企管-项目三转台控制系统
组态监控PLC 三工位旋转工作台系统的设计
摘要随着科学技术的不断发展，对生产工艺的要求不断提高，电气控制技术经历了从手动到自动、从简单到复杂、从单一到多功能、从硬件控制到软件控制的不断变革。
工业控制自动化技术正向智能化、网络化和集成化方向发展。
组态王是运行在Windows 95/NT/2000上的一种组态软件。
使用组态王，用户可以方便地构造适应自己需要的“数据采集系统”，在任何需要的时候把生产现场的信息实时地传送到控制室，保证信息在全厂范围内的畅通。
可编程控制器简称(PLC),是在继电器控制和计算机控制的基础上开发出来的，并逐渐发展成以微处理器为核心，把自动化技术、计算机技术、通讯技术融为一体的新型工业自动控制装置。
本文用组态王软件设计、三菱FX2N型PLC通讯连接，监控现场三工位旋转工作台钻孔，无需人员到现场检查，节省了人力，实现远程监控功能。
关键词：PLC，组态王，自动化，动画连接，远程监控组态监控PLC 三工位旋转工作台系统的设计陈昊鹰 16460510 引言监控组态软件自20 世纪80 年代初诞生至今，已有20 多年的发展历史。
随着计算机技术发展的日新月异，围绕工控计算机的自动化集成系统新产品、新技术的推陈出新，监控组态软件将会扮演越来越重要的角色。
当前，世界上的组态软件种类繁多，但在中国市场上还是国外组态软件占据了大部分的市场，如Wonderware公司的InTouch、Intellution 公司的iFIX 等，而国产组态软件，如北京亚控的组态王（Kingview）的市场占有量挺高。
组态王是一个具有易用性、开放性和集成能力的通用组态软件。
应用组态王可以使工程师把主要精力放在控制对象上，而不是形形色色的通信协议、复杂的图形处理、枯燥的数字统计，只需要进行填表式操作即可生成一个监控和数据采集系统。
它可以在整个生产企业内部将各种系统和应用集成在一起，实现企业综合自动化的目标。
组态王软件作为一种工业控制组态软件在国内已得到了非常广泛的应用。
用PLC实现三工位旋转工作台的定位控制
围内），在软件设计过程中要考虑到：无论手动还是
ＣＣ－ＬＩＮＫ 通讯模块
外围控制电路
自动状态下，控制工作台工位的转换，都需要先判
断各承片台相对零点的位置，再执行正转或反转的
其它输入信号 增量式编码器
ＰＬＣ
模拟量控制模块
动作，否则会导致系统极限位报警。图 ５ 所示的是
控
操作 １ 号工位的承片台旋转至 ２ 号工位时的软件
和 ＰＬＣ 进行信息交流提供了方便，它能够实现定 位、回零等的操作；还有类似于 ＰＬＣ 的基本逻辑指 令和功能指令。ＰＬＣ 读写 ｍ 码信息是通过 １０ＧＭ 的缓冲存储器进行的，不是直接操作。
ＦＸ２Ｎ－４ＤＡ 和 ＰＬＣ 之间也是通过其内部缓冲 存储器用 ＦＲＯＭ 和 ＴＯ 指令来传输数据。将 ４ＤＡ 设 置为电压模拟量控制方式，ＰＬＣ 根据控制系统的需 求读写它的内部缓冲存储器 ＢＦＭ，分别设置各通道 的模拟电压值，以控制每个承片台伺服电机的转速。
零点
１ 号工位
２０°左极限
１ 号承片台
项目管理三控三管的流程和注意事项
项目管理三控三管的流程和注意事项下载提示：该文档是本店铺精心编制而成的，希望大家下载后，能够帮助大家解决实际问题。
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三自由度转台系统参数辨识及控制器的设计
回转 转 台转 过 不 同 的 角 度 ， 比
较其 控制效 果 ， 结果 如 图 ９ 所
示。
纵 坐 标 是 转 台转 过 的 角 度 。 由图可 得 系统 数 学 模 型 的各
图 ９ 比较图
从 实 际 控 制 过程 可 以看 出
参数 可按 下列诸 式计算 ：
三 ＝ Ｔｏ ＿＝二二＝＝＝＝＝＝ １ （） ２
为此这 里选 用 常规 Ｐ Ｄ控 制器 、 分 分 离 Ｐ Ｄ 控 Ｉ 积 Ｉ
