自动控制学习笔记(注释)(PID控制原理)
pid笔记
一．基本控制数字PID位置式和增量式P控制：迅速反应误差，减小误差，不能完全消除误差（稳态误差）I控制：有足够的时间就可以完全消除误差D控制：使系统中抑制误差作用的变化提前位置式获得的是绝对输出量，增量式获得的是相对输出量。
二．基本控制基础上的改进1．位置算法中的积分饱和现象根据位置式的计算公式能够看出积分项随着时间在不断的累加，在偏差较大的情况下，很容易达到控制量的饱和值，当出现积分饱和的现象后，执行的就不是计算值了。
因此要克服积分饱和的现象。
1）积分分离误差大时不进行积分，当误差在一定的范围内时，进行积分运算以上是对位置PID的积分分离的讨论。
对于增量PID控制器，其中消除了积分的累积，但是其具有一个特点Kp*（e(k)-e(k-1)）,Ki*e(k)，对于比例控制和积分控制，当控制量向目标量趋近时，比例控制和积分控制反向；当控制量趋向偏离目标量时，比例控制和积分控制同向，这样的好处在于当控制量接近目标量的时候，比例控制抑制积分控制（也就是抑制了积分控制的超调），但是当开始控制的时候，控制量与目标量相差很大，此时的控制量是趋向于目标量的，因此比例控制和积分控制反向，这就减缓了整个控制过程，为了加快控制过程，可以借助位置PID控制中的积分分离的部分思想，当e(k)在设定的范围内的时候，正常进行PID控制，当e(k)不在设定的范围内的时候，无论控制量是趋向目标量还是偏离目标量，比例控制和积分控制仍然同向，也就是说此时取|e(k)-e(k-1)|。
2）遇限削弱积分法判断K-1次是否超出了设定的范围，如果超出，则只对正偏差或者负偏差进行积分控制。
3）有效偏差法4）积分限幅法：基本思想是当积分项输出到达积分幅值以后，停止积分控制，这是将上一个时刻的积分控制送给当前的积分控制。
流程图5）变速积分法 基本思想：就是在偏差大的时候让积分的作用小一点，偏差小的情况下让积分的作用大一点。
用)(n e 代替积分项中的)(n e其中，A 为设定的偏差限制2.增量PID 算法中的积分不灵敏区从上面的式子可以看出来，只有当式子整体>1时才会有积分作用，当<1时，积分的作用为0，积分作用消失，这部分区域称为积分不灵敏区。
学习PID总结笔记
PID写程序的时候一般要设定一个上限值和一个下限值，大于上限值输出要全速运行或者高速运行，下限值则可以不输出，因为此时的误差太小了。
同时在一些情况下不能对采集到的值和设定的值直接取abs();有些时候要判断符号，这就是判断到底是变小了还是变大了，进而进行不同的数据处理。
最终得到控制量。
因此还有设定一个符号位，一般PID的参数有结构体来定义较为常见。
增量式PID一般要保存3个值，采集到的值，上一次的值，以及上上次的值当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”输出量：U(K) = 增量+ U(K-1);增量式PID计算部分（下面的代码是简化版PID调节）==================================================== =================================================*/ int IncPIDCalc(int NextPoint) {register int iError, iIncpid; //当前误差iError = sptr->SetPoint - NextPoint; //iIncpid = sptr->Proportion * iError //E[k]- sptr->Integral * sptr->LastError //E[k-1]+ sptr->Derivative * sptr->PrevError; //E[k－2]项//存储误差，用于下次计算sptr->PrevError = sptr->LastError;sptr->LastError = iError; //返回增量值 return(iIncpid); } memset ( pp,0,sizeof(PID)); //可以对于函数进行初始化。
自动控制学习笔记(PID控制原理)
PID控制原理PID算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性（系统抵御各种扰动因素——包括系统内部结构、参数的不确定性，系统外部的各种干扰等的能力）好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。
尤其是随着计算机技术的发展，数字PID控制被广泛地加以应用，不同的PID控制算法其控制效果也各有不同。
将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。
模拟PID控制原理在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。
常规的模拟PID控制系统原理框图如图所示。
-+模拟PID控制系统原理图该系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
图中，r(t)是给定值，y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t)(te) = r(t) − y(t) （式1－1）e (t)作为PID控制的输入，u(t)作为PID控制器的输出和被控对象的输入。
