多旋翼无人机精细化巡检技术方案介绍
多旋翼无人机精细化巡检技术方案介绍
多旋翼无人机粗细化巡检之阳早格格创做多旋翼无人机粗细化巡检常常应用于220kV及以上输电线路的架空输电线路巡检，主要巡检办法为拍照、录像等办法举止巡检，巡检的主要真量为杆塔本量及附属办法闭键部位可睹光拍照巡检并提接巡检所创造缺陷及相闭报告.第一部分：无人机粗细化巡检真量常常情况下多旋翼无人机粗细化巡检（可睹光拍摄）的主要巡检对于象犹如下7类.1、导天线有无缺陷或者非常十分；2、线路金具备无缺陷或者非常十分（甲圆若央供隔断棒需巡检，可使无人机退却到一定距离以拍摄通讲的办法举止拍摄）；3、绝缘子及绝缘子串有无缺陷或者非常十分；4、附属办法有无缺陷或者非常十分；5、通讲及接叉超过有无缺陷或者非常十分；6、前提天量环境有无缺陷或者非常十分；7、杆塔本量运止情景.第两部分：巡检央供多旋翼正在包管最小仄安距离10m的情况下，通过无人机对于杆塔各个巡检部位举止可睹光拍摄，照片像素为2400万，最后成像效验能浑晰辨别出螺栓及启心销细节，并根据架空输电线路本量运止情况并分离分歧塔型做业体味咱们将架空输电线路粗细化巡检的照片数量划定为单回路直线塔起码14弛、单回路耐弛塔起码27弛、单回路直线塔起码25弛、多回路耐弛塔起码40弛、单回路换位塔起码30弛、单回路换位塔起码50弛.下表仅以单回路“导线排列办法以火仄排列办法”塔型及战单回路“搞”字型及取“搞”字型塔相似塔型为例证明仔细拍摄部位及巡检效验.单回路杯型直线塔为例起码包罗14弛照片（杯型直线塔为例，前提天量环境已计进）单回路直线塔起码包罗26弛照片（搞字型塔为例，前提天量环境已计进).第三部分：数据资料及报告1、数据资料巡检数据处理依照统一尺度圆法：线路称呼（**kV**线）、杆塔编号（**号）逐级修坐文献夹归档存搁.例：假设有单回路220kV洋单线Ⅰ线无人机粗细化巡检资料，则有例（1）所示资料文献.例1（220kV洋单线Ⅰ线20#塔无人机粗细化巡检资料）若正在巡检历程中创造缺陷将对于巡检所创造缺陷举止标注并相闭报表中体现，例（2）所示例2（假设220kV洋单线Ⅰ线20#塔中相挂面处有鸟窝1处）2、报告报告常常包罗：A、缺陷报告（可由甲圆提供圆法）真量包罗无人机粗细化巡检历程中所创造所有缺陷及非常十分情景，并对于缺陷或者非常十分情景举止归类并分解本果及成果.B、巡检做业报告（可由甲圆提出简直央供但是需甲圆提供输电线路设备疑息）包罗巡检做业任务的所有疑息，如人员、无人机、杆塔巡检仔细疑息、伤害源辨识取分解、特殊运止区段的状态分解、设备状态评介等博业报告.C、无人机巡检做业现场勘察记录单（常常由甲圆举止现场勘察）D、无人机巡检做业处事票（由甲圆挖写、签收、许可做业）附：某接流500kVxx线单回路直线塔无人机粗细化巡检照片展示500kVxx线标记牌（巡检真量包罗：标记牌有无拾得、污益、图文是可普遍性等）500kVxx线大号侧通讲环境（巡检真量包罗：大号侧通讲环境、导天线弧垂及呵护区内各项仄安距离是可谦脚线路运止尺度等）500kVxx线小号侧通讲环境（巡检真量包罗：小号侧通讲环境、导天线弧垂及呵护区内各项仄安距离是可谦脚线路运止尺度等）500kVxx线左侧天线挂面（巡检真量包罗：左侧天线挂面金具备无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形紧动、启心销有无脱降、防震锤锈蚀脱降滑移、杆塔有无同物等）500kVxx线左侧天线挂面（巡检真量包罗：左侧天线挂面金具备无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