接口C、电机动力电缆接口D、集成信号接口11、在RAPID编程中，一条运动指令至少包含以下（ ABCD ）数据类型。
A、robtargetB、speeddataC、zonedataD、tooldata12、同步带传动的优点有（ABCD ）。
A、传动效率高B、不需要润滑C、传动平稳，能吸振，噪声小D、速比范围大13、影响机器人定位精度的因素有（ABCD ）。
A、惯性力引起的变形B、热效应引起的机器人手臂的膨胀和收缩C、轴承的游隙等零件结构引起的误差D、控制方法于控制系统的误差14、机器人机械结构系统由（ABCD ）组成。
工业机器人的技术参数
工业机器人的技术参数工业机器人是一种用于自动化生产的机器人系统，其技术参数对于机器人的性能和功能具有重要的影响。
在选择和应用工业机器人时，了解和理解这些技术参数是至关重要的。
本文将讨论工业机器人的一些重要技术参数，并分析其对机器人性能和应用领域的影响。
1. 负载能力工业机器人的负载能力是指机器人能够承受的最大重量或压力。
负载能力通常分为两种类型：额定负载和最大负载。
额定负载是机器人可以长时间运作的最大负载，而最大负载则是机器人可以短暂承受的最大负载。
工业机器人的负载能力决定了其能够完成的任务类型和工作场景。
对于承载重物或进行重型加工的应用，需要选择具有较高负载能力的机器人。
而对于装配和精细操作的应用，则可以选择负载能力较低的机器人。
2. 工作范围工作范围是指工业机器人能够自由活动的空间范围。
它通常由机器人的关节结构和关节角度限制决定。
工业机器人的工作范围需要根据具体应用需求进行选择。
工作范围的大小将直接影响机器人在生产线上的灵活性和工作效率。
对于需要覆盖大范围的应用，需要选择工作范围较大的机器人。
而对于空间有限或需要进行局部操作的应用，则可以选择工作范围较小的机器人。
3. 重复定位精度重复定位精度是工业机器人能够重复准确返回到预定义位置的能力。
它通常表示为机器人在一定时间内返回到同一位置的偏差。
重复定位精度对于精密操作和高稳定性的应用尤为重要。
工业机器人的重复定位精度取决于多种因素，包括机器人结构、控制系统和传感器等。
在选择工业机器人时，需要根据应用要求和产品质量标准来确定所需的重复定位精度。
4. 运动速度工业机器人的运动速度是指机器人在工作中的最大运动速度。
运动速度对于提高生产效率和减少生产周期非常重要。
机器人的运动速度受到结构和驱动系统的限制。
一般来说，工业机器人的运动速度越快，完成任务的时间就越短。
但是，在选择机器人时需要平衡运动速度和精度，以确保安全性和质量。
5. 动作范围和路径规划能力动作范围和路径规划能力是指机器人在工作中可以执行的不同动作和路径规划的能力。
工业机器人的主要技术参数
工业机器人的主要技术参数工业机器人的种类、用途以及用户要求都不尽相同。
但工业机器人的主要技术参数应包括以下几种：自由度、精度、工作范围、最大工作速度和承载能力。
1. 自由度机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，一般不包括手爪（或末端执行器）的开合自由度。
在三维空间中表述一个物体的位置和姿态需要6个自由度。
但是，工业机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能小于6个也可能大于6个自由度。
例如，日本日立公司生产的 A4020装配机器人有4个自由度，可以在印制电路板上接插电子元器件；PUMA562机器人具有6个自由度（见图1.11～图1.13),可以进行复杂空间曲面的弧焊作业。
从运动学的观点看，在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人，叫做冗余自由度机器人，又叫冗余度机器人。
例如，PUMA562机器人去执行印制电路板上接插元器件的作业时就是一个冗余度自由机器人。
利用冗余的自由度可以增加机器人的灵活性，躲避障碍物和改善动力性能。
人的手臂共有7个自由度，所以工作起来很灵巧，手部可回避障碍物，从不同方向到达目的地。
2.精度工业机器人精度是指定位精度和重复定位精度。
定位精度是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异，用反复多次测试的定位结果的代表点与指定位置之间的距离来表示。
重复定位精度是指机器人重复定位手部于同一目标位置的能力，以实际位置值的分散程度来表示。
实际应用中常以重复测试结果的标准偏差值的3倍来表示，它是衡量一列误差值的密集度。
图1.14所示为工业机器人定位精度与重复定位精度图例。
(a)重复定位精度的测定(:b)合理的定位精度，良好的重复定位精度(C)良好的定位精度，较差的重复定位精度（d)很差的定位精度，良好的重复定位精度2. 工作范围工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。