所以模拟PID控制器的控制规律为u(t) =Kp [e(t) +dt+Td]（式1－2）其中：Kp――控制器的比例系数Ti－－控制器的积分时间，也称积分系数Td――控制器的微分时间，也称微分系数1、比例部分比例部分的数学式表示是：Kp*e(t)在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。
偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。
控制作用的强弱取决于比例系数Kp，比例系数Kp越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。
故而，比例系数Kp选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。
2、积分部分积分部分的数学式表示是：从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏差e(t)=0时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。
自控系统PID控制原理和参数整定
比例带/比例增益对于ຫໍສະໝຸດ 节过程的影响比例调节的残差随着比例带的增大而增大，从这一方面考虑，人们希 望尽量减小比例带。然而，减小比例带就等于加大调节系统的开环增益， 其后果是导致系统激烈振荡，甚至不稳定。
如果残差过大，则需要通过其他途径解决。 δ很大意味着调节阀的动作幅度很小，因此被调量的变化比较平稳， 甚至可以没有超调，但残差很大，调节时间很长。 减小δ就加大了调节阀的动作幅度，引起被调量来回波动，但系统仍 可能是稳定的，残差相应减小。 δ具有一个临界值，此时系统处于稳定边界的情况，进一步减小δ系统 就不稳定了。 δ的临界值可以通过试验测定出来。
造纸、建材等各种生产部门。 3. 鲁棒性强，即其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感。
26
控制系统框图
偏 差 值 给定值
+-
反 馈 值
操 作 值
控
执
制
行
器
器
调节阀
测量、变送元件
扰动
受控 对象
被控量
27
PID算法
u(t)
K P[e(t)
1 TI
e(t)dt
TD
de(t ) ] dt
G(s)
U(s) E(s)
16
闭环控制系统在设定值绕动下的阶跃响应
17
衰减比和衰减率
衰减比是衡量一个振荡过程的衰减程度的指标，它等于两 个相邻的同向波峰值之比。
衰减比 η=y2/y1 衡量振荡过程衰减程度的另一种指标是衰减率，它是指每 经过一个周期后，波动幅度衰减的百分数，即 衰减率 ψ=(y1-y3)/y1 衰减比与衰减率两者有简单的对应关系，例如衰减比η为4： 1，衰减率ψ=0.75。为了保证系统的稳定度（鲁棒性），在 过程控制中，一般要求衰减比为4：1到10：1，这相当于衰 减率为75%到90%。这样，大概经过两个周期后趋于稳态。
pid控制方法工作原理
pid控制方法工作原理
PID控制方法是一种经典的自动控制算法，被广泛应用于工业
自动化和机械控制领域。
其工作原理如下：
1. 比例控制（P控制）：根据误差的大小，控制量的变化与误
差成比例。
控制过程中，如果误差增大，则控制量增加；如果误差减小，则控制量减小。
2. 积分控制（I控制）：根据误差的累积值，控制量的变化与
误差累积值成正比。
这意味着，如果误差一直存在且持续增大，控制量将不断增大，从而加速系统的响应速度。
3. 微分控制（D控制）：根据误差的变化率，控制量的变化与误差变化率成比例。
这个控制方式可以预测误差变化的趋势，并相应地调整控制量，以防止过冲和震荡。
PID控制方法通过将比例、积分和微分控制的输出值加权叠加，以实现对被控对象的精确控制。
其中，比例系数、积分时间和微分时间是PID控制中的三个重要参数，需要根据实际应用
的需求进行调整。
通过持续监测被控对象的输出和设定值，PID控制方法可以通
过对控制量的精确调整，使系统能够快速响应并稳定在设定值附近。
同时，PID控制方法也具有良好的适应性和鲁棒性，能
够应对不同工况和系统变化的情况。
自动控制学习笔记ID控制原理
PID控制原理PID算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性（系统抵御各种扰动因素——包括系统内部结构、参数的不确定性，系统外部的各种干扰等的能力）好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。
尤其是随着计算机技术的发展，数字PID控制被广泛地加以应用，不同的PID 控制算法其控制效果也各有不同。
将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。
模拟PID控制原理在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。
常规的模拟PID控制系统原理框图如图所示。
- +模拟PID控制系统原理图该系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
图中， r(t)是给定值， y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t)(te) = r(t) ? y(t) （式1－1）e(t)作为PID控制的输入，u(t)作为PID控制器的输出和被控对象的输入。