形紧动、启心销有无脱降、防震锤锈蚀脱降滑移、杆塔有无同物等）500kVxx线左侧塔头（巡检真量包罗：大小号侧导天线有无紧股断股、横担有无扭直正斜、塔材有无拾得变形、附属办法有无变形拾得脱降、杆塔有无同物、推线受力情况等）500kVxx线左侧塔头有鸟窝1处（巡检真量包罗：大小号侧导天线有无紧股断股、横担有无扭直正斜、塔材有无拾得变形、附属办法有无变形拾得脱降、杆塔有无同物、推线受力情况等）500kVxx线左相导线侧挂面（巡检真量包罗：大小号侧导天线有无紧股断股、挂面金具备无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形紧动、启心销有无脱降、均压环有无烧伤、有无同物等）500kVxx线左相导线侧挂面（巡检真量包罗：大小号侧导天线有无紧股断股、挂面金具备无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形紧动、启心销有无脱降、均压环有无烧伤、有无同物等）500kVxx线左相横担侧挂面（巡检真量包罗：绝缘子串挂面螺栓有无紧动锈蚀变形、启心销有无脱降、横担有无正斜变形、屏蔽环有无烧伤、杆塔有无同物等）500kVxx线左相横担侧挂面（巡检真量包罗：绝缘子串挂面螺栓有无紧动锈蚀变形、启心销有无脱降、横担有无正斜变形、屏蔽环有无烧伤、杆塔有无同物等）500kVxx线左相绝缘子串（巡检真量包罗：合成绝缘子伞裙有无破裂、烧伤，金具、均压环屏蔽环有无变形、扭直、锈蚀等非常十分情况、绝缘子取绝缘横担有无闪络痕迹战局部火花搁电留住的痕迹等）500kVxx线左相绝缘子串（巡检真量包罗：合成绝缘子伞裙有无破裂、烧伤，金具、均压环屏蔽环有无变形、扭直、锈蚀等非常十分情况、绝缘子取绝缘横担有无闪络痕迹战局部火花搁电留住的痕迹等）500kVxx线中相绝缘子串（巡检真量包罗：合成绝缘子伞裙有无破裂、烧伤，金具、均压环屏蔽环有无变形、扭直、锈蚀等非常十分情况、大小号侧导天线有无紧股断股、绝缘子取绝缘横担有无闪络痕迹战局部火花搁电留住的痕迹、横担有无扭直正斜、杆塔有无同物等）注：此线路其余疑息及其余相闭报表资料没有搞展示.。
多旋翼无人机在输电线路精细化巡检中的应用
多旋翼无人机在输电线路精细化巡检中的应用摘要：目前运维策略明确提出了对输电线路开展精细化巡视的运维要求，本文主要研究应用无人机开展输电线路精细化巡视工作，对现阶段用于输电线路巡视的各类机型及其优缺点进行了分析,得出多旋翼无人机较适合进行输电线路精细化巡视,并总结多旋翼无人机开展输电线路精细化巡检工作的巡检内容及要求，数据采集要求等。
根据不同的塔型制定科学合理的拍摄流程和方法,并总结归纳出了多旋翼无人机线路精细化巡检的方法。
关键字：无人机；精细化；输电线路；巡检一、前言架空输电线路巡检的主要方式为人工沿线路步行或借助交通工具，使用望远镜和红外热像仪等对线路设备和通道环境进行近距巡视和检测。
随着线路里程不断增加，人均运维长度逐年增加，现有巡检方式效率低，特别是在高山、沼泽等复杂地形以及雨雪冰冻和地震等灾害条件下人员难以到达，难以发现杆塔上部设备缺陷等缺点显得更为突出。
近年来，随着航空、遥感、以及信息处理等技术的快速发展，电力行业积极开展线路施工及运维检修新技术研究，其中无人机在线路线路巡检上方式灵活、成本低，不仅能够发现杆塔异物、绝缘子破损、防震锤滑移、线夹偏移等缺陷，还能够发现金具锈蚀、开口销与螺栓螺帽缺失、查找闪络故障点等人工巡检难以发现的缺陷，可与人工巡检方式协同配合，成为线路运检技术发展的重点方向之一。
