运动控制
运动控制 知识
运动控制知识
运动控制是指尝试控制和管理运动及其表现的过程。
运动控制是运动学的重要部分，从简单的运动到复杂的运动，都是需要控制的。
运动控制的基本概念包括认知控制、知觉控制和运动控制。
认知控制是指运动员需要在练习的过程中，以有限的资源来理解部分信息，并且运用它们来实现运动技巧的特定组合。
知觉控制是指通过运动员对外部环境的感知，来控制自己身体的运动，实现运动动作的平衡、精准和协调。
最后，运动控制是指通过运动员的动态调整，来调整肌肉力量和运动技巧，来完成自己的动作。
为了更好地控制运动，运动员必须具备足够的体能，因为体能是控制运动的基础，体能越强，运动员可以控制的力量越大，而且运动员可以使用更多样化的动作来实现特定的运动目标。
其次，运动员也需要充分的动态调整能力，这是控制运动的核心，通过不断调整力量、速度和运动技巧，运动员可以实现更好的运动效果。
此外，运动员还必须具备足够的认知能力，这是控制运动的重要组成部分。
认知能力是指运动员能够通过理解自己的运动特点，以及通过实践来学习运动技巧和改善自己的运动技能，来达到提高运动控制能力的目的。
最后，为了获得更好的运动控制效果，运动员需要经过持续的训练，以提高自己的动态调整能力，提高体能，提升认知能力，提高运动灵活性，以及提高运动的精准度。
运动控制有时也可以通过缓慢的冥想运动，来帮助运动员集中注意力，提高内在的稳定性，从而提高
运动的控制水平。
以上就是关于运动控制知识的介绍。
只有通过不断的练习，运动员才能够掌握运动控制的技巧，突破自己的技术障碍，从而获得更好的运动成绩。
运动控制名词解释
运动控制名词解释
运动控制：
运动控制是指通过运动学模型、机械控制系统、控制算法和现有系统的综合应用，以实现对各种机器人运动状态的有效控制。
它是联合机械系统运动过程中的重要部分，是机械综合技术的核心技术。
它利用电子控制和机械控制技术，实现机器人按照预定的路径和速度运行，达到其预定的目标。
机械控制：
机械控制是一种利用分动、比例、积分和微分等基本机械控制原理，对机械结构的动力学特性和传动性能进行精确控制的控制手段。
机械控制利用控制系统把机器人系统的电源转换为机器人可操作的
控制输出，并以此调节机器人的活动，使机器人按照预定的路径、位置和速度运行，达到预定的目标。
运动学模型：
运动学模型又称运动学描述，是描述某种机械系统所有运动参数的数学模型，是机械运动分析和控制的基础。
它可以解决运动学问题和控制系统问题，以及用于优化机器人的运动参数设计、路径规划和运动控制的研究。
控制算法：
控制算法是指将运动学模型和机械控制系统的特性抽象化成一
系列数学函数，并结合实际机械系统的要求，经过分析和计算得到的控制策略，用来控制机器人的运动和运行的程序或算法。
它以机械结
构特性为基础，以机械模型为框架，以控制算法为核心，将机械系统中各部件结合在一起，实现机械运动的分析、设计和控制。
运动控制技术及应用设计
运动控制技术及应用设计运动控制技术是一种能够控制运动参数、速度、角度、轨迹等的技术，广泛应用于工业、机械、航空、医疗、电子以及体育等领域。
运动控制系统主要包括传感器、控制器、执行器和运动控制算法等四个部分。
下面将结合工业机械应用设计实例，具体介绍运动控制技术及其应用设计。
一、运动控制技术详解1. 传感器传感器是运动控制系统中的输入信号设备，能够将机械设备的各种运动参数、状态等转换成电信号输出。
传感器种类繁多，常见的有位移传感器、角度传感器、加速度传感器、力传感器等。
通过传感器的采集，可以实时获取机械设备的运动参数，并将这些数据传输给控制器进行控制。
2. 控制器控制器是运动控制系统中的中央处理设备，负责接收并处理来自传感器的数据，根据预设的运动参数控制机械设备的运动状态。
控制器常见的类型有PLC（可编程逻辑控制器）、DSP（数字信号处理器）、FPGA（现场可编程门阵列）等。