所以模拟PID控制器的控制规律为u(t) =Kp [e(t) +dt+Td] （式1－2）其中：Kp――控制器的比例系数Ti－－控制器的积分时间，也称积分系数Td――控制器的微分时间，也称微分系数1、比例部分比例部分的数学式表示是：Kp*e(t)在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。
偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。
控制作用的强弱取决于比例系数Kp，比例系数Kp越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。
故而，比例系数Kp选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。
2、积分部分积分部分的数学式表示是：从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏差e(t)=0时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。
自动控制学习笔记(PID控制原理)
PID控制原理PID算法就是最早发展起来得控制策略之一,由于其算法简单、鲁棒性(系统抵御各种扰动因素——包括系统内部结构、参数得不确定性,系统外部得各种干扰等得能力)好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制与运动控制中。
尤其就是随着计算机技术得发展,数字PID控制被广泛地加以应用,不同得PID控制算法其控制效果也各有不同。
将偏差得比例(Proportion)、积分(Integral)与微分(Differential)通过线性组合构成控制量,用这一控制量对被控对象进行控制,这样得控制器称PID控制器。
模拟PID控制原理在模拟控制系统中,控制器最常用得控制规律就是PID控制。
常规得模拟PID控制系统原理框图如图所示。
(te) = r(t) − y(t) (式1－1)e (t)作为PID控制得输入,u(t)作为PID控制器得输出与被控对象得输入。
所以模拟PID控制器得控制规律为u(t) =Kp [e(t) +dt+Td](式1－2)其中:Kp――控制器得比例系数Ti－－控制器得积分时间,也称积分系数Td――控制器得微分时间,也称微分系数1、比例部分比例部分得数学式表示就是:Kp*e(t)在模拟PID控制器中,比例环节得作用就是对偏差瞬间作出反应。
偏差一旦产生控制器立即产生控制作用,使控制量向减少偏差得方向变化。
控制作用得强弱取决于比例系数Kp,比例系数Kp越大,控制作用越强,则过渡过程越快,控制过程得静态偏差也就越小;但就是Kp越大,也越容易产生振荡,破坏系统得稳定性。
故而,比例系数Kp选择必须恰当,才能过渡时间少,静差小而又稳定得效果。
2、积分部分积分部分得数学式表示就是:从积分部分得数学表达式可以知道,只要存在偏差,则它得控制作用就不断得增加;只有在偏差e(t)=0时,它得积分才能就是一个常数,控制作用才就是一个不会增加得常数。
可见,积分部分可以消除系统得偏差。
积分环节得调节作用虽然会消除静态误差,但也会降低系统得响应速度,增加系统得超调量。
自动控制学习笔记(PID控制原理)
PID控制原理P1D算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性（系统抵御各种扰动因素一一包括系统内部结构、参数的不确定性，系统外部的各种干扰等的能力）好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。
尤其是随着计算机技术的发展，数字PID控制被广泛地加以应用，不同的PID控制算法其控制效果也各有不同。
将偏差的比例（Proportion）＞积分（Integra1）和微分（Differentia1）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。
模拟PID控制原理在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是P1D控制。
常规的模拟P1D控制系统原理框图如图所示。
该系统由模拟P1D控制器和被控对象组成。
图中，r（力是给定值，y（力是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e1）（杷）=r（⅛一y（方）（式1—1）e（。
作为PID控制的输入，〃（力作为PID控制器的输出和被控对象的输入。
所以模拟PID控制器的控制规律为u（方）-Kp［e（［）+彳。
&（£）由"若产］（式1—2）其中：Kp——控制器的比例系数Ti——控制器的积分时间，也称积分系数Td-―控制器的微分时间，也称微分系数1、比例部分比例部分的数学式表示是：Kp*e（t）在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。
偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。