二、应用于输电线路巡检中的各类无人机优缺点对比目前在输电线路巡检中应用成熟的无人机种类可概括为三种：固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机，各类无人机均有不同的性能特点。
2.1固定翼无人机固定翼无人机的优势是：飞行速度快、续航时间长、巡检范围广、可设置航线自动飞行性；缺点是：不能对目标物进行定点拍摄、只能按照固定航线飞行灵活性差、起降场地要求高，一般野外作业很难找到合适的起降场地、成本高操作难度大，一般需要专业培训才可操作。
因此固定翼无人机只适合于大范围的灾情勘察或是快速的线路通道巡视。
2.2无人直升机无人直升机的优势是：飞行速度快、续航时间长、巡检范围广、操作灵活、可悬停，对目标进行定点拍摄；缺点是：成本极高、体积较大、结构复杂、稳定性差、操作难度大、一般需要专业培训才可操作、需要申请飞行空域、作业流程复杂、风险高。
无人机巡查综合服务解决方案 (2)
无人机巡查综合服务解决方案
无人机巡查综合服务解决方案是基于无人机技术和相关配套设备的综合解决方案，旨在提供有效、高效、低成本的巡查服务。
该解决方案主要包括以下几个方面：
1. 无人机设备：选择适合巡查任务的无人机，包括固定翼无人机和多旋翼无人机。
固定翼无人机适合大范围的巡查任务，多旋翼无人机适合复杂环境下的巡查任务。
2. 遥控器和数据链路：提供可靠的遥控器和数据链路，确保无人机能够实时接收指令和传输数据。
3. 导航和避障系统：配备先进的导航和避障系统，保证无人机能够自主飞行并安全绕过障碍物。
4. 摄像系统：搭载高清摄像机或热成像摄像机，能够获取高质量的巡查图像和视频。
5. 数据处理和分析系统：使用计算机和相关软件对巡查数据进行处理和分析，快速定位问题和异常情况。
6. 远程监控和指挥系统：搭建远程监控和指挥中心，通过云平台或专用软件实时监控无人机巡查任务，对无人机进行远程控制和调度。
7. 技术支持和培训：提供相关技术支持和培训，确保用户能够熟练操作无人机和相关设备，并能够解决常见问题。
无人机巡查综合服务解决方案可以广泛应用于各个领域，包括但不限于城市安防、环境监测、电力巡检、农业巡查等。
通过使用无人机进行巡查，可以大幅提高工作效率，
降低人力成本，并且可以避免人员在复杂、危险环境下工作的风险。
多旋翼无人机在输电线路巡检中的运用分析
多旋翼无人机在输电线路巡检中的运用分析随着科技不断进步，如今的输电线路巡检的手段也在持续升级。
无人机技术当前已经广泛应用于人们生产生活的多个层面，运用该技术代替传统输电线路巡检工作，符合当前电力工作需求。
具体巡检过程汇总，多旋翼无人机是比较常用的，可以明显提高输电线路巡检效率，减轻巡检人员压力。
标签：多旋翼无人机;输电线路巡检;运行维护我国电力事业不断进步，在电网设备运行维护上也在持续引入先进技术。
随着经济迅速发展，电网覆盖面愈加广泛，为人们生产生活带来便利，但是在输电线路巡检方面，却带来新的挑战。
传统输电线路巡检方法效率低下，不适应当前电网要求。
采用多旋翼无人机进行巡检，可迅速发现输电线路运维问题，提高巡检效率和安全性。
一、无人机概述无人机，也就是无人驾驶飞机，由无线电遥控设备和程序控制装置进行曹总，或者由车载计算机进行间歇自主操作。
无人机比较适合危险、肮脏、较为简单的任务。
在当前民用领域，无人机与各个行业相结合，在农业、航拍、环保、运输、救援、巡检等方面得到广泛应用[1]。
在电力巡检方面，因传统巡检方式完全依靠工作人员进行，效率较低，安全性差，而无人机技术就是一种安全可靠的巡检方式，让巡检的安全性和效率大大提高，并且在经济效益方面也做出贡献，能够较大限度地节省资源。