因为末端操作器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实地反映机器人的特征参数，一般工作范围是指不安装末端操作器的工作区域。
机器人的技术参数
机器人的技术参数机器人技术参数是指机器人在各个方面的性能指标和能力。
这些参数是评估和比较不同机器人的重要指标，也是使用者选择合适机器人的依据。
下面以工业机器人为例，介绍机器人的技术参数。
1. 负载能力：负载能力是指机器人能够承受的最大负载重量。
这个参数决定了机器人可以处理的工件的重量范围。
一般来说，工业机器人的负载能力在几十公斤到几百公斤之间。
2. 工作空间：工作空间是指机器人能够覆盖的三维空间范围。
这个参数决定了机器人可以操作的区域大小和形状，也影响机器人的灵活性和适用性。
工作空间可以通过定义机器人的关节数量、关节范围和机械结构来决定。
3. 重复定位精度：重复定位精度描述了机器人在相同任务下反复执行的精度。
这个参数反映了机器人的稳定性和精准度。
重复定位精度一般以毫米或者微米为单位。
4. 运动速度：运动速度是机器人的关节和执行器运动的速度。
高速度可以提高机器人的生产效率，但也会带来控制和安全的挑战。
运动速度一般以米/秒为单位。
5. 手臂长度：手臂长度是指机器人手臂从基座到末端执行器的长度。
手臂长度决定了机器人能够达到的物体距离，影响机器人的工作范围和运动能力。
6. 电源要求：机器人的电源要求是指机器人的电源电压和电流。
这个参数决定了机器人的电力供应方式和所需的电气设备。
7. 控制系统：控制系统是机器人的大脑，负责机器人的运动控制和任务执行。
控制系统包括硬件和软件两个方面，硬件包括控制器、传感器和执行器，软件包括控制算法和任务编程。
8. 安全功能：安全功能是机器人的保护机制，用于保障操作人员和机器人本身的安全。
常见的安全功能包括防碰撞传感器、急停按钮、安全围栏等。
9. 编程接口：编程接口是机器人与人类操作者或其他设备进行交互和通信的接口。
常见的编程接口包括图形化编程界面、编程语言接口和通信协议等。
10. 系统集成能力：系统集成能力是机器人与其他设备和系统进行协作和集成的能力。
这个参数反映了机器人的可扩展性和适应性，影响机器人在工业生产线上的应用。
机器人的主要技术参数
机器人的主要技术参数一、引言机器人是一种具有自主行动能力的智能装置，广泛应用于工业生产、家庭服务、医疗卫生、农业等各个领域。
机器人的主要技术参数是衡量其性能和能力的关键指标，包括智能感知、运动控制、人机交互等方面。
本文将深入探讨机器人的主要技术参数并分析其应用场景和发展趋势。
二、智能感知技术参数智能感知是指机器人通过传感器获取周围环境信息并进行解析处理的能力。
智能感知技术参数主要包括以下几个方面：1. 传感器类型•视觉传感器：包括摄像头、深度相机等，用于获取图像信息。
•触觉传感器：包括力传感器、力触须等，用于感知物体的力学性质。
•声音传感器：用于获取声音信息。
•化学传感器：包括气体传感器、温度传感器等，用于检测周围环境的化学特性。
2. 传感器分辨率传感器分辨率是指传感器对环境信息获取的精度和准确度。
越高的分辨率意味着机器人能够更准确地感知和理解环境信息。
3. 传感器响应速度传感器响应速度是指传感器对环境信息变化的反应速度。
较高的响应速度能够提高机器人的实时感知和决策能力。
三、运动控制技术参数运动控制是指机器人通过执行器控制身体的运动和姿态的能力。
运动控制技术参数主要包括以下几个方面：1. 关节自由度关节自由度是指机器人身体各个关节能够运动的自由度数量。
较多的自由度能够使机器人拥有更灵活多样的运动能力。
2. 运动速度运动速度是指机器人在执行任务时的速度。
较高的运动速度能够提高机器人的工作效率。
3. 精度精度是指机器人在执行任务时的定位准确度。
较高的精度能够保证机器人在执行精细操作或高精度测量时的准确性。
4. 碰撞检测和避障能力碰撞检测和避障能力是指机器人在运动过程中能够检测到障碍物并避免碰撞的能力。
这对于机器人在复杂环境中安全运行至关重要。
四、人机交互技术参数人机交互是指机器人与人类用户之间的互动和沟通方式。
人机交互技术参数主要包括以下几个方面：1. 语音识别准确度语音识别准确度是指机器人能够准确识别人类语音指令的能力。
工业机器人技术基础 课后习题及答案
第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。
3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。
4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。
5、机器人分辨率分为和，统称为。
6、重复定位精度是关于的统计数据。
二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。
A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。
Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。
（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。
（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。
2、简述工业机器人的基本组成。
3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人主要技术参数
工业机器人主要技术参数一、引言工业机器人是一种在制造及其他工业领域中执行自动化任务的复杂机器。
它可以执行一系列重复性、危险或需要高精度的操作，从而提高生产效率和产品质量。
工业机器人的性能及功能取决于其主要技术参数。
本文将深入探讨工业机器人的主要技术参数，并对其作用进行详细分析。
二、机器人的工作范围工业机器人的工作范围是指机械臂能够覆盖的空间范围。
它通常由以下参数来描述：1. 工作半径工作半径是指机械臂末端执行器与机械臂基座之间的最大距离。
较大的工作半径意味着机器人具有更广阔的工作空间，可以处理更大尺寸的工件。
工作半径通常以米为单位进行表示。
2. 自由度自由度是指机械臂运动的独立方向数量，决定了机械臂的灵活性和能力。
自由度通常以轴数来表示，每个轴代表机械臂上可以单独控制运动的关节数量。
较高的自由度意味着机器人可以执行更复杂的动作和路径规划。
3. 有效载荷有效载荷是指机械臂能够承受的最大重量。
这包括工件本身的重量以及其他负载，如工具和夹具。
较大的有效载荷允许机器人处理更重的工件，扩大其应用范围。
三、机器人的精度机器人的精度描述了其定位和重复性能力。
以下是与机器人精度相关的技术参数：1. 重复定位精度重复定位精度是指机器人在多次执行同一任务时，其末端执行器回到同一位置的能力。
它描述了机器人在重复操作任务时的准确性和一致性。
重复定位精度通常以毫米为单位表示。
2. 绝对定位精度绝对定位精度是指机器人能够准确定位末端执行器在三维空间中的位置的能力。
它描述了机器人在执行复杂路径规划和定位任务时的精确性。
绝对定位精度通常以毫米为单位表示。
3. 姿态精度姿态精度是指机器人能够准确定位末端执行器的旋转姿态（例如，角度）的能力。
它对于需要精确控制机器人在空间中的朝向的任务非常重要。
姿态精度通常以角度为单位表示。
四、机器人的速度与加速度机器人的速度与加速度参数描述了其运动的快慢和灵敏度。
以下是与机器人速度与加速度相关的技术参数：1. 最大线速度最大线速度是指机械臂的末端执行器在直线运动时能够达到的最大速度。
工业机器人常见的技术指标
工业机器人常见的技术指标工业机器人是现代制造业中的重要设备，其常见的技术指标包括以下几个方面。
一、负载能力工业机器人的负载能力是指其能够承载的最大重量。
负载能力是衡量机器人使用范围的重要参数，不同的应用场景需要不同负载能力的机器人来完成任务。
通常，工业机器人的负载能力从几十克到几吨不等。
二、工作范围工业机器人的工作范围是指其工作空间内的可及范围。
这个范围通常由机器人的关节结构和机械臂长度决定。
工作范围对于机器人的灵活性和适用性非常重要，不同的工作环境和任务需求会对工作范围提出不同的要求。
三、重复定位精度重复定位精度是指工业机器人在多次执行同一任务时，其终点位置的精确度。
这个指标直接影响到机器人的工作稳定性和精度，对于要求高精度操作的场景尤为重要。
工业机器人的重复定位精度通常在几个毫米到几十个微米之间。
四、运动速度工业机器人的运动速度是指其在工作空间内移动的速度。
运动速度直接影响机器人的生产效率和工作效能，不同的任务对运动速度提出不同的要求。
工业机器人的运动速度通常从几毫米/秒到几米/秒之间。
五、安全性能工业机器人的安全性能是指其在工作过程中对操作人员和周围环境的安全保障能力。
安全性能包括机器人的防护装置、碰撞检测和紧急停止功能等。
工业机器人的安全性能直接关系到作业人员的身体安全和生产环境的稳定性。
六、自动化程度工业机器人的自动化程度是指其在工作过程中是否需要人工干预和监控。
高度自动化的机器人可以根据预设程序和传感器反馈实现自主操作，而低自动化的机器人则需要人工指导和干预。
自动化程度的高低影响着机器人的智能程度和生产效率。
七、控制系统工业机器人的控制系统是指其用于控制和管理机器人运动和工作过程的软件和硬件系统。
控制系统的稳定性和可靠性直接影响机器人的工作效果和操作便利性。
现代工业机器人通常采用先进的控制系统，如基于PLC的控制系统或者基于ROS的开源控制系统。
工业机器人的技术指标涵盖了负载能力、工作范围、重复定位精度、运动速度、安全性能、自动化程度和控制系统等多个方面。
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1.2.2工业机器人技术参数
工业机器人制造商在产品供货时一般会提供相应的技术数据•如表1-1为FANUC工业机器人机器人M-10iA/12的主要技术参数。
M-10iA主要技术参数
M-10iA运动范围
