川崎机器人系统教育篇
川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。
然后:;用手点击【加载】,选择【是】。
显示加载完成即可。
注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。
加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用以设定示教步骤中轴一致后夹具开合动作；
• 按示教器“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
川崎工业机器人示教
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令机器人现场编程川崎机器人示教综合命令在当今制造业的快速发展中，机器人的应用日益广泛。
机器人现场编程成为了实现机器人高效、精准作业的关键环节。
其中，川崎机器人以其出色的性能和灵活的编程方式备受青睐。
而川崎机器人示教中的综合命令更是为机器人的复杂操作提供了强大的支持。
川崎机器人的现场编程，是将我们的生产需求转化为机器人可执行的动作序列的过程。
这不仅需要对机器人的基本原理和结构有深入的理解，还需要掌握相应的编程技巧和工具。
在这个过程中，示教编程是一种常见且直观的方式。
所谓示教编程，就是操作人员通过手动引导机器人的动作，机器人会记录下这些动作的轨迹、速度、姿态等信息，然后将其转化为程序代码。
而综合命令则是在示教编程的基础上，进一步整合和优化各种操作指令，以实现更复杂、更高效的机器人作业。
综合命令的一个重要特点是它的集成性。
它将多个单一的指令组合在一起，形成一个功能更强大的复合指令。
比如，在进行物料搬运的任务中，可能需要机器人先移动到指定位置，抓取物料，然后再移动到另一个位置放下物料。
通过综合命令，可以将这一系列的动作整合为一个指令，大大简化了编程的过程，提高了编程的效率。
另一个显著的优点是综合命令的灵活性。
它可以根据不同的生产需求和工况进行定制和调整。
比如，在机器人的运动速度方面，可以通过综合命令设置不同的速度模式，以适应不同的作业要求。
在精度要求较高的场合，可以降低速度以提高精度；而在对效率要求较高的情况下，则可以适当提高速度。
在实际应用中，综合命令还具有良好的可重复性。
一旦编写好一个综合命令，只要生产条件和要求没有发生大的变化，就可以多次重复使用。
这不仅节省了编程的时间，还保证了机器人作业的一致性和稳定性。
为了更好地运用川崎机器人的综合命令进行现场编程，我们需要熟悉相关的编程软件和操作界面。
川崎机器人通常配备有专门的编程软件，其中包含了丰富的指令库和工具。
通过这些工具，我们可以方便地创建、编辑和调试综合命令。
川崎机器人初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料
1、介绍
本文档是针对川崎初等教育培训的资料，旨在帮助学员了解川崎的基本知识和操作技能。
通过本文档的学习，学员将能够熟练掌握川崎的操作方法，以及进行简单的编程和故障排除。
2、川崎概述
2.1 的定义
2.2 川崎的特点
2.3 川崎的分类
2.4 川崎的应用领域
3、川崎的基本构成
3.1 机械结构
3.2 控制系统
3.3 传感器系统
4、川崎的操作方法
4.1 的上电与下电
4.2 坐标系的设置
4.3 的基本运动
4.4 的末端工具的更换和校准
4.5 的路径规划和轨迹控制
5、川崎的编程技巧
5.1 编程语言的选择
5.2 川崎的编程环境
5.3 编程指令的基本语法
5.4 编程实例
6、川崎的故障排除
6.1 常见故障的诊断和处理6.2 故障代码的解读
6.3 工具和设备的维护
7、附件
本文档涉及以下附件：
7.1 川崎操作手册
7.2 川崎编程实例
7.3 川崎故障排除指南
8、法律名词及注释
8.1 ：指能够自动执行一系列任务的可编程机械装置。
8.2 编程：指根据预先设定的指令来控制完成工作的过程。
8.3 故障排除：指对进行诊断和修复，找出问题所在并解决的过程。
川崎工业机器人操作课件
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
综合命令
一 、综合命令示教
一 、综合命令示教
• 综合命令示教（又称一体化示教）编程，程序由“综合命令”来编辑。
程序行
命令要素显示行
命令要素参数 显示行
二、 综合命令的要素
• 综合命令由在机器人的各应用领域（焊接、 搬运等应用）需要的命令要素组成。
二、 综合命令组成要素参数的设定-插补
• 插补是工业机器人运动方式的控制指令；
• 设定插补类型的方法：A+插补
二 、综合命令组成要素参数的设定-速度
• 速度参数用以设定从前一步到当前步骤运动过程需运动速度等级；
• 按示教器“A＋速度”键显示如下画面。按数字键，输入速度编号（0-9）， 按 ↵ 确定输入的编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-精度
• 精度参数用以设定在当前步骤中需要的，到达示教点轴一致状态的精度值；
• 按示教器“A＋精度”键显示如下的画面。用数字键，输入精度编号（04），按 ↵ 确定输入的精度编号。
二、综合命令组成要素参数的设定-计时
• 计时参数用以设定在当前步骤示教点轴一致后要等待的时间；
• 按示教器“A＋计时”键显示如下的画面。按数字键，输入记时器编号（09），按 ↵ 确定输入的计时编号。
二 、综合命令组成要素参数的设定-夹紧
• 夹紧参数用“A＋夹紧1”键，在参数显示行夹紧参数值显示区域的显示变化 过程为：夹紧命令编号1→无显示→夹紧命令编号1。
三、 课程预告
• 工业机器人综合命令-运动插补指令。
川崎机器人初等教育培训资料共61页文档