控制作用的强弱取决于比例系数比例系数@越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是a越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。
故而,比例系数a选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。
2、积分部分积分部分的数学式表示是：Γ1U从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏差e（t）=0时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。
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PID控制原理PID算法是最早发展起来的控制策略之一，由于其算法简单、鲁棒性（系统抵御各种扰动因素——包括系统部结构、参数的不确定性，系统外部的各种干扰等的能力）好及可靠性高而被广泛地应用于过程控制和运动控制中。
尤其是随着计算机技术的发展，数字PID控制被广泛地加以应用，不同的PID控制算法其控制效果也各有不同。
将偏差的比例（Proportion）、积分（Integral）和微分（Differential）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。
模拟PID控制原理在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制。
常规的模拟PID控制系统原理框图如图所示。
模拟PID控制系统原理图该系统由模拟PID控制器和被控对象组成。
图中，r(t)是给定值，y(t)是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差e(t)(te) = r(t) − y(t)（式1－1）e(t)作为PID控制的输入，u(t)作为PID控制器的输出和被控对象的输入。
所以模拟PID控制器的控制规律为u(t) =Kp [e(t) +dt+Td]（式1－2）其中：Kp――控制器的比例系数Ti－－控制器的积分时间，也称积分系数Td――控制器的微分时间，也称微分系数1、比例部分比例部分的数学式表示是：Kp*e(t)在模拟PID控制器中，比例环节的作用是对偏差瞬间作出反应。
偏差一旦产生控制器立即产生控制作用，使控制量向减少偏差的方向变化。
控制作用的强弱取决于比例系数Kp，比例系数Kp越大，控制作用越强，则过渡过程越快，控制过程的静态偏差也就越小；但是Kp越大，也越容易产生振荡，破坏系统的稳定性。
故而，比例系数Kp选择必须恰当，才能过渡时间少，静差小而又稳定的效果。
2、积分部分积分部分的数学式表示是：从积分部分的数学表达式可以知道，只要存在偏差，则它的控制作用就不断的增加；只有在偏差e(t)=0时，它的积分才能是一个常数，控制作用才是一个不会增加的常数。
可见，积分部分可以消除系统的偏差。
积分环节的调节作用虽然会消除静态误差，但也会降低系统的响应速度，增加系统的超调量。
积分常数Ti越大，积分的积累作用越弱，这时系统在过渡时不会产生振荡；但是增大积分常数会减慢静态误差的消除过程，消除偏差所需的时间也较长，但可以减少超调量，提高系统的稳定性。
当Ti较小时，则积分的作用较强，这时系统过渡时间中有可能产生振荡，不过消除偏差所需的时间较短。
所以必须根据实际控制的具体要求来确定Ti。
3、微分部分微分部分的数学式表示是：Kp*Td实际的控制系统除了希望消除静态误差外，还要求加快调节过程。
在偏差出现的瞬间，或在偏差变化的瞬间，不但要对偏差量做出立即响应（比例环节的作用），而且要根据偏差的变化趋势预先给出适当的纠正。
为了实现这一作用，可在PI控制器的基础上加入微分环节，形成PID 控制器。
微分环节的作用使阻止偏差的变化。
它是根据偏差的变化趋势（变化速度）进行控制。
偏差变化的越快，微分控制器的输出就越大，并能在偏差值变大之前进行修正。
微分作用的引入，将有助于减小超调量，克服振荡，使系统趋于稳定，特别对髙阶系统非常有利，它加快了系统微分部分的作用由微分时间常数决定。
越大时，则它抑制偏差变化的作用越强；Td越小时，则它反抗偏差e(t)变化的作用越弱。
微分部分显然对系统稳定有很大的作用。
适当地选择微分常数Td，可以使微分作用达到最优。
数字式PID控制算法可以分为位置式PID和增量式PID控制算法。
1.位置式PID算法由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差计算控制量，而不能像模拟控制那样连续输出控制量量，进行连续控制。
由于这一特点（式1－2）中的积分项和微分项不能直接使用，必须进行离散化处理。
离散化处理的方法为：以T作为采样周期，作为采样序号，则离散采样时间对应着连续时间，用矩形法数值积分近似代替积分，用一阶后向差分近似代替微分，可作如下近似变换：t=kT (k=0，1，2·)上式中，为了表示的方便，将类似于e(kT)简化成e k等。
将上式代入（式1－2），就可以得到离散的PID表达式为（式2－2）或（式2－3）其中k――采样序号，k＝0，1，2，……；――第k次采样时刻的计算机输出值；――第k次采样时刻输入的偏差值；――第k－1次采样时刻输入的偏差值；――积分系数，；――微分系数，；如果采样周期足够小，则（式2－2）或（式2－3）的近似计算可以获得足够精确的结果，离散控制过程与连续过程十分接近。
