参照工具坐标系运动的编程
《工业机器人编程》试题及答案
【易】【对】1、对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A．无效B．有效C．延时后有效 D.以上都不正确【易】【A】2、MOTOMAN 机器人NX100 控制柜上的运动模式没有（）。
A．示教模式B．急停模式C．再现模式D．远程模式【中】【B】3、下图线框中钥匙所设定的运动模式是（）。
A．示教模式B．自动模式C．手动模式D．远程模式【中】【C】4、ABB工业机器人运动模式的设定是在（）上进行的。
A．示教器B．触摸屏C．机器人本体D．控制柜【中】【D】5、在手动模式下，机器人启用装置的安全功能会停用，以便机器人在没有人工干预的情况下移动。
【中】【错误】6、自动模式下无法编辑程序和手动控制机器人运行，如要进行这些操作，必须切换到手动模式。
【中】【错误】1、设置ABB工业机器人语言，需要点击示教器“主菜单”界面中的（）选项。
A. 控制面板B.手动操纵C. 注销D. 重新启动【易】【A】2、ABB工业机器人出厂时界面为英语语言，要更改为中文，选项选择顺序为（）。
A. Control Panel—Language—ChineseB. Jogging—Language—ChineseC. Control Panel—ProgKeys—ChineseD. Jogging—ProgKeys—Chinese【中】【A】3、再设置ABB工业机器人语言时弹出以下对话框，是系统提示用户（）。
A. 语言更改失败，是否放弃B. 确认是否更改语言C. 需要重启系统才能更改，是否重启D.语言更改失败，是否重新尝试【中】【C】4、设置ABB工业机器人语言，需要在“控制面板”界面中点击（）选项。
A. 设置B.语言【易】【正确】1、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。
A. 机器人当前工作模式B. 机器人外轴状态C. 机器人使能状态D. 机器人当前运行状态【易】【B】2、以下图片中，线框框起来的部分显示的是（）。
工业机器人现场编程 项目三 设置工业机器人常用坐标系
图3-1-3 用户坐标系在 不同工作面是的坐标
二 工业机器人直角坐标系
3.工具坐标系 工具坐标系用来定义工具中心点（TCP）的位置。安装在末端法兰盘上的工具 需要在其中心点（TCP）定义一个工具坐标系，通过坐标系的转换，可以操作机器 人在工具坐标系下运动，以方便操作。如果工具磨损或更换，只需重新定义工具 坐标系，而不用更改程序，如图3-1-4所示。 通常我们所说的机器人轨迹及速度，其实就是指TCP点的轨迹和速度。TCP一 般设置在手爪的中心，焊丝端部，点焊静臂前端等。 默认的工具坐标系是将法兰盘中心定义为工具坐标系的原点，法兰盘中心指 向法兰盘定位孔方向定义为X轴正方向，垂直法兰盘向外的方向定义为Z轴正方向。 新的工具坐标系都是相对默认的工具坐标系变化得到的。
图3-2-14 坐标系设置画面
二 应用六点法设置工具坐标系
3．移动光标到所需 设置的工具坐标系，按键 F2 【详细】（DETAIL） 进入详细界面，见图3－ 2-15所示；
图3－2－15 工具坐标详细画面
二 应用六点法设置工具坐标系
图3－2-16 六点法设置画面
4.按 F2【方法】 （METHOD）选择所用的 设置方法 【六点法 （XZ）】（Six point （XZ）），进入图3－2－ 16画面；
W，P，R的值为0： 即三点法只是平移了整个 TOOL坐标系，并不改变 其方向。
二 应用六点法设置工具坐标系
与三点法一样地设定工具中心点，然后设定刀具姿势（W，P，R）。进行示教， 使W,P,R成为空间上的任意1点、平行于刀具X轴方向的1点，XZ平面上的1点。如图3 －2－12所示。
图3－2－12 六点法设置计算W,P,R值三点取法
机器人现场编程-运动命令
一、运动命令- HMOVE
指令格式： HMOVE 位姿变量, 夹紧编号 功 能：移动机器人至指定位姿。机器人按混合运动方式运动：主要轴为
直线插补，腕关节为关节插补。 参 数：