46、法律有权打破平静。——马·格林 47、在一千磅法律里，没有一盎司总是以惩罚相补偿；只有处 罚才能 使犯罪 得到偿 还。— —达雷 尔
50、弱者比强者更能得到法律的保护 。—— 威·厄尔
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
川崎机器人培训心得体会
川崎机器人培训心得体会川崎机器人培训心得体会作为一名参加川崎机器人培训的学员，我深感受益匪浅。
在这段时间里，我不仅学到了专业知识和技能，还体会到了团队合作和沟通的重要性。
以下是我对川崎机器人培训的心得体会。
首先，川崎机器人培训提供了一流的专业知识和技能培训。
在课程中，我们学习了关于机器人系统、程序控制、运动规划等方面的知识。
通过理论学习和实践操作，我们对机器人的工作原理和操作要领有了更深入的了解。
川崎机器人培训的教师团队专业素质高，经验丰富，能够将复杂的概念和操作步骤讲解清晰明了，让我们能够更好地理解和掌握。
其次，川崎机器人培训注重培养学员的团队合作意识。
在培训期间，我们被分成小组进行实践操作。
每个小组都需要合理分工，协作完成任务。
通过与队友的紧密配合，我深切体会到了团队合作的重要性。
只有团队中的每个人都尽力发挥自己的优势，才能够取得更好的效果。
这种合作模式不仅培养了我们的团队协作能力，也提高了我们的执行力和抗压能力。
此外，川崎机器人培训还注重培养学员的沟通能力。
在实践操作中，我们需要与其他小组进行合作和交流，以完成更复杂的任务。
良好的沟通能力能够减少误解和冲突，提高工作效率。
培训期间，教师们也经常与我们进行交流和互动，鼓励我们主动提问和表达意见。
通过这种方式，我们的沟通能力得到了很大的提升，更加有自信地与他人交流。
最后，川崎机器人培训也注重将理论与实践相结合。
除了在课堂上学习相关知识外，我们还通过实际操作川崎机器人进行了真实的生产模拟。
这不仅加深了我们对理论知识的理解，也让我们更好地学会了应用。
通过实践，我们不仅可以发现问题，还能够积累解决问题的经验，更好地为将来的工作做准备。
综上所述，川崎机器人培训让我受益匪浅。
通过专业的知识培训和实践操作，我对机器人有了更深入的了解，同时也提升了自己的团队合作和沟通能力。
川崎机器人培训的学习经历将成为我职业生涯中宝贵的财富，我将继续努力提升自己，为机器人产业的发展做出更大的贡献。
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12.安装机器人前各种工具安装设备的确认
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ベースプレートは先に取付けています。 何点かベースプレートに仮止めし、 ベー安ス放プ后レ用ー规ト定は的コ扭ン矩ク固リ定ー。ト床 位置を合わせています。 または鉄板床に据付けてください。
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在示教器上制作客户端界面 （界面面板）
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11.电气相关的设计，设定（K-Ladder）
Klogic程序编辑软件：K-Ladder
程序画面案例
完全简单的使用从这里开 始！
①在电脑安装K-Ladder 软件
②通过RS232C or Ethernet连接
就这么简单！！
和购买的PLC的操作内容基本上相同
2.搬运机器人时，请不要载人，吊起后下面不 可有人进入。
3.安装作业开始前，请务必关闭控制电源开关盒电 源开关。
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13.机器人的安装，连接
机器人臂的搬运
机器人臂一般是用钢缆吊运或是叉车搬运。
钢缆（5根）
钢缆（1根）
吊环螺栓（1根）
吊环螺栓（1根）
防止旋转缆绳（1 根）
吊环螺栓（4根）
请看实际状态的钢缆吊运。
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13.机器人的安装，连接
请看钢缆吊运的情况。
[钢缆（1根）
吊环螺栓（1根）
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11.电气相关的设计，设定（K-Ladder）
机器人控制柜
内置 PLC功
能
可以使用内置的PLC功能制作梯形程序
不需要
触摸屏
不需要
PL
可以C 省掉购买PLC和触摸屏的费
K-L用add从er 而降低成本
K-Ladder
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两器胀管机上下线搬 运布局图
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10.进行机器人动作动态模拟
可以使用川崎机器人的动态模拟软件K-ROSET，进行动态模拟， 来确认机器人的动作，节拍，干涉等。（如有需要另外展开）
界面
2
1.确定机器人使用的工位工序
码垛搬运
组装
喷涂（粉状/液体）
压机间搬运
一般搬运
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注塑成型机取料
焊接机之间搬运
3
2.制作项目整体日程表及人员、工数计划表
项目开始之前对整个项目进行规划（包括时间里程碑，所需 人数工数等）。从而达到事半功倍的效果。
扭矩再研讨。 超2.6%。 惯性运动再研讨。 超4.8%。
扭矩OK。 惯性运动OK。
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7.确认周边机器和对象机器
传送带 压机
注塑机 CNC加工机床
焊接机 其他设备
机器人系统