M-IOrA
M-10iA 机器人本体配置
■■廉
*Ajrri 珂呼 h
M 4Di* Momm
M ，0iA-6L &6Qmir
中心
J5 axis- fMatior OiiWir
R-30iB_Contorller Mate 型控制箱体（M-10iA ）
主控制轴卡支持最多24根轴，且可通过辅助轴卡支持最多36根轴
可快速更换的放大器（小于5分钟）
彩色，具网络浏览功能，易于编程且可自定义用户界面
的iPendant
多样的I/O连接方式针对各种应用的丰富的软件功能包
R-30iB控制器配置
Item /名称Specification / 配置
Cab in et / 箱体R-30iB控制柜Mate柜体（三相电源）
1
Ma in Board / 主板Main board A(Standard) / 标准主板
2
4 CPU Card / CPU 卡CPU card Sta ndard(DRAM 64 MB)
5 FROM & SRAM Card / 内存卡64MB FROM/2MB SRAM
Axes servo card /车由控制卡Axes control card 6 axes(Standard)/6 轴控制轴卡
6
7 Servo Amplifier /伺服放大器 6 axes servo amplifier / 6 轴伺服放大器
Ports for file tran sfer / 文件传输
CF card in terface+USB port / CF 卡接口+USB 接口
8
端口
9 Back Panel / 背板槽 2 slot / 2 槽
Communication / 通讯Peripheral cable Direct in( DI/DO=28/24)Mai n Board 10
10m(Open Air) /主板10 通讯(28 进24 出)
11 Teach pendant / 示教盒iPendant with USB port /带USB接口的彩色示教盒
TP cable length / TP 电缆长度10m
12
13 其他配置Operator's Panel En glish/3 mode/without TP disc onnect /3模式操作
面板
200-230V交流电源输入
尽管各厂商所提供的技术参数项目是不完全一样的，工业机器人的结构、用途以及用户的要求也不同，但是，工业机器人的主要参数一般都应有：自由度、工作精度、工作范围、最大工作速度、承载能力等。
1）自由度
自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端执行器（手爪）的开合自由度。
如•表1-2所示的单自由度关节通常实现平移、回转或旋转运动。
在完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人就叫做冗余自由度机器人。
亦可简称冗余度机器人。
袅L2盂自由
符号举帜
2）定位精度和重复定位精度
工业机器人的工作精度主要指定位精度和重复定位精度。
定位精度也称绝对精度，是指机器人手部实际到达位置与目标位置之间的差异。
重复定位精度（或简称重复精度），是指机
器人重复定位其手部于同一目标位置的能力，可以用标准偏差来表示。
它是衡量一列误差值
的密集度，即重复度。
（c）
图1-2工业机器人重复定位精度的典型情况
工业机器人具有绝对精度低，重复精度高的特点。
一般而言，机器人的绝对精度要比重复精度低一到两个数量级，造成这种情况的原因主要是机器人控制器根据机器人的运动学模型来确定机器人末端执行器的位置，而这个理论上的模型与实际机器人的物理模型存在一定
误差。
大多数商品化工业机器人都是以示教再现方式工作，由于重复精度高，示教再现方式
可以使机器人很好地工作。
而对于其他编程方式（如离线编程方式）的机器人来说，这时机器人的绝对精度就成为关键指标。
3）工作范围工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合，也叫做工作区域。
因为末端执行器的形状和尺寸是多种多样的，为了真实反映机器人的特征参数，工作范围是指不安装末
端执行器时的工作区域。
工作范围的形状和大小是十分重要的，机器人在执行某种作业时可能会由于存
在手部不能到达的作业死区而不能完成任务。
4）最大工作速度
最大工作速度，有的厂家指主要自由度上最大的稳定速度。
有的厂家指手臂末端最大的合成速度.
通常都在技术参数中加以说明，很明显，工作速度越高，工作效率越高，但是。
工作速度越高就要花费更
多的时间去升速或降速，或者对机器人最大加速度的要求更高。
5）承载能力承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅决定于负载的质量，而且还与机器人运动的速度和加速度的大小和方向有关。
为了安全起见，承载能力这技术指标是指高速运行时的承载能力。
通常，承载能力不仅指负载，而且还包括了机器人.末端执行器的质量。