位姿变量：指定机器人运动的目标位姿。(可以是变换值变量、复合变换值变量、 关节位移值变量或位姿信息函数)
夹紧编号：指定在目标位姿处要打开或闭合的夹紧编号。正数字闭合夹紧，负数 字打开夹紧。任何夹紧编号都设置到HSETCLAMP 命令(或辅助函数 0605)设置的最大值。如果省略，夹紧既不打开也不闭合。
即使未到达指定的位姿，机器人也会停止运动，并跳转到下一步骤。 参 数：
模式:(不是指定项)监视指定输入信号的上升沿或下降沿。正信号编号监视上升 沿，负编号监视下降沿。
/ERR :(选项)如果信号条件在监视开始之前已经置位，则会返回一个错误信息。 /LVL : (选项)如果信号条件在监视开始之前已经置位，则立即跳转到下一步骤。 位姿变量: 指定机器人运动的目标位姿(可以是变换值变量、复合变换值变量、关
#c
#e
C2MOVE #c
C1MOVE #d
#a
C2MOVE #e 圆弧 c、d、e
#d
一、运动命令-C1MOVE / C2MOVE
示例3：
LMOVE #p1 C1MOVE #p2 圆弧 p1、p2、p3
p2
p4
C1MOVE #p3 圆弧 p2、p3、p4
C2MOVE #p4
p1
p3
一、运动命令-HOME
运动命令
一、运动命令
基本运动命令 JMOVE 以关节(各轴)插补动作移动机器人 LMOVE 以直线插补动作移动机器人 C1MOVE 以圆弧插补动作移动 C2MOVE 以圆弧插补动作移动 HOME 移动到原点位姿 DELAY 停止机器人运动指定长度的时间
KEBA机器人控制系统基础操作与编程应用 习题及答案 0701习题
习题
（-）选择题
1、以下指令不属于信号指令组指令的是（D）
A.BOOLSIGO∪T.Connect
B.WaitOutside
C.Waitlnside
D.WaitTime
2、编写KEBA机器人运动程序，需要添加一段脉冲信号，应选择一下哪个指令（A）
A. BOOLSIGO∪T.Pulsβo
B. BOOLSIGO∪T.Seto
C. BOOLSIGO∪T.Connecto
D. WaitBooL
3、以下哪项描述是错误的（O
A.参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标系。
B.参考坐标系指令参数中，X,y,Z分别是相对于基坐标系的位置偏移，a,b,C是相对于基坐标系的姿态。
C.如果程序中没有设定参考坐标系，系统默认参考坐标系为工具坐标系。
D.BOOLSlGoUT.Pulse指令是给数字输出信号一个指定时长的脉冲，时长单位为ms（毫秒）。
（二）填空题
1、BC）OLSIGOUT.Set指令是用来设定一个数字量输出信号为给定值和（可选）等待一个反
馈信号。
2、参考坐标系的设定是指参照世界坐标系在机器人周围的某一个位置上创建一个参考坐标
系。
3、通过电及叵指令可以为后续运行的位置指令设定一个新的参考坐标系。
（三）判断题
1、BOOLSIGoUTPulse给数字输出信号一个指定时长的脉冲，时长单位为s（秒）。
（x）
2、WOrkPieCe指令可设置工件的操作点，该操作点可相对TCP进行偏移。
（J）。
工业机器人常用的编程方式
工业机器人常用的编程方式一、引言工业机器人是现代工业生产中不可或缺的设备，它可以完成各种复杂的操作，大大提高了生产效率和产品质量。
而编程是控制机器人运动的核心部分，常用的编程方式有哪些呢？本文将为您详细介绍。
二、离线编程离线编程是指在计算机上进行机器人程序的编写和仿真，然后将程序下载到实际机器人控制器中执行。
这种方式不需要实际机器人参与，可以节省时间和成本，并且可以在真正投入生产之前进行多次模拟测试。
1. 常见软件目前市面上常用的离线编程软件包括：RobotStudio、Visual Components、Process Simulate等。
这些软件具有用户友好的界面和强大的功能，可以支持多种品牌和型号的工业机器人。
2. 编程流程离线编程流程一般包括以下几个步骤：（1）建立3D模型：使用CAD软件或者直接在离线编程软件中建立3D模型。
（2）定义任务：根据实际需求定义机器人需要完成的任务。