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8.确认需要追加的机器设备等并进行设计
混凝土
混凝土
架台安装螺栓
底座板 混凝土
螺栓孔
1. 直接在地面安装底座
2．在地面安装机器人 架台
3．在地面安装机器人底座底盘
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13.机器人的安装，连接
首先是注意事项・・・
1.用吊车或叉车搬运机器人时，绝对不可让人扶 持支撑机器人本体。
机器人安装前需要准备好各种 安装工具，及机器人吊装用的 设备。
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13.机器人的安装，连接
下面就安装需要的准备进行说明。 机器人的安装大致可分为３种模式。
适用的常用方法是用底板固定在地面上。 使用底板的理由是， ・易于调节水平 ・与地面的设置面积大，稳定。
底座安装螺栓
底板按不同机种备有多种选择，请考虑自 选。
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3.制作整体项目的预算表
项目开始之前对整个项目成 本进行规划（包括设备费用， 人员费用等）
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请将钢缆和防止旋转的钢缆牢固系好。
[防止转动钢缆（1 根）
吊起后，机器人有可能前倾或后倾，请 注意。
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13.机器人的安装，连接
下面，搬运后的安装说明。 请看用机器人底盘在地面安装的做法。
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11.电气相关的设计，设定（外部IO）
通过现场总线连接含有机器人的设备时・・
机器人
遥控器IO
电磁阀
现场总线：通过数字通信进行设备和控制器之间的信号往来的规格
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最后是与控制器的连接。
与控制器的连接一般是将机器人底部的X3/X4/X5连接器和控制器的X3/X4/X5 连接器与附属的分离线束连接。 请注意连接点不要错。 (机种不同，X3～X5的结构也不同。）
RS10N臂本体底座部分
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需要追加的设备或治 具例如：走行轴，定 位台等
走行轴 定位台
走行轴
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定位台
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9.设计制作布局图
根据布局图来确认机 器人系统和周边设备 的关系，判断有无干 涉是否影响其他产线 正常生产等
1TR板
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11.电气相关的设计，设定（外部IO）
电气设计，设定 外部IO
现就外部IO进行说明首先请看这里。
如您所见，不单是机器人自己在动作，也包括 传送带和气缸等设备。
机器人是与电脑等外部设备通过现场总线和 并联IO互联进行动作的。
外部IO的作用是与外部进行信号的互通。
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机器人的负荷重量按机种决定。（RS10N是10Kg) 手腕各轴的旋转负荷扭矩和负荷惯性运动是有限制的，请务必严格注意。 研究的方法
请根据各种安装手册上记载的计算公式进行计算，或是利用
手腕轴负荷计算表。
负荷质量（含手） 负荷扭矩 负荷惯性运动
请输入手，工件的条件。（水色部） 数据输入（在xx工具的坐标系）
川崎机器人系统集成教育篇
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系统设计流程
确定机器人使用的工位工序
确认周边机器
安装机器人
制作项目整体日程表及人员、工数计划表
确认需要追加的机器设备等并进行设计
逆变器
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11.电气相关的设计，设定（K-Ladder）
之前的系统控制方法
机器人控制柜
PLC
触摸屏
• 治具控制 • 和周边机器的联锁
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• 品种选择等生产情况的输入 • 参数的设定 • 设备状态显示
负荷
质量 尺寸（角柱） 工具-x 工具-Y 工具-z
工具-Y 工具-y 工具-z
从轴的选转中心到负荷重心为止的距离 （单位：m） （参照图）
从JT6旋转中心到负荷重心为止的距离
最大负荷重质量：参考3.2
从JT4（5）旋转中心到 负荷重心为止的距离 重心周围的惯性运动
负荷部以多个（比如，机械手部和工件部等）分开计算时，请将负荷扭矩和惯性运动作为合计 值
L0＝1450mm L1=88mm
机器人的动作范围根据机种会不同， 请给以充分注意。
L0:从手臂的中心线到 5轴旋转中心为止的尺寸
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6.机器人的选型（负荷）
为了计算工具的负荷・・・・
设计抓手之前要确认好与机器人的连接孔位
攻丝深 度
安装螺栓 机械手部件材料
紧固深度
机器人臂的顶部备有安装工具的法兰。 安装螺栓请使用法兰四周上的螺丝孔。(上述RS80N是M8×6个)