【CN110077191A】一种汽车主动悬挂系统控制方法【专利】

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一种汽车自动悬挂装置[实用新型专利]

专利名称：一种汽车自动悬挂装置专利类型：实用新型专利
发明人：冯华川
申请号：CN201720855545.X 申请日：20170714
公开号：CN207028756U
公开日：
20180223
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本实用新型公开了一种汽车自动悬挂装置，包括新型避震装置、联结油管和阻力装置，所述的新型避震装置包括双向等速液压油缸和套在双向等速液压油缸外侧的减震弹簧；所述的双向等速液压油缸包括左前双向等速液压油缸、右前双向等速液压油缸、左后双向等速液压油缸和右后双向等速液压油缸，所述的左前双向等速液压油缸与右后双向等速液压油缸之间、右前双向等速液压油缸与左后双向等速液压油缸之间通过联结油管相接。

本实用新型在现有的被动独立悬挂系统中，实现汽车左前右后、右前左后对角悬挂同步自动伸缩，结构简单，配套技术成熟，制造成本低，研发试验成功后普及率高。

申请人：冯华川
地址：550014 贵州省贵阳市白云区都拉营火车站新楼7栋二单元3楼69号
国籍：CN
代理机构：北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：宋林清
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主动悬架系统[发明专利]

专利名称：主动悬架系统
专利类型：发明专利
发明人：J·L·霍尔,T·A·卡特,P·J·基斯,J·L·道森,R·R·史密斯申请号：CN201880030338.8
申请日：20180427
公开号：CN110997362A
公开日：
20200410
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：悬架系统(760)包括顶部安装架(774)、底部安装架(778)、刚性外壳、空气弹簧(766)和线性致动器(662)。

空气弹簧在顶部安装架和底部安装架之间传递第一负载路径的力。

空气弹簧包括加压腔，该加压腔包含传递第一负载路径的力的加压空气。

线性致动器平行于第一负载路径在顶部安装架和底部安装架之间传递第二负载路径的力。

刚性外壳限定加压腔的至少一部分并且传递第二负载路径的力。

申请人：苹果公司
地址：美国加利福尼亚州
国籍：US
代理机构：北京市金杜律师事务所
代理人：黄倩
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主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质[发明专利]

专利名称：主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质专利类型：发明专利
发明人：柏东冰
申请号：CN201910387986.5
申请日：20190510
公开号：CN110329030A
公开日：
20191015
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供了一种主动悬架控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括：监控电子刹车控制器发出的信号；如果电子刹车控制器处于正常状态且电子手刹处于开启状态；则电子刹车控制器发送刹车请求信号至悬架控制器；根据车辆状况参数获得车辆的前悬架作动力F和后悬架作动力F的控制策略；所述悬架控制器执行所述控制策略调节车辆的前悬架和后悬架，执行所述控制策略满足车辆在触发主动增压减速功能后，垂直载荷转移量小于第一载荷转移量阈值。

本发明的控制方法通过增加电子刹车控制器向悬架控制器发送信号，悬架控制器接收到信号至车辆真正增压减速前，按照一定的控制策略控制车辆的前、后悬架作动力，减少车辆减速造成的突兀感，并有效提高制动效能。

申请人：爱驰汽车有限公司
地址：334000 江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道
国籍：CN
代理机构：上海隆天律师事务所
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一种汽车自抗扰悬挂系统与控制方法[发明专利]

专利名称：一种汽车自抗扰悬挂系统与控制方法专利类型：发明专利
发明人：李雷,冯红银萍,贾新春
申请号：CN201410771094.2
申请日：20141215
公开号：CN104608583A
公开日：
20150513
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明汽车自抗扰悬挂系统，包括簧上支架、簧下支架、同簧下支架刚性连接的车轮，还包括一个直线电机，连接在簧上支架和簧下支架之间，用于调节簧上支架和簧下支架之间间距；一个弹簧元件，同直线电机平行设置，用于连接簧上支架和簧下支架；一个传感器，设置在簧上支架下方，用于检测簧上支架和簧下支架之间距离；一个控制器，用于接收传感器发送的距离信号，并向直线电机发送电压信号。