当前较为常用的电力巡检无人机为多旋翼无人机，如图1所示。
二、多旋翼无人机的技术指标（一）性能指标多旋翼无人机是目前常规使用机型，总量一般5～10千克，也有少数质量更大的类型。
多旋翼无人机的飞行速度可达60km/h，在飞行过程中可以做到悬停观察。
多旋翼无人机因自身重量原因，续航时间一般在30分钟到1小时左右。
多旋翼无人机的抗风能力较好，当风力在六级一下时，都可以做到正常飞行。
多旋翼无人机可携带重量不超过2kg，因此其可携带的设备要严格控制质量[2]。
当多旋翼无人机发生故障，只要将故障零部件拆卸即可完成维修，维修简便省时。
（二）可操作性多旋翼无人机的操作一般由两人共同完成。
管道维护分公司多旋翼无人机巡检作业指导细则
重庆燃气集团股份有限公司管道维护分公司多旋翼无人机巡检作业指导细则管道维护分公司2017年7月前言为规范管道维护分公司多旋翼无人机巡检维护工作，保障长输管道的机巡作业安全和可靠开展，依据国家有关法律、法规以及相关标准、规程、制度，结合重庆的地理特点和实际情况，特制定本作业指导细则。
本细则由重庆燃气集团股份有限公司管道维护分公司提出、归口管理并负责解释。
本细则审核人：本细则主要起草人：本细则自发布之日起试行。
执行中的问题和建议，请及时反馈至管道维护分公司相关起草人员。
管网巡检多旋翼无人机巡检作业指导细则一、范围本导则对多旋翼无人机巡检作业前、作业中和作业后的主要内容、维护工作的流程做出了原则性说明，指导工作的实施对象为现有的多旋翼无人机型号和任务载荷设备。
二、管网巡检多旋翼无人机巡检作业原则无人机巡检作业遵循：检查，确认，监控,遵守，禁止，不飞；2.1 无人机开机前“检查”检查无人机及遥控器，桨叶是否旋紧、电池是否安装到位、云台保护扣是否卸下、相机SD卡是否插入、遥控各操纵杆是否恢复默认以及各结构连接点是否有松动；2.2 无人机起飞前“确认”1、确认无人机各项数据及功能正常，包括:无人机及遥控器电量、GPS卫星数目、图传及拍照测试、指南针校对等；2、确认起飞地点周围环境、飞行路线规划、降落地点等是否符合最低飞行要求；2.3 无人机飞行过程“监控”1、飞手在飞行过程中注意监控飞机电量、图传及遥控信号强度、飞行数据（高度、距离、提升及平移速度）等；2、监护人注意监控飞手周围环境、留意路边车辆及围观群众等；3、飞手、监护人需同时监控飞机姿态，判断与周边环境障碍物的距离及附近的干扰源；2.4 无人机巡检“遵守”1、遵守无人机视距内飞行；2、遵守无人机飞行速度应≤9m/s；3、遵守无人机与障碍物保持2m以上的安全距离；2.5 无人机巡检“禁止”1、飞行过程需平缓稳定，在基本功未成熟时，严禁做复杂飞行动作，尤其严禁接近人；2、禁止从高压线塔附近穿越；3、禁止高速靠近周边环境中的带电设备；4、飞行结束后，禁止立即将该电池放入飞机箱内。
大疆无人机电力巡检行业解决方案
大疆电力解决方案和机型介绍多旋翼无人机作业内容多旋翼无人机常规巡视多旋翼无人机电力拓展应用通道巡检设备精细化巡检故障、灾后巡检基建验收线路基础运行资料收集电力架线作业防山火专项巡视施工黑点特殊巡视作业机巡建模作业巡检对象日常巡检目标精细化巡检目标红外热成像目标杆塔爬梯，杆塔变形悬挂异物螺栓缺失、松脱塔材锈蚀-绝缘子绝缘子严重倾斜严重污秽伞裙破损、自爆铁帽裂纹锁紧销缺损绝缘子温升异常地线导线引流线断线异物缠绕、悬挂舞动、风偏过大等散股、断股放电烧伤覆冰、锈蚀导线温升异常线路金具间隔棒离位防震锤跑位、脱落阻尼线变形线夹断裂间隔棒变形金