［ ］刘金 昆． ２ 先进 ＰＤ控制 ＭＡＴ Ａ Ｉ Ｌ Ｂ仿真［ ． 京 ： Ｍ］北 电子
工 业 出版 社 ，０ １ ２ １
［ ］于双 ， ３ 王旭永． 三轴转台中框双 马达 驱动控制 技术研究
［］ 制造技术与机床 ，０ ６ １ ） １５ ０ Ｊ． ２０ （２ ：０ ￣１ ７ ［ ］王本永 ， 克定 ． ４ 赵 提高液压三轴仿真 转台位置 控制精度
积分 分离 ＰＤ控 制器 和变 速 积分 ＰＤ控 制 器 的响 Ｉ Ｉ 应速 度快 ， 并且 控制转 台转 动 的精 度 要 比常 规 ＰＤ Ｉ 的控 制精 度高 。
√ （ （ ＋ｎ ２ １ ）
一
５ 实验 结 论
去ｎ ｌ
）ｋＭ。 ２ 十ｌ ２ ｎ）
一 １ １ Ｋ一２ ． 。 ．， ８ ６
舰船 电子工程 ，０ ８ ２ （ ） ２０ ，８ ７ ［０ １ ］汪洋亮 ， 国胜 ， 中良基 于 Ｐ Ｄ的高速无 人机高度 王 李 Ｉ
控制系统设计 ［］舰船 电子工程 ， ０ ，９２ Ｊ． ２ ９２ （） ０ ［１ － ］葛金来 ， １ 张承慧 ， 催纳新． 模糊 自整定 ＰＤ控制在三 自 Ｉ
特 点 设 计 几种 控 制 器 ， 用 ＭＡＴ ＡＢ进行 仿 真 ， 利 Ｌ
三轴转台控制系统校正与仿真设计
辉
葫芦 岛 １５ ０ ） ２ ０ １
摘
要
做为一种用于特定研究 目的的试验和测量系统 ， 三轴转 台存在着 内部和外部各种各样 的误差 因素。文章针对
主要误差源之一的三轴 转台控制系统进行 校正 ， 并对校正后 的系统做计算机仿真 ， 有效提高 了系统精度 ， 满足 了模拟试验需
求。
关键词
ｔ ｅｗｏ ｋ ｒ ｑ ｉｅ ｅ ｔ ｈ ｒ ｅ ｕｒｍ ｎ． Ｋｅ ｏ ｄ ｔ ｒ ｅ ａ ｉ ｕ ｎ ａ ｌ ，ｃ ｎ ｒ １ｓ ｓ ｅ ，ｃ ｍｐ ｔ ｒｅ ｌｔ ｎ ｙ Ｗ ｒ ｓ ｈ ｅ － ｘ ｓ ｔ ｒ ｔ ｂ ｅ ｏ ｔ ｏ ｙ ｔｍ ｏ ｕ ｅ ｍｕ ａ ｉ ｏ Ｃｌｓ ｍ ｂ ｒ ＴＰ１ ａ ｓ Ｎｌ ｅ ３
ｇ／ 为 电气 时间常 数 。 ｒ 转 台伺 服 系 统 的 被 控 对 象 比较 复 杂 ， 果 把 如 诸如摩 擦 、 力矩 干 扰 等 对 控 制 不 利 的 问 题 都 集 中 到位 置 环 来解 决 ， 很 难 实 现 要 求 的性 能 指 标 。 则
＊
收 稿 日期 ：０ ９年 １ ２０ ２月 １ ７日， 回 日期 ：０ ０ １月 ２ 日 修 ２１年 ０
响应输人信号的快速性 ， 提高系统 的频带宽度， 可
以加快 系统 的响应 速度 ； 对 数字 测角装 置应 有 足够快 的反 应 速度 ， 并对
其 中 一 （ ） （ ｒ・ ／ Ｋ ・ ） Ｋ 为机 电时 间常数 ， 一
采取相 应措施 尽 可能 的消 除各类 误 差 源 ， 进 行模 是 拟试验研 究过 程 中十分 重要 的环 节 ， 于提 高 转 台 对 精 度具 有十分 重要 的意 义 。 通 过分 析三轴 转 台 的结 构原 理 ， 并经 过 具 体 的
工程项目管理三控三管一协调的内涵是什么
工程项目管理三控三管一协调的内涵是什么在工程项目管理中，“三控三管一协调”是一个重要的理念，它体现了项目管理的核心要素和方法。
这个概念包括了项目过程控制、项目质量控制、项目成本控制、项目范围管理、项目进度管理、项目风险管理以及项目各项工作的协调。
在实践中，只有充分理解和有效运用“三控三管一协调”的理念，项目管理方能顺利实施并取得成功。
三控项目过程控制项目过程控制是确保项目按照计划进行的关键环节。
通过监控项目进展，及时发现问题，并采取相应的措施进行调整，以确保项目整体进度和质量的实现。
项目质量控制项目质量控制是保证项目交付物符合预期质量标准的重要控制手段。
通过设立质量标准、实施质量检查和评估，确保项目达到质量要求。
项目成本控制项目成本控制是管理项目成本的重要环节。
