ST_结构文本_PLC编程语言_教程
欧姆龙cp1h常用指令学习(九)结构化语言ST
欧姆龙cp1h常用指令学习（九）结构化语言ST结构化语言ST是作用于功能块编程中。
这门语言对于梯形图中不善于处理的数值运算等逻辑算法，采用类似于高级语言的语法，使其变得简单。
下面先从功能块的相关知识说起：CP1H的功能块规格：功能块定义数： 128实例数：256实例嵌套级数：cx-programmer6.0及以后，支持8级嵌套IO变量数：最多64个变量变量类型：注意：TIMER和COUNTER数据类型不能用于结构化文本功能块。
在内部变量中，其中一个变量定义为数组,CX-Programmer 只支持一维数组。
变量可以设置初始值，并且如果勾选了选择Retain Option 时，变量分配于存储区内。
当断电和PLC 操作开始时保持该存储常数直接输入指令操作数。
• 梯级编程语言。
在# 后面输入十六进制数值；在 & 后面输入十进制数。
• 结构化文本（ST 语言）：在16# 后面输入十六进制数值；十进制数照原样不动。
ST 编程限制只支持以下的语句和运算符。
• 赋值语句• 选择语句（CASE 和IF 语句）• 迭代语句（FOR、WHILE、REPEAT 和 EXIT 语句）• RETURN 语句• 功能块调用语句• 算术运算符• 逻辑运算符• 比较运算符• 数函词• 算术函数• 注释• 不能使用TIMER 和 COUNTER 数据类型。
程序结构注意事项实例左面无分支每级只有一个实例无功能块连接变量类型（输入、输出、外部和内部）输入变量：用来修改已传递的值输出变量：传递数值或监视输出变量外部变量：程序中的条件标记、时钟脉冲、辅助区域位用于程序中的条件标记（例如， Always ON 标记和Equals 标记）、时钟脉冲（例如， 1.0 秒时钟脉冲位）、预先注册的辅助区域位（例全局符号如，首次循环标记）和全局符号全部是由系统定义的外部变量。
内部变量：内部分配的变量和需要AT 设置的变量未规定位输入、输出或外部的变量均为内部变量。
汇川plcst语言编程案例
汇川plcst语言编程案例
以下是一个简单的汇川PLC的ST语言编程案例，以实现一个简单的电机控制为例：
```st
PROGRAM MainProgram
VAR
MotorStatus: BOOL;
MotorCommand: BOOL;
Speed: INT;
END_VAR
IF MotorCommand THEN
IF Speed > 0 THEN
MotorStatus := TRUE;
ELSE
MotorStatus := FALSE;
END_IF;
END_IF;
```
上述代码中，我们定义了一个主程序`MainProgram`，并在其中声明了三个变量：`MotorStatus`、`MotorCommand`和`Speed`。
其中，
`MotorStatus`表示电机的当前状态，`MotorCommand`表示电机的控制命令，`Speed`表示电机的转速。
在主程序中，我们首先检查`MotorCommand`是否为真。
如果是真，则进
一步检查`Speed`的值。
如果`Speed`大于0，则将`MotorStatus`设置为真，表示电机应该启动并正向旋转；否则，将`MotorStatus`设置为假，表示电
机应该停止。
需要注意的是，这只是一个简单的示例，实际的PLC程序可能会更加复杂。
在编写PLC程序时，需要充分了解控制系统的需求和硬件设备的特性，并
根据实际情况进行编程。
同时，为了确保程序的正确性和可靠性，还需要进行充分的测试和调试。
欧姆龙 PLC ST语言学习
ST语言ST语言（Structured Text）结构化文本。
是针对自动化系统的一种高级文本编程语言，语法类似于：Basic、PASCAL或C。
主要优点是：简化复杂的数学方程。