（式2－2）或（式2－3）表示的控制算法式直接按（式1－2）所给出的PID 控制规律定义进行计算的，所以它给出了全部控制量的大小，因此被称为全量式或位置式PID 控制算法。
这种算法的缺点是：由于全量输出，所以每次输出均与过去状态有关，计算时要对进行累加，工作量大；并且，因为计算机输出的对应的是执行机构的实际位置，如果计算机出现故障，输出的将大幅度变化，会引起执行机构的大幅度变化，有可能因此造成严重的生产事故，这在实生产际中是不允许的。
2.增量式PID 算法所谓增量式PID 是指数字控制器的输出只是控制量的增量。
当执行机构需要的控制量是增量，而不是位置量的绝对数值时，可以使用增量式PID 控制算法进行控制。
开始数据初始化采集系统输出计算系统偏差 e ( k )KP = k p× [ e ( k ) -e ( k - 1 )] KI = k i×e ( k ) KD = k d×[ e ( k )- 2e (k -1)+ e ( k - 2 )] ∆ u (k )=K P + K I +K D u ( k )= u ( k - 1 )+ ∆ u ( k ) u (k -1)=u (k )u (k )>max < =u min ?umaxu ( k )= umin Y N N 返回增量式PID控制算法可以通过（式2－2）推导出。
由（式2－2）可以得到控制器的第k－1个采样时刻的输出值为：（式2－4）将（式2－2）与（式2－4）相减并整理，就可以得到增量式PID控制算法公式为：（式2－5）增量式PID控制算法与位置式PID算法（式2－2）相比，计算量小的多，因此在实际中得到广泛的应用。
而位置式PID控制算法也可以通过增量式控制算法推出递推计算公式：（式2－6）（式2－6）就是目前在计算机控制中广泛应用的数字递推PID控制算法。
在MCGS工控组态软件（是昆仑通态自动化软件科技研发的一套基于Windows平台的，用于快速构造和生成上位机监控系统的组态软件系统，主要完成现场数据的采集与监测、前端数据的处理与控制，可运行于Microsoft Windows 95/98/Me/NT/2000/xp等操作系统。
）中对应的脚本程序如下：偏差2=偏差1 '上上次偏差偏差1=偏差'上次偏差偏差=设定值－测量值'本次偏差比例=比例系数*(偏差－偏差1) '比例作用if 积分时间=0 then '积分作用积分=0else积分=比例系数*采样周期*偏差/积分时间endif微分=比例系数*微分时间*(偏差－2*偏差1+偏差2)/采样周期'微分作用增量=比例+积分+微分'增量输出位置=前次位置+增量'位置输出if 位置>=位置最大值then 位置=位置最大值'超出位置最大值，位置＝位置最大值if 位置<=位置最小值then 位置=位置最小值 '超出位置最小值，位置＝位置最小值前次位置=位置 '为下循环准备3. 带死区的PID 控制（SPID ）算法在控制系统中为了避免控制动作过于频繁，设置一个可调的参数e0，当系统偏差时，控制量的增量 ，即此时控制系统维持原来的控制量；当系统偏差 时，控制量的增量 依据增量式标准PID 算法给出。
在MCGS 工控组态软件中对应的脚本程序如下：偏差2=偏差1 '上上次偏差偏差1=偏差 '上次偏差偏差=设定值-测量值 '本次偏差if 偏差>-0.5 and 偏差<0.5 then '偏差小于阈值增量=0 '增量为零else比例=比例系数*(偏差-偏差1) '否则计算比例作用if 积分时间=0 then积分=0 '如果积分时间=0，则无积分作用else积分=比例系数*采样周期*偏差/积分时间 '否则计算积分作用endif微分=比例系数*微分时间*(偏差-2*偏差1+偏差2)/采样周期'计算微分作用增量=比例+积分+微分 '增量输出endif位置=前次位置+增量 '位置输出if 位置>=位置最大值then 位置=位置最大值 '超出位置最大值，位置＝位置最大值 if 位置<=位置最小值then 位置=位置最小值 '超出位置最小值，位置＝位置最小值 前次位置=位置 '为下循环准备4.积分分离 PID 控制（IPID ）算法积分分离PID 算法是人为地设定一个阈值e ，当系统偏差 时，即系统的偏差较大时，只采用PD 控制，这样可以避免较大的超调，又使系统有较好的快速性；当 时，即系统的偏差较小时，加入积分作用，采用PID 控制，可保证系统有较高的精度。
在MCGS 工控组态软件中对应的脚本程序如下：偏差2=偏差1 '上上次偏差 0)(e k e ≤0)(=k u 0)(e k e >)(k u ε>)(k e ε≤)(k e偏差1=偏差 '上次偏差偏差=设定值-测量值 '本次偏差比例=比例系数*(偏差-偏差1) '比例作用if 积分时间=0 or 偏差>1 or 偏差<-1 then '如果积分时间=0或偏差太大 积分=0 '无积分作用else积分=比例系数*采样周期*偏差/积分时间 '否则计算积分作用 endif微分=比例系数*微分时间*(偏差-2*偏差1+偏差2)/采样周期 '微分作用增量=比例+积分+微分 '增量输出位置=前次位置+增量 '位置输出if 位置>=位置最大值then 位置=位置最大值 '超出位置最大值，位置＝位置最大值 if 位置<=位置最小值then 位置=位置最小值 '超出位置最小值，位置＝位置最小值 前次位置=位置 '为下循环准备5.不完全微分PID 控制（DPID ）算法不完全微分PID 控制算法时为了避免误差扰动突变时微分作用的不足。