控制器通过内部运动控制算法处理输入信号，输出控制指令，控制机械设备的运动。
3. 执行器执行器是运动控制系统中的输出信号设备，负责将控制器输出的控制指令转换成机械设备的运动状态。
执行器种类多样，常见的有电机、伺服电机、步进电机、液压/气动执行器等。
通过执行器的输出，可以精确控制机械设备的运动。
4. 运动控制算法运动控制算法是运动控制系统中的核心部分，负责控制机械设备运动的各种参数，如位置、速度、角度等，实现控制目标。
常见的运动控制算法包括比例积分微分（PID）控制算法、位置伺服控制算法、多轴插补控制算法等。
不同的运动控制算法适用于不同的机械设备及其运行状态，需要根据具体需求进行选择和优化。
二、工业机械应用设计实例以钣金切割机器人为例介绍运动控制技术及应用设计。
钣金切割机器人是一种能够自动完成钣金切割加工的工业机器人，通常需要通过运动控制技术进行控制。
具体实现过程如下：1. 采集数据借助位移传感器、角度传感器等传感器，采集切割机器人的各种运动参数，包括位置、速度、角度等。
运动控制案例
运动控制案例在工业自动化领域中，运动控制是一个核心的技术，它在机械设备中起着至关重要的作用。
下面将介绍三个运动控制案例，展示运动控制技术的应用和优势。
案例一：汽车生产线上的运动控制在汽车生产线上，运动控制技术被广泛应用。
通过运动控制系统，汽车工厂能够实现对机器人臂的精确控制，完成装配、焊接、涂装等工序。
运动控制系统能够精确控制每一个动作的速度、力度和位置，保证汽车生产的高质量和高效率。
同时，运动控制系统还可以实现多轴的同步运动，提高生产线的生产能力和自动化程度。
案例二：数控机床上的运动控制数控机床是当今机械加工行业的重要设备。
运动控制系统在数控机床中发挥着关键作用。
通过运动控制系统，数控机床可以实现对工作台、刀架、主轴等运动部件的精确控制，从而实现精密加工和高效生产。
运动控制系统还可以实时监测工件和刀具的位置、速度等参数，提供实时反馈，保证加工质量和安全性。
案例三：物流机器人上的运动控制随着电子商务的迅猛发展，物流行业变得日益重要。
而在物流领域，运动控制技术为机器人的智能运动提供了重要支持。
物流机器人通过运动控制系统，可以实现对自身的定位、导航和运动控制。
通过精准的轨迹规划和位置控制，物流机器人可以高效地完成货物的搬运和分拣任务，提高物流效率和准确性。
总结起来，运动控制技术在工业自动化领域的应用非常广泛。
通过运动控制，各种机械设备能够实现精确、高效的运动控制，提高生产效率、加工质量和工业安全性。
从汽车生产线到数控机床，再到物流机器人，运动控制系统在不同的领域都发挥着重要作用。
相信在未来的发展中，运动控制技术将继续创新，为各行各业提供更加先进、高效的解决方案。
运动控制专题实验报告(3篇)
第1篇一、实验背景随着科技的不断发展，运动控制技术已成为现代工业、军事、医疗等领域的关键技术之一。
运动控制系统通过对运动物体的位置、速度、加速度等参数进行精确控制，实现各种复杂运动任务。
本实验旨在通过对运动控制系统的设计与实现，掌握运动控制的基本原理和方法。
二、实验目的1. 理解运动控制系统的基本原理和组成；2. 掌握运动控制系统的设计方法；3. 学习运动控制系统的实现技术；4. 培养实际操作能力和创新能力。
三、实验内容本实验主要分为以下几个部分：1. 运动控制系统概述：介绍运动控制系统的基本概念、组成、分类和特点。
2. 运动控制器：学习运动控制器的种类、原理、功能和性能指标。
3. 运动控制算法：研究常用的运动控制算法，如PID控制、模糊控制、自适应控制等。
4. 运动控制系统设计：根据实际需求，设计运动控制系统，包括系统结构、参数选择和算法实现。
5. 运动控制系统实现：利用运动控制器和实验平台，实现运动控制系统，并进行实验验证。
四、实验步骤1. 运动控制系统概述：- 学习运动控制系统