特点：结构化文本有以下特点:1)高级文本编程语言2)结构化的编程3)简单的标准结构4)快速高效的编程5)使用直观灵活6)与PASCAL类似7)有计算机编程经验的人可以很容易地使用它8)符合IEC61131 -3 标准系统要求：CX-Programmer 5.0 版（和以后的版本）硬件要求：CS/CJ- 系列CS1-H、CJ1-H 和CJ1M CJ2M CPU 单元--3.0 版或以后的版本. 以及CP1H和CP1L系列。
运动控制器FQM1.一、变量的用法和属性1)内部：在实例中只能使用内部变量。
这些内部变量不能直接用来传输数据至I/O 参数或从I/O 参数中上传数据。
2)输入：输入变量可以从实例外的输入参数中输入数据。
默认输入变量为传输输入条件数据的EN （Enable）变量。
3)输出：输出变量可以输出数据至实例外的输出参数。
默认输出变量为传输实例执行状态的ENO （Enable Out）变量。
4)外部：外部变量是事先由CX-Programmer 寄存的系统定义变量（例如，条件标志和一些辅助区域位）或用户定义的全局符号（用于每个实例数中）。
变量的用法：AT设置（分配实际的地址）将变量设于特殊的I/O 存储地址中而非系统自动分配地址。
在这此属性中，用户可输入所需的I/O 存储地址以规定特殊地址。
该属性仅为内部变量而设。
即使设置了具体的地址，变量名还是必须用于算法中。
二、ST语言语法介绍：1)ST语言基础表达式：操作数+操作符操作数可以是变量、常量、函数或其他表达式。
表达式变量的数据类型要求一致。
操作符的优先级：函数表：2)布尔逻辑操作3)条件语句1. 简单格式If 逻辑表达式then 语句1End_if；例：2. 分支格式If 逻辑表达式then 语句1Else语句2End_if；例：3. 多重格式If 逻辑表达式1 then 语句1；Elseif 逻辑表达式2 then 语句2；Elseif 逻辑表达式3 then 语句3；…Elseif 逻辑表达式n then 语句n；Else 语句m；End_if；例：4. 嵌套的if语句嵌套对于依赖其它条件的条件测试很有用处。
st语言控制代码
st语言控制代码全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：ST语言（Structured Text）是一种常用的PLC编程语言，用于控制工业自动化系统中的各种设备和过程。
ST语言类似于传统的高级编程语言，如C语言和Pascal，但是更适合用于实时控制和监控应用。
在ST语言中，程序员可以编写结构化的代码来实现各种功能，包括逻辑控制、循环控制、数学运算、数据处理等。
本文将介绍ST语言的基本语法和常用控制代码，帮助读者了解如何使用ST语言编写控制程序。
一、ST语言基本语法1. 变量声明在ST语言中，变量是程序中存储数据的基本单位。
变量可以是基本类型，如整数、实数、布尔值等，也可以是结构体或数组。
变量声明的语法如下所示：VARi : INT := 0; //声明一个整型变量i，并初始化为0r : REAL := 0.0; //声明一个实数变量r，并初始化为0.0b : BOOL := TRUE; //声明一个布尔变量b，并初始化为TRUE2. 控制结构ST语言支持常用的控制结构，如if-else语句、for循环、while循环等。
这些结构用于根据条件执行不同的代码块或重复执行某个代码块。
控制结构的语法如下所示：IF condition THEN//执行代码块ELSIF condition THEN//执行代码块ELSE//执行代码块END_IFFOR i := 0 TO 10 DO//执行代码块END_FORWHILE condition DO//执行代码块END_WHILE3. 函数和函数调用ST语言支持定义函数来封装一些功能，以便在程序中多次重复使用。
函数的语法如下所示：FUNCTION Add(a : INT; b : INT) : INTVARresult : INT;BEGINresult := a + b;RETURN result;END_FUNCTION函数调用的语法如下所示：result := Add(3, 5);二、ST语言常用控制代码1. 逻辑控制ST语言提供了逻辑运算符（AND、OR、NOT）和比较运算符（<、>、=、<>）来实现逻辑判断。