具螺栓松动销钉锈蚀联板、连接环等金具裂纹线路金具异常发热通道及其他通道巡检防鸟、防雷设施等附属装置破损、缺失违章施工、违章建筑附属装置的引线、螺栓松脱线路附近火灾隐患多旋翼飞行器可检测目标拍摄顺序拍摄对象拍摄数量备注1杆塔整体全景照片1张2杆塔塔头1张3右地线线夹1张含防振锤4右相绝缘子上连接处1张5右相绝缘子下连接处1张含线夹、防振锤6中相绝缘子上连接处1张7中相绝缘子下连接处1张含线夹、防振锤8左地线线夹1张含防振锤9左相绝缘子上连接处1张10左相绝缘子下连接处1张含线夹、防振锤11塔基1张顺序可调整12档中导地线1张顺序可调整金具连接处挂点单回直线塔可见光数据采集示例多旋翼无人机精细化巡检应用方法示例拍照对象及拍照顺序：对于档中导地线：需至少拍摄全景照片1张；对于杆塔：悬停或缓慢通过杆塔时，按照飞行前进方向，先整体后局部、从上到下、从右往左、从前往后、从低电压端到高电压端、连续全覆盖的原则拍摄。
人员配置机型分类建议选用机型通道巡检精细化巡检红外巡检远距巡检（光学变焦）电力特种应用平均巡查效率日巡塔量作业时需离塔最近距离小型可见光巡检无人机（轴距≤400mm）√√×××6分/基20基3米或中型可见光/红外巡检无人机（轴距≤700mm）√√√*√×4-6分/基30基10米大型特种作业无人机（轴距≥1000mm）√√√√√根据特种作业类型根据特种作业类型10米御Mavic Pro精灵4 pro悟2经纬M600 Pro*悟2不支持热成像拍摄经纬M200系列如风4电力巡检无人机机型分类和应用场景大疆电力解决方案和机型介绍小型可见光巡检无人机标准解决方案飞行器独特优势重量仅1.39kg ，可背着爬山作业五向感知四向避障，可躲避杆塔飞控稳定性强，悬停精准，上手难度低30分钟续航主要参数和性能轴数4尺寸350mm重量 1.39kg飞行时间30分钟避障能力五向感知，四向避障最大飞行海拔高度6000m最大可承受风速5级风，10m/s精灵Phantom 4 Pro负载独特优势离杆塔3米处能拍摄销钉级目标1英寸传感器，2000W像素，机械快门一体化设计，减轻产品重量主要参数和性能影像传感器1英寸CMOS有效像素2000万镜头FOV 84°8.8 mm/24 mm（35 mm格式等效）f/2.8 -f/11带自动对焦（对焦距离1 m -无穷远）照片最大分辨率5472X3648录像分辨率支持H.265/H.264，C4K/4K/2.7K视频最大码流100MP遥控器&平板监视器独特优势7公里图传遥控距离720p高清图传一体化平板监视器可在强光下使用主要参数和性能工作频率 2.4GHz和5.8GHz切换最大信号有效距离FCC：7000mSRRC：5000m（5.8GHz）实时图传质量720P @ 30fps图传延时220ms自带平板监视器参数预装DJI GO 4，5.5英寸屏幕，分辨率1920×1080，亮度1000 cd/m2，Android系统，系统内存4G RAM＋16G ROM132精灵Phantom 4 Pro 遥控器（含显示器）&iPad mini 4一体化云台相机飞行控制软件& 数据分析软件飞行控制软件DJI GO 4实时查看高清画面，可在图传设置水平参考视图，便于树障巡视提前预警杆塔距离，保障安全轻松完成相机参数设置，适应各种光照条件轻点屏幕即可对焦，降低操作门槛DJI GS Pro 预输入杆塔坐标，可实现自动化通道巡视可设置虚拟电子围栏，规避障碍物（杆塔、导线等）数据分析软件优飞树障分析软件树障分析软件是基于图像密集点云匹配和立体测图技术，针对输电线路通道导线弧垂建模、树障安全距离分析、交叉跨越距离测量研发的图像分析软件DJI