通过对项目成本进行详细的预算、监控和分析，及时进行成本调整，确保项目在预算范围内完成。
三管项目范围管理项目范围管理是明确项目目标和范围，防止项目范围蔓延和目标变化，确保项目目标的有效实现。
项目进度管理项目进度管理是根据项目计划，监控项目实施过程中的进度情况，及时发现延期情况并进行调整，保证项目按时完成。
项目风险管理项目风险管理是对项目实施过程中可能出现的风险进行评估、分析和应对的过程。
通过制定风险管理计划和应急预案，降低风险对项目的影响。
一协调项目管理中的协调是指将项目的各个方面有机地结合在一起，形成一个整体。
协调需要项目经理具备优秀的沟通能力和团队管理技能，能够协调项目各方利益关系，保证项目顺利进行。
综上所述，“三控三管一协调”的内涵在于全面管理项目的过程、质量和成本，有效管理项目的范围、进度和风险，并通过协调各方资源和利益关系，确保项目按计划顺利进行和实现成功。
只有深刻理解和灵活运用这一理念，才能有效提高项目管理的水平，实现项目目标。
三轴转台操作规程
三轴转台操作规程三轴转台操作规程一、安全操作规程1. 操作人员必须严格遵守相关安全规定，穿着适当的工作服和防护用品。
2. 在操作时，要保持清醒状态，切勿在疲劳、饮酒、药物影响下进行操作。
3. 在操作过程中，要保持操作场地整洁、干燥，防止滑倒或触电等事故发生。
4. 在操作前，要仔细检查设备是否正常运行，避免使用故障设备进行操作。
5. 在操作过程中，要随时关注设备运行状态，及时处理异常情况，确保设备安全运行。
6. 不得擅自改变设备的工作参数，严禁超负荷操作设备。
7. 操作完毕后，要及时关闭设备电源，清理工作场地，妥善保管设备。
二、设备操作规程1. 接通电源前，要检查电源线是否连接稳固，设备是否放置平稳。
2. 打开设备电源后，等待设备自检完成，确保各项功能正常。
3. 启动设备时，要按照设备说明书上的指示来操作，确保操作正确。
4. 操作过程中，要注意控制设备的转速，避免因转速过快而导致不安全。
5. 控制设备转向时，要谨慎操作，确保设备转向正确。
6. 在设备转动过程中，操作人员要站在稳固的位置上，并且注意避免被设备夹住。
7. 在设备运行过程中，不得随意触摸设备，以免发生安全事故。
8. 在设备停止运行后，要等待设备完全停止后，再进行下一步操作。
三、维护保养规程1. 每次操作结束后，要对设备进行清洁，保持设备干净整洁。
2. 定期检查设备的各部件是否有损坏或松动现象，确保设备完好无损。
3. 定期对设备进行润滑和维护保养，保证设备的正常运行。
4. 如果发现设备存在故障或损坏，要及时停止使用，并及时维修。
四、事故应急处理规程1. 如果发生设备故障或运行异常情况，要及时停止使用设备，并通知维修人员进行维修。
2. 如果发现设备冒烟、起火等事故，要立即切断电源，并通知消防人员进行处理。
3. 在紧急情况下，要果断采取逃生措施，确保人员安全。
总结：三轴转台操作规程是确保设备安全运行的关键，操作人员要严格按照规程操作，做好安全防护措施，确保设备的安全运行，并定期对设备进行维护保养，发现问题及时处理。
三控三管一协调
工程管理的基本方法-三控三管一协调三控三管一协调是工程建设中项目管理的一种基本工作方法，建筑、房地产以及建设监理的基础工作大致就分别包括三控”、三管”、一协调”主要内容工程管理的基本方法就是控制，基本工作就是三控”、三管”、一协调”。
一、三控”1、工程进度控制T是指项目实施阶段（包括设计准备、设计、施工、施工前准备各阶段）的进度控制。
控制的目的是：通过采用控制措施，确保项目交付使用时间目标的实现。
进度管理在施工中存在着不符合性，人力资源的配备是否充足、材料物资的确定是否及时、机械设备的运行完好率、方案工艺的明确性、施工环境的有利营造均是进度控制的关键因素。