结构文本(ST)
图. 隐性数据类型转换
例子:
图. 固有数据类型转换例子
SINT_Var 首先转换成INT类型。
12
结构文本(ST) TM
命令组
4.2.3 显性数据类型转换 显性数据类型转换也是数据类型转换问题。我们知道，表达式的左右两边要有相 同的数据类型，但还需注意… 例子:
第一眼看上去好像没什么问题，但和（INT_Weight+INT_Weight）超过了INT 的取值范围。在这种情况下，必须使用显性数据类型转换。 例子:
结构文本(ST) TM
简介
1、简介 结构文本是一种高级语言，如果你知道如何使用高级语言来编程，像：Basic、 PACSAL 或 C ，那么你会很轻松的掌握 Structured Text （ ST ）编程；如果不知 道，你会看到 ST 有着简单、标准的结构，保证程序高效、快速运行并简单易 懂。
比较操作作为一个逻辑条件用在IF, ELSE, WHILE 和UNTIL语句中。 4.4 判断 用IF语句表示判断，这里还要用到比较操作。判断分三部分: 简单IF语句 IF – ELSE语句 IF – ELSIF语句 嵌套的IF
判断 IF THEN ELSIF THEN ELSE END_IF 语法 IF a > b THEN Result := 1; ELSIF a > c THEN Result := 2; ELSE Result : = 3; END_IF 描述 1. 比较 1. 语句(s) 2. 比较 (可选) 2. 语句(s) 前面IF语句都不满足(可选) 3. 语句(s) 判断结束
图. 单行注释
结构文本(ST) TM
结构文本基础
3.4 操作符优先级 如果在一个表达式中使用几个操作符，就会出现优先级的问题（执行的顺序）。 操作符按优先级的顺序来执行。 在任何一个表达式中，首先执行最高级别的操作符，接着执行低一级的操作符， 等等，直到执行完所有的操作符。具有相同级别的操作符按照书写顺序从左至右 依次执行。
plc st语言movp指令
PLC（可编程逻辑控制器）是用于自动化控制系统中的重要设备，它通过特定的PLC编程语言来实现各种控制任务。
其中，ST（结构化文本）语言是一种常用的PLC编程语言，它具有编写结构清晰、代码可读性强的特点。
在ST语言中，movp指令是一个常用的指令，用于在PLC 程序中实现点到点的运动控制。
下面我们将详细介绍ST语言和movp 指令的使用方法。
一、ST语言概述ST语言是一种基于结构化文本的PLC编程语言，它提供了丰富的语法和逻辑结构，可以方便地实现各种控制任务。
与传统的通联图和功能块图相比，ST语言的代码结构更清晰，能够更直观地表达程序逻辑。
在ST语言中，程序由不同的程序块组成，包括顺序功能块、中断功能块、函数块等，可以根据实际需要自由组合。
ST语言还支持各种常用的数据类型和运算符，能够满足复杂控制任务的编写需求。
二、movp指令功能movp指令是ST语言中的一个常用指令，它主要用于实现点到点的运动控制。
在工业自动化领域中，各种机械设备需要进行精准的定位和移动，movp指令能够实现对运动轴的位置控制，使设备能够按照预先设定的路径进行运动。
通过movp指令，PLC可以实现各种复杂的运动控制任务，包括直线运动、圆弧运动、螺旋运动等。
三、movp指令参数在ST语言中，使用movp指令需要指定一系列参数，包括运动轴编号、目标位置、速度、加速度、减速度等。
具体参数的设置需要根据实际的设备和运动控制要求来确定，通常需要结合设备的运动特性和工作环境来进行调试和优化。
通过合理设置参数，可以实现设备的精准定位和稳定运动，提高生产效率和产品质量。
四、movp指令应用movp指令在工业自动化领域中有着广泛的应用，可以实现各种复杂的运动控制任务。
在生产线上，通过PLC的运动控制程序可以实现对输送带、机械臂、装配机等设备的精准控制，使产品能够按照预定的路径和速度进行自动化生产。
另外，在包装、搬运、装配等环节中，movp指令也能够发挥重要作用，实现设备的快速、稳定、灵活的运动控制。