（3）编写程序：使用专门的编程语言（如ABB机器人使用RAPID语言）编写机器人程序。
（4）仿真测试：将编写好的程序在离线编程软件中进行仿真测试，检查程序是否正确无误。
（5）下载到实际机器人：将编写好的程序下载到实际机器人控制器中执行。
三、在线编程在线编程是指在实际机器人上进行程序的编写和调试，需要实际机器人参与。
这种方式可以更加准确地控制机器人动作，但是也存在一定的安全风险。
1. 编程方式在线编程可以通过手动示教、自由空间示教、重力示教等方式进行。
其中，手动示教是最常用的方式，即通过操纵机械臂末端执行器件来记录运动轨迹和姿态信息。
2. 编程流程在线编程流程一般包括以下几个步骤：（1）设置工具坐标系和工件坐标系：根据实际需求设置工具坐标系和工件坐标系。
（2）手动示教：通过手动操纵机械臂末端执行器件来记录运动轨迹和姿态信息。
（3）编辑程序：根据手动示教记录下来的数据编辑机器人程序。
（4）调试程序：将编辑好的程序下载到实际机器人控制器中进行调试。
工业机器人编程与调试(ABB)教学课件2-9
重定位运动
重定位运动操作
机器手动模式 选择重定位模式 确定工具负载工件 按下示教器使能装置
操纵摇杆 机器人开始运动
重定位运动
重定位运动具体操作
1）在手动控制模式下，单击示教器主菜单里的“手动操纵”，点 击“动作模式”，选择“重定位”。
重定位运动
重定位运动具体操作
2）点击“坐标系”，选择“工具”后点击“确定”按钮。
重定位运动
重定位运动具体操作
3）点击“工具坐标”，选择要使用的工具坐标后，点击“确定” 按钮。
重定位运动
重定位运动具体操作
4）按下示教器使能键，确定机器人状态栏中显示“电机开启”即 可进行重定位运动。
重定位运动
重定位运人程序
重定位运动
重定位运动
重定位运动概述
重定位运动是机器人以TCP为参照的一种运动，TCP在基座标系中的位置 坐标值不改变，机器人以TCP为参照做姿态调整运动。
重定位运动
重定位运动特点
重定位运动是一种调整工具姿态的一种运动，运动过程中TCP位 置没有任何改变，它有以下特点：
1.以TCP为参照； 2.TCP位置不变； 3.工具坐标系（TCS）XYZ轴方向以基座标系的XYZ轴方向进行 旋转偏移。
《工业机器人技术基础》教学设计 模块7 工业机器人操作与编程
4.脱机编程或预编程
脱机编程和预编程的含意相同，是指用机器人程序语言预先进行程序设计，而不是用示教的方法编程。脱机编程有以下几个方面的优点：
（1）编程时可以不使用机器人，可腾出机器人去做其他工作。
单元2工业机器人编程
一、工业机器人编程概述
为了让工业机器人按照一定的流程自主地完成相关作业，我们需要为工业机器人编写一套指令的有序集合。编写指令的过程就是工业机器人编程。
指令流程：
1.机器人夹爪到达铁块正上方。
2.打开夹爪。
3.夹爪到达铁块夹取位置place1。
4.夹爪闭合，夹住铁块。
5.夹爪向上运动。
6.夹爪到达place2位置正上方。
7.夹爪夹着铁块运动到place2。
8.打开夹爪，释放铁块。
二、工业机器人编程功能
工业机器人的程序指令有很多，它是一套完整的机器语言。但从功能上，这些指令主要分为三部分，分别是运动监控、信号监控、逻辑控制。
（一）运动监控
运动监控指令分运动监视和运动控制两部分。运动监视指令可用于读取机器人的运动数据，包括位置数据、速度数据、时间数据等。运动控制指令主要控制机器人的运动模式，包括运行轨迹、运行速度等。
（三）大地坐标系
大地坐标系是工业机器人系统工作站中唯一固定不变的参照坐标系。当工业机器人本体不是固定不动，或者工作空间内存在多个机器人协作，需要统一它们的位置参照时，就需要用一个参照系来确定机器人的基坐标系在空间内的位置，我们把这个参照系称作“大地坐标系”。
一般情况下，单个机器人的工作站中机器人位置固定不动时，大地坐标系默认设置是与基坐标系重合的。
工业机器人的工具坐标系、工件坐标系、世界坐标系标定
⼯业机器⼈的⼯具坐标系、⼯件坐标系、世界坐标系标定第3章机器⼈的坐标系及标定机器⼈的坐标系是机器⼈操作和编程的基础。
⽆论是操作机器⼈运动，还是对机器⼈进⾏编程，都需要⾸先选定合适的坐标系。