在施工中两方面的因素要严格控制：其一设计的不完善或专业设计上未汇总论证，而是根据现场施工逐步调整，将严重影响施工方案及施工工艺的完善与实施，将会导致施工组织系统的不确定性，直接影响进度计划的实施。
其二物资材料的确定，如不能及时确定，施工方案及工艺也就不能及时确定，尤其对于加工周期长的材料，将严重影响整体施工的合理安排甚至扰乱整个施工计划。
对于施工环境，和谐的环境将有力促进施工进展，如不和谐，将会造成众多障碍间接影响施工，此方面也要努力营造及及时沟通。
进度控制的措施包括组织措施、技术措施、合同措施、经济措施和信息管理措施等。
组织措施主要有1、落实项目监理机构中进度控制部门的人员，具体控制任务和管理职责分工2、进行项目分解，如按项目结构分、按项目进展阶段分、按合同结构分，并建立编码体系3、确定进度协调工作制度，包括协调会议举行的时间，协调会议的参加人员等4、对影响进度目标实现的干扰和风险因素进行分析。
风险分析要有依据，主要是根据许多统计资料的积累，对各种因素影响进度的概率及进度拖延的损失值进行计算和预测，并应考虑有关项目审批部门对进度的影响等。
技术措施则是采用它以加快施工速度。
合同措施主要有分段发包，提前施工，以及各合同的合同工期与进度计划的协调等。
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6.自动往返行程控制
电机的逻辑控制实训：
1、在8号站的右转动有两个按钮：用于起动的SB1和 用于停止的SB2。控制8号站的左转动也有两个按钮： 用于启动的SB3和用于停止的SB4。要求按下相应按 钮可以实现正反转.
其中：6B1(32), M6电机：KM5(91)： 8站辊床右转
KM6(92)： 8站辊床左转
3、行程控制（当生产机械的运动部件到达预定 的位置时压下行程开关的触杆，使电动机停止运 行） 4、正反转控制
5和 程、S开控B关R制的A要控或求制B：时下机就可械停以工止前作运进台行和在，后启当退动工，按作当钮台碰S运到B行F行 到任意一个位置停止按钮SB1按下工作台停 止工作。
后退
前进
SQA
SQB
逻 辑 “或”运算。
指令格式
示例
4.逻辑 “或非”指令
逻辑 “或非”指令使用的操作数可以是：I、Q、M、L、
D、T、C。有2种指令形式（STL和FBD），用LAD也可以实
现
逻
辑 “或非”运算。
指令格式
示例
5.逻辑 “异或”指令
指令格式 示例
6.逻辑 “异或非”指令
指令格式 示例
7.逻辑块的操作
项目三 转台站控制系统
院系：机电工程学院 专业：自动化 姓名：
电感传感器 电感传感器
输送辊床 滚轮
输送辊床 交流电机
导轨
【项目功能】
1、掌握S7－300PLC位逻辑指令。 2、利用位逻辑指令构建转台站控制系统
【项目知识点和技能点】
1、 S7－300PLC位逻辑指令及应用。 2、会操作汽车自动线设备的转台站 3、具有转台站控制系统的构建、接线、编程、 下载、调试的技能。
（三）置位和复位指令
1、复位指令 Ø指令格式： Ø作用：若RLO位为1，则复位指令将指定地址状态清0；
若RLO位为0，则复位指令对指定地址状态没有影响。
当I1.1位动作且I1.2位未动作时，则RLO为1，对Q2.0 位复位并保持。
可编程控制器
Q 4.0
I11.1.1
I11.0.0
可编程控制器
Q 4.0
I11.1.1
I11.0.0
可编程控制器
Q 4.0
I11.1.1
Light
Light
Light
软件
LAD
I 1.0 I 1.1
Q 4.0
I1.0 I1.1
Q 4.0
I1.0 I1.1
Q 4.0
FDB STL
I 1.0
&
I1.1
Q 4.0
常闭触点
0
No
Yes
0
1
FBD:
FBD:
&
&
0
No
Yes
0
1
1
STL:
Yes
STL:
No
A I x.y
1
AN I x.y
0
3、输出线圈 Ø符号： Ø如果有电流流过线圈，则被驱动的操作数置“1”；