本控制方法中对距离值变动进行了预先估计，然后输出电压信号值控制直线电机移动，因此其控制节能效果比较突出；通过该方法可以有效地的降低汽车通过颠簸路面时的车体的纵向加速度，从而大大的提升车辆的乘坐舒适性。

申请人：山西大学
地址：030000 山西省太原市小店区坞城路92号
国籍：CN
代理机构：太原晋科知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人：郑晋周
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一种汽车半主动悬架控制系统及方法[发明专利]

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910072800.7(22)申请日 2019.01.25(71)申请人成都西汽研车辆技术开发有限公司地址 610000 四川省成都市经济技术开发区星光中路18号(72)发明人朱洪林　王守健　严旺　(74)专利代理机构成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229代理人陈选中(51)Int.Cl.B60G 17/019(2006.01)(54)发明名称一种汽车半主动悬架控制系统及方法(57)摘要本发明公开了一种汽车半主动悬架控制系统及方法。

本发明提供的汽车半主动悬架控制系统根据车载传感器信号对汽车的运行状态进行预估，取消了车辆后轴传感器布置，实现超前闭环调节需求阻尼力的性能，使得阻尼可调减振器与悬架系统控制器均可克服响应迟滞性问题，同时使用On -Off算法计算需求阻尼值，避免了复杂的动力学微分方程求解。

同时加入实时抗车辆俯仰、侧倾补偿控制，同时提升车辆平顺、操稳性能，使半主动悬架系统的控制效果更加接近主动悬架。

适用于各种道路以及行驶工况，尤其适用于现代乘用车和新能源车市场。

权利要求书4页说明书9页附图2页CN 109591537 A 2019.04.09C N 109591537A1.一种汽车半主动悬架控制系统，其特征在于，包括2个车身垂向振动加速度传感器、3个悬架动挠度传感器、控制器和阻尼可调减振器，每个所述车身垂向振动加速度传感器、每个所述悬架动挠度传感器和阻尼可调减振器均与控制器连接，2个所述车身垂向加速度传感器分别设置在左前减振器和右前减振器上方的簧载质量处，3个所述悬架动挠度传感器分别设置在左前悬架、右前悬架和左后悬架上；所述车身垂向振动加速度传感器和悬架动扰度传感器用于实时采集汽车的垂向振动状态并发送给控制器中；所述控制器用于通过垂向振动状态计算车辆行驶状态的预测值，并根据车辆运行状态的预测值计算阻尼可调减振器的最优阻尼值，根据最优阻尼值计算最优控制电流值，按照该电流值给阻尼可调减振器供电。

一种主动悬架控制装置、系统及方法[发明专利]

专利名称：一种主动悬架控制装置、系统及方法专利类型：发明专利
发明人：杨波,黄少堂,张莹,张志德,陈聪传
申请号：CN201711279453.2
申请日：20171206
公开号：CN108128112A
公开日：
20180608
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明提供一种主动悬架控制装置、系统及方法，该装置包括：微控制器、超声波传感器、车轮纵向加速度传感器和车身纵向加速度传感器；车轮纵向加速度传感器采集车轮纵向加速度信号并将其输送至微控制器；车身纵向加速度传感器采集车身纵向加速度信号并将其输送至微控制器；超声波传感器按照设定角度激励超声波，并将接收的回波信号输送至微控制器；微控制器根据回波信号计算减震器的基准电流I，以及根据车轮纵向加速度信号和车身纵向加速度信号计算减震器的目标电流I’，并根据基准电流I和目标电流I’调节减震器的输入电流。