机器⼈的坐标系分为关节坐标系、机器⼈坐标系、⼯具坐标系、世界坐标系和⼯件坐标系。
通过本章的内容，掌握这⼏种坐标系的含义其标定⽅法。
3.1 实验设备六⾃由度机器⼈3.2 机器⼈的坐标系对机器⼈进⾏轴操作时，可以使⽤以下⼏种坐标系：（1）关节坐标系—ACS（Axis Coordinate System）关节坐标系是以各轴机械零点为原点所建⽴的纯旋转的坐标系。
机器⼈的各个关节可以独⽴的旋转，也可以⼀起联动。
（2）机器⼈（运动学）坐标系—KCS（Kinematic Coordinate System）机器⼈（运动学）坐标系是⽤来对机器⼈进⾏正逆运动学建模的坐标系，它是机器⼈的基础笛卡尔坐标系，也可以称为机器⼈基础坐标系或运动学坐标系，机器⼈⼯具末端（TCP）在该坐标系下可以进⾏沿坐标系X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。
（3）⼯具坐标系—TCS（Tool Coordinate System）将机器⼈腕部法兰盘所持⼯具的有效⽅向作为⼯具坐标系Z轴，并把⼯具坐标系的原点定义在⼯具的尖端点（或中⼼点）TCP（TOOL CENTER POINT）。
但当机器⼈末端未安装⼯具时，⼯具坐标系建⽴在机器⼈的法兰盘端⾯中⼼点上，Z轴⽅向垂直于法兰盘端⾯指向法兰⾯的前⽅。
当机器⼈运动时，随着⼯具尖端点（TCP）的运动，⼯具坐标系也随之运动。
⽤户可以选择在⼯具坐标系下进⾏⽰教运动。
TCS坐标系下的⽰教运动包括沿⼯具坐标系的X轴、Y轴、Z轴的移动运动，以及绕⼯具坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。
（4）世界坐标系—WCS（World Coordinate System）世界坐标系是空间笛卡尔坐标系。
运动学坐标系和⼯件坐标系的建⽴都是参照世界坐标系建⽴的。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
以湖南丰源项目为例：此项目使用KR5 sixx R650小机器人从事医学探测，A6轴法兰安装有30cm长的医学用探针。
图片展示如下：
问题的提出：探针开始插入的点可以通过示教确定。
但是，因所探测的模型是实心的，不能将点示教出来。
只能通过给定工具坐标系下X轴碰撞方向的一个偏移量，让机器人运行到目标点。
参考资料文档：《Workbook_EP_KRC2_V5.x(R01)_en》Page56～57
编程示意如下页：
DEF template()
REAL offset_x ;声明工具坐标系X碰撞方向的偏移变量
FRAME F ;声明坐标系框架
INI
;必须设定机器人运动过程中参照的工具坐标系、基坐标系
$BASE=BASE_DATA[1]
$TOOL=TOOL_DATA[1]
;安全点
PTP P1 CONT Vel= 20 % PDAT1 Tool[1]:tool Base[1]:detecte
;示教点：探针开始插入点
LIN P2 Vel= 0.1 m/s CPDAT4 Tool[1]:tool Base[1]:detecte
;知道位置参数的情况下，也可手动输入
;LIN {x 145.358,y 117.131,z 317.386,a 59.15,b 60.12,c -94.05} ;设定偏移量，单位mm
offset_x=120
;暂停，确认插入点准确无误
halt
;自动模式下:按"start" 键继续
;T1 或者 T2 模式下:松开 "start" 键,然后再次按下"start" 键
;目标点的设置
F=$NULLFRAME
F.X=offset_x
LIN $POS_ACT:F
;等待数据采集完成
halt
;返回开始的点，且往后退10mm
F=$NULLFRAME
F.X=offset_x*(-1)-10
LIN $POS_ACT:F
;安全点
LIN P4 CONT Vel= 0.8 m/s CPDAT6 Tool[1]:tool Base[1]:detecte ;home点
PTP HOME CONT Vel= 20 % DEFAULT
END。