如果没有电流流过线圈，则被驱动的操作数复位 （置0） Ø输出线圈只能出现在梯形图逻辑串的最右边。 Ø操作数可以是：Q、M、L、D。
【项目知识准备】 1.位逻辑指令
（一）触点与线圈
1、常开触点 Ø符号： Ø规定：若操作数是“1”则常开触点“动作”即认为是 “闭合”的；若操作数是“0”，则常开触点“复位”，即 触点仍处于打开的状态。
Ø 常开触点所使用的操作数是：I、Q、M、L、D、T、C。
2、常闭触点 Ø符号：
Ø规定：若操作数是“1”则常闭触点“动作”即触 点“断开” ； 若操作数是“0”，则常闭触点“复 位”，即触点仍保持闭合。
....... I1.0 ....... I1.1 ....... Q 4.0
I1.0
&
I1.1
Q 4.0
....... I1.0 ....... I1.1 ....... Q 4.0
I1.0
&
I1.1
Q 4.0
....... I1.0 ....... I1.1 ....... Q 4.0
（二） 基本逻辑指令
Ø注意：1、在编写程序时，如何决定是使用常开触 点还是常闭触点，必须明确外部过程(现场)信号接入 PLC信号模块的方式是常开触点还是常闭触点。
例如：电动机起、停控制电路
PLC输入/输出接线图
PLC
1L SB1
I0.1
SB2 I0.2
3L Q4.0
+ DC24V -
KM
+ DC24V -
1M
3M
程序段
Ø注意：2、避免双线圈输出。（双线圈输出是指在程序中
同一个地址的线圈输出指令出现两次或两次以上）
程序实例：
I0.1 I0.2 Q4.0输出刷新结果
0
0
0
0
1
1
1
0
0
1
1
1
练习1:常开点与常闭点
任务：当 S1 动作和S2 不动作时，在所有三个例子中灯应该点亮!
硬件
S1
S2
S1
S2
S1
S2
I11.0.0
常开和常闭触点，传感器和符号
过程
PLC程序中的解释
传感器 是 ...
传感器 是 ...
常开 触点
动作
不动作
常闭 触点
动作
不动作
输入端 有电压 吗?
有 无
无
有
输入端 的信号 状态
检查信号状态“1”
符号 / 指令
检查 结果
检查信号状态“0”
符号 / 指令
检查 Байду номын сангаас果
1
LAD:
Yes
LAD:
No
1
0
常开触点
指令格式
示例
2.逻辑 “与非”指令
逻辑 “与非”指令使用的操作数可以是：I、Q、M、L、
D、T、C。有2种指令形式（STL和FBD），用LAD也可以实
现
逻
辑 “与非”运算。
指令格式
示例
3.逻辑 “或”指令
逻辑 “或”指令使用的操作数可以是：I、Q、M、L、D、 T、C。有2种指令形式（STL和FBD），用LAD也可以实现
基本逻辑指令包括：
Ø“与”指令 Ø“与非”指令 Ø“或”指令 Ø“或非”指令 Ø“异或”指令 Ø“异或非”指令 Ø逻辑块的操作 Ø信号流取反指令
1.逻辑“与” 指令
逻辑“与” 指令使用的操作数可以是：I、Q、M、L、D、
T、C。有2种指令形式（STL和FBD），用LAD也可以实现
逻
辑
“与” 运算。
电动机点动
L N SB1 SB2 DC24V
PLC
数字量 输入
L
数字量 输出
1L
N
I0.0 Q4.1
I0.1
1M
AC 220V
~
KM FR
电动机连续运动，起、停控制电路
PLC
L N SB1 SB2
数字量 输入
L
N I0.0
I0.1
数字量 输出
1L
Q4.1
DC24V 1M
AC 220V
~
KM FR
8、信号流取反指令 Ø符号： Ø作用：就是对逻辑串的RLO的值进行取反。
注：RLO：逻辑操作结果。
RLO状态为1，表示有信号流（通）； RLO状态为0，表示无信号流（断）。
练习：
1、一台电动机实现两地控制（即远程和本地都 可以实现停止和启动）
2、一台电动机必须用双手按钮启动，停止按钮 和急停按钮都可以使它停止运动