本发明可以提前调试输出至减震器的控制电流，使之达到目标电流，降低汽车通过前方不平路段时的震感。

申请人：广州汽车集团股份有限公司
地址：510000 广东省广州市越秀区东风中路448-458号成悦大厦23楼
国籍：CN
代理机构：深圳汇智容达专利商标事务所(普通合伙)
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一种主动悬架装置及其控制方法[发明专利]

专利名称：一种主动悬架装置及其控制方法专利类型：发明专利
发明人：吴乙万,陈正强,吴科甲
申请号：CN201810057077.0
申请日：20180122
公开号：CN108058562A
公开日：
20180522
专利内容由知识产权出版社提供
摘要：本发明涉及一种主动悬架装置及其控制方法，该装置包括两个前翼板、两个尾翼和四个车桥翼板，每个前翼板分别通过一前翼板攻角调节机构设于车体前部的下端，两个前翼板以车体中轴线对称设置，每个尾翼分别通过一尾翼攻角调节机构设于车体后部上，两个尾翼以车体中轴线对称设置，每个车桥翼板分别通过一车桥翼板攻角调节机构设于一车轮的下摆臂上。

与现有技术相比，本发明主动悬架的力发生器的作用力不一定大小相等，不一定方向相反，其调节方式更加灵活，具有结构简单、大大提高车辆安全性等优点。

申请人：福州大学
地址：350108 福建省福州市闽侯县福州地区大学新区学园路2号
国籍：CN
代理机构：福州元创专利商标代理有限公司
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(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910301366.5
(22)申请日 2019.04.15
(71)申请人四川轻化工大学
地址 643000 四川省自贡市自流井区汇兴
路519号四川轻化工大学第三实验楼
415室
(72)发明人何平　范焘　王奎洋　
(74)专利代理机构北京众合诚成知识产权代理
有限公司 11246
代理人马超前
(51)Int.Cl.
B60G 17/015(2006.01)
G06F 17/50(2006.01)
(54)发明名称
一种汽车主动悬挂系统控制方法
(57)摘要
本发明提供一种汽车主动悬挂系统控制方
法，包括以下步骤：建立汽车轮子的主动悬架系
统模型，根据模型建立车辆主动悬架系统的动力
学微分方程，并求出车辆主动悬挂系统的状态空
间方程，考虑系统的不确定性，设计有扰动条件
下主动悬架系统控制器，并代入仿真系统中仿真
测试，验证所设计的控制器的性能。

本发明考虑
了系统参数不确定、执行器延迟、路面不平扰动
和传感器测量输出扰动等全部四种因素情况下
的输出反馈的H∞控制器，实现了对主动悬架系
统的控制，
该控制器具有更广泛的适应性。

权利要求书2页说明书6页附图6页CN 110077191 A 2019.08.02
C N 110077191
A
1.一种汽车主动悬挂系统控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1.建立汽车轮子的主动悬架系统模型
其中m u 表示簧下质量，m s 是簧上质量；z r 表示公路的输入位移，z u 和z s 分别代表簧下质量和簧上质量的位移；u(t -h(t))代表时变时滞为h(t)的主动悬架系统的控制输入；k s 和c s 分别表示悬架系统的刚度和阻尼；k t 和c t 分别表示汽车轮胎的刚度和阻尼；根据系统模型和牛顿第二运动定律，
建立车辆主动悬架系统模型的动力学微分方程如下：
步骤2.根据步骤1中模型建立主动悬架系统的动力学微分方程，并求出车辆主动悬挂系统的状态空间方程；
由步骤1中建立的车辆主动悬架系统模型的动力学微分方程：h(t)满足如下条件：
其中h *和ρh 是正实数；
令状态向量
控制输出向量
测量输出向量
考虑执行机构输入延迟，系统参数不确定性，里面输入扰动和测量输出扰动，由公式(1)车
辆主动悬挂系统可以用以下状态空间方程描述：其中，是路面输入扰动，w 2(t)是由传感器产生的测量输出扰动，
且
权　利　要　求　书1/2页2CN 110077191 A。