GO 4飞行控制App & DJI GS Pro地面站App &优飞树障分析软件（合作伙伴提供）产品配件包建议配件配置和数量电池管家2备用电池5背包1遥控器挂带1备用螺旋桨4无人机停机坪1USB充电器1车载充电器5遮光罩1服务独特优势支付少量费用即可一年享受两次换新服务可参加UTC以无人机巡检技术为基础而定制的电力巡检专业课程服务事项DJICare换新计划一年内因为正常使用和操作过程中因意外原因导致的损失，可享受两次机会换新服务，每次只需支付一定服务费，即可获得全新或具有同等价值和功能的替代品免费赠送30W第三者责任险UTC电力巡检课程多旋翼无人机电力巡检课程飞行课程，是面向输电线路巡检的操作人员培训，主要的培训飞行器基本结构及原理、飞行安全、使用维护、法律法规、无人机电力巡检方法及判断标准等465DJI Care换新计划& UTC电力巡检课程精灵Phantom 4 Pro电力巡检专用配件包大疆精灵P H A N TO M4P R O产品特性：精灵4 Pro自重1.388千克，4向避障。
无人机巡检行动方案
无人机巡检行动方案背景无人机巡检是一种高效、安全的巡检方式，可以减少人力资源投入，提高巡检效率。
为了保证无人机巡检的顺利进行，制定了以下行动方案。
目标本行动方案的目标是确保无人机巡检的顺利进行，减少巡检过程中的法律纠纷和法律风险。
行动方案1. 制定巡检计划：在每次巡检前制定详细的巡检计划，包括巡检区域、巡检时间、巡检路线等信息。
确保巡检计划合理、高效。
2. 遵守相关法律法规：在巡检过程中，严格遵守无人机使用的相关法律法规，包括但不限于飞行规定、隐私保护等。
确保无人机巡检活动合法合规。
3. 保护隐私权：在巡检过程中，避免侵犯他人的隐私权。
禁止擅自拍摄、录音他人的行为，并避免无人机进入私人领地。
4. 确保数据安全：对于巡检过程中获取的数据，采取严格的安全措施，确保数据不会被泄露或篡改。
同时，合法获取数据，遵守相关数据保护法律法规。
5. 维护无人机设备：定期检查维护无人机设备，确保设备正常运行。
对于发现的故障或损坏，及时修复或更换。
6. 人员培训：对参与巡检的人员进行培训，包括无人机操作、法律法规等方面的知识培训，提高巡检团队的专业素质。
7. 保险投保：为无人机巡检活动购买相应的保险，确保在意外情况发生时能够得到相应的赔偿和保障。
8. 定期评估：定期对无人机巡检活动进行评估和总结，发现问题并及时改进。
确保巡检行动方案的持续优化和提升。
结论无人机巡检行动方案旨在确保无人机巡检活动的顺利进行，同时降低法律风险和法律纠纷的发生。
通过制定详细的巡检计划、遵守相关法律法规、保护隐私权和数据安全等措施，可以提高巡检效率，保障巡检活动的合法性和安全性。
多旋翼无人机输电线路巡检方案
无人机输电线路巡检（多旋翼）单位巡视工作标准：以一个飞行队伍为单位；；以单回路35-1000kV电压等级杆塔为回路参考标准。
1、飞行队伍构成飞行队伍由1名飞控手1名数据采集人员、1名飞行监理，共3人组成。
每名飞行人员必须通过专业机构培训考取AOPA无人机驾驶资格证才能现场作业，我公司承担飞行人员外出作业的所有风险。
职责划分：飞控手：主要控制飞机飞行、航线规划、直接对飞行安全负责；数据采集人员：主要控制拍照与摄像，对杆塔信息进行数据采集工作，配合飞控手完成飞行工作；监理：主要负责整体计划统筹与项目按计划正常实施，对数据成果进行审核与质量把控。
2、车辆安排按照队伍构成，每个队伍配一台作业车辆，方便无人机及附件的运输。