PLC中文手册和结构化文本编程
此手册供开放式架构数控系统PA 8000的PLC编程人员参考使用，编程人员在进行PLC编程之前请仔细阅读本手册。
手册中将介绍如何利用系统中自带的PLC编程工具进行编程,同时介绍编程指令及格式等，手册中的编程格式为ST，其它的编程格式不详细介绍。
最后将以一铣床的PLC程序为例加深对程序的理解为了使手册更加通俗易懂，手册中并没有介绍所有的与PLC相关的容，用户如有需要可向机床制造商索取专门的介绍资料。
希望调试人员能通过对本手册的阅读更快地熟练PLC编程。
PLC-1131-S3为PLC编程提供了一个完善的环境，为PLC程序员处理各种程序提供了一个简单而又功能强大的途径，它的编程和调试基于完善的环境和高级编程语言(类似与Visual C++)。
2.1PLC-1131-3 DS功能简介工程文件的结构:工程文件的后缀名为pro，在新工程中建立的第一个程序结构单元(Program Organization Unit)将被自动命名为PLC_PRG，这个程序结构单元就类似于C 语言中的主程序。
在PLC_PRG中可以调用各种函数及功能块，而函数和功能块都属于程序结构单元。
PLC-1131-3 DS能够区分在同一工程中的不同对象:程序结构单元(POU)数据类型(data types)资源(resources)工程的设置:1) 首先应该设置PLC的输入输出以保证工程中使用的地址的准确性。
2)接着建立解决问题的程序结构单元3) 选择适当的语言编写程序4) 写好程序之后，对程序进行编译去除程序中的所有错误。
工程的测试:当工程之中的所有错误被去除之后激活仿真模式，就是与仿真PLC连接，与此同时将工程下载到PLC中，这样PLC-1131-3 DS就处于在线方式了。
现在能以适当的顺序测试工程了，手动改变输入变量的值，观察输出是否正确。
用PLC-1131-3DS调试程序当程序发生错误时，你可以设置断点。
当处理发生中断时，你就可以及时的在断点处检查所有工程变量的值。
PLC编程之ST语言
PLC编程之ST语言随着计算机技术的快速发展，以可编程逻辑控制器、变频器和计算机通信等技术为主体的新型电气控制系统已经取代了传统的继电器控制电气系统，并广泛应用于各行各业。
PLC是专门为工业控制而设计的计算机系统，由于PLC是根据继电器逻辑控制发展而来的，因此PLC通常采用与继电器逻辑控制电路非常接近的梯形图（LD）作为编程语言，而且由于梯形图简单易学的特点，不需要很深的基础就能轻松入门，因此梯形图受到了广大工程技术人员的欢迎。
也正是因为如此，PLC获得了快速的发展，在工业中有了非常广泛的应用。
经过几十年的发展，现在的PLC和以前的PLC早已不同，它已经从一开始的可编程逻辑控制器了，已经发展成具有模拟量、运动控制、过程控制、数据处理以及通讯组网功能的综合性工业控制器。
随着科技的进步和工业4.0时代的到来，以及非标自动化的飞速发展，传统以梯形图为主的PLC编程方式越来越无法满足实际应用的需要，特别是在一线从事PLC编程的工程技术人员，这种感觉越来越强烈。
其实早在20世纪90年代，国际电工委员会就制定完善并推荐了5种PLC的编程语言，分别是梯形图（LD）、指令表（IL）、顺序功能图（SFC）、功能块图（FB）以及顺序功能图（ST）。
虽然ST语言诞生早但一直没有被大规模推广，主要原因是大部分用户已经习惯了简单易懂的梯形图，而且早期的机械设备控制要求远没有现在的复杂，那时候的PLC主要还是以逻辑控制为主，不需要进行复杂的运算、没有复杂的算术结构、通信组网也比较少，这些功能使用梯形图就足够应付，如果使用ST语言反而显得臃肿。
但随着控制要求越来越高，对于梯形图而言，ST语言的优势越来越明显。
以梯形图为主的编程模式具有一下缺陷：①没有明确的规范，不同品牌之间的差异巨大，导致基本无可移植性；②指令太多，大量的指令需要记忆，各品牌之间还有无法通用的专用指令；③随着科技的发展和工业的进步工业控制的核心早已不止是简单的逻辑控制，还有运动控制、数据处理、工艺计算等。