3、空域申请空域申请、适航认证等相关工作，由我公司将协助与空管或政府管理机构进行协商处理。
巡视过程中，严格按照无人机空域申请管理规定执行，注意无人机巡视作业安全。
4、巡视效率：按照每公里线路平均4个杆塔考虑，山区每个工作日平均巡视14个杆塔；丘陵每个工作日平均巡视20个杆塔；平原（市区）每个工作日平均巡视24个杆塔。
按照平均每个工作日巡视20个杆塔测算（每巡视两个杆塔起降一次），每个工作日可完成5公里线路巡视。
5、项目需求采取多旋翼无人机巡视方式，对输电线路开展无人机巡视，巡视内容为可见光拍照巡视、红外测温等工作，提供巡视报告（含图片、视频），并且通过视报告（含图片、视频）清楚标注出疑似故障点。
6、无人机主要技术指标及要求多旋翼无人机飞行平台要求：1）飞行平台能够可靠、稳定飞行，支持悬停、低速巡航；2）飞行时间不低于30min；3）机体绝缘性良好；4）搭载360°可旋转云台；5）巡视项目最少包含可见光相机巡视、红外测温仪巡视；6）飞行海拔高度：0~2000m；7）能见度≥30m时能正常作业飞行；8）抗风能力不低于6级；9）工作温度：-20℃—+55℃；10）支持自主、手动等多种控制模式下的飞行。
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多旋翼无人机精细化巡
检技术方案介绍
Company Document number：WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998
多旋翼无人机精细化巡检
多旋翼无人机精细化巡检通常应用于220kV及以上输电线路的架空输电线路巡检，主要巡检方式为拍照、录像等方式进行巡检，巡检的主要内容为杆塔本体及附属设施关键部位可见光拍照巡检并提交巡检所发现缺陷及相关报告。
第一部分：无人机精细化巡检内容
通常情况下多旋翼无人机精细化巡检（可见光拍摄）的主要巡检对象有如下7类。
1、导地线有无缺陷或异常；
2、线路金具有无缺陷或异常（甲方若要求间隔棒需巡检，可使无人机
后退到一定距离以拍摄通道的方式进行拍摄）；
3、绝缘子及绝缘子串有无缺陷或异常；
4、附属设施有无缺陷或异常；
5、通道及交叉跨越有无缺陷或异常；
6、基础地质环境有无缺陷或异常；
7、杆塔本体运行状况。
第二部分：巡检要求
多旋翼在保证最小安全距离10m的情况下，通过无人机对杆塔各个巡检部位进行可见光拍摄，照片像素为2400万，最终成像效果能清晰分辨出螺栓及开口销细节，并根据架空输电线路实际运行情况并结合不同塔型作业经验我们将架空输电线路精细化巡检的照片数量划定为单回路直线塔至少14张、单回路耐张塔至少27张、双回路直线塔至少25张、多回路耐张塔至少40张、单回路换位塔至少30张、双回路换位塔至少50张。
下表仅以单回路“导线排列方式以水平排列方式”塔型及和双回路“干”字型及与“干”字型塔相似塔型为例说明详细拍摄部位及巡检效果。
单回路杯型直线塔为例至少包含14张照片（杯型直线塔为例，基础地
质环境未计入）
双回路直线塔至少包含26张照片（干字型塔为例，基础地质环境未计入)。
第三部分：数据资料及报告
1、数据资料
巡检数据处理按照统一标准格式：线路名称（**kV**线）、杆塔编号（**号）逐级建立文件夹归档存放。
例：假设有单回路220kV洋双线Ⅰ线无人机精细化巡检资料，则有例（1）所示资料文件。
例1（220kV洋双线Ⅰ线20#塔无人机精细化巡检资料）若在巡检过程中发现缺陷将对巡检所发现缺陷进行标注并相关报表中体现，例（2）所示
例2（假设220kV洋双线Ⅰ线20#塔中相挂点处有鸟窝1处）
2、报告
报告通常包含：
A、缺陷报告（可由甲方提供格式）
内容包含无人机精细化巡检过程中所发现所有缺陷及异常状况，并对缺陷或异常状况进行归类并分析原因及成因。
B、巡检作业报告（可由甲方提出具体要求但需甲方提供输电线路
设备信息）
包含巡检作业任务的所有信息，如人员、无人机、杆塔巡检详细信息、危险源辨识与分析、特殊运行区段的状态分析、设备状态
评价等专业报告。
C、无人机巡检作业现场勘察记录单（通常由甲方进行现场勘察）
D、无人机巡检作业工作票（由甲方填写、签发、许可作业）
附：某交流500kVxx线单回路直线塔无人机精细化巡检照片展示
500kVxx线标识牌（巡检内容包含：标识牌有无丢失、污损、图文是否一致性
等）
500kVxx线大号侧通道环境（巡检内容包含：大号侧通道环境、导地线弧垂及保护区内各项安全距离是否满足线路运行标准等）
500kVxx线小号侧通道环境（巡检内容包含：小号侧通道环境、导地线弧垂及保护区内各项安全距离是否满足线路运行标准等）
500kVxx线右侧地线挂点（巡检内容包含：右侧地线挂点金具有无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形松动、开口销有无脱落、防震锤锈蚀脱落滑移、杆
塔有无异物等）
500kVxx线左侧地线挂点（巡检内容包含：左侧地线挂点金具有无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形松动、开口销有无脱落、防震锤锈蚀脱落滑移、杆
塔有无异物等）
500kVxx线右侧塔头（巡检内容包含：大小号侧导地线有无松股断股、横担有无扭曲歪斜、塔材有无丢失变形、附属设施有无变形丢失脱落、杆塔有无异
物、拉线受力情况等）
500kVxx线左侧塔头-有鸟窝1处（巡检内容包含：大小号侧导地线有无松股断股、横担有无扭曲歪斜、塔材有无丢失变形、附属设施有无变形丢失脱落、杆
塔有无异物、拉线受力情况等）
500kVxx线右相导线侧挂点（巡检内容包含：大小号侧导地线有无松股断股、挂点金具有无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形松动、开口销有无脱落、
均压环有无烧伤、有无异物等）
500kVxx线左相导线侧挂点（巡检内容包含：大小号侧导地线有无松股断股、挂点金具有无烧伤变形裂纹、金具螺栓有无锈蚀变形松动、开口销有无脱落、
均压环有无烧伤、有无异物等）
500kVxx线右相横担侧挂点（巡检内容包含：绝缘子串挂点螺栓有无松动锈蚀变形、开口销有无脱落、横担有无歪斜变形、屏蔽环有无烧伤、杆塔有无异物
等）
500kVxx线左相横担侧挂点（巡检内容包含：绝缘子串挂点螺栓有无松动锈蚀变形、开口销有无脱落、横担有无歪斜变形、屏蔽环有无烧伤、杆塔有无异物
等）
500kVxx线右相绝缘子串（巡检内容包含：合成绝缘子伞裙有无破裂、烧伤，金具、均压环屏蔽环有无变形、扭曲、锈蚀等异常情况、绝缘子与绝缘横担有
无闪络痕迹和局部火花放电留下的痕迹等）
500kVxx线右相绝缘子串（巡检内容包含：合成绝缘子伞裙有无破裂、烧伤，金具、均压环屏蔽环有无变形、扭曲、锈蚀等异常情况、绝缘子与绝缘横担有无闪络痕迹和局部火花放电留下的痕迹等）
500kVxx线中相绝缘子串（巡检内容包含：合成绝缘子伞裙有无破裂、烧伤，金具、均压环屏蔽环有无变形、扭曲、锈蚀等异常情况、大小号侧导地线有无松股断股、绝缘子与绝缘横担有无闪络痕迹和局部火花放电留下的痕迹、横担
有无扭曲歪斜、杆塔有无异物等）
注：此线路其余信息及其他相关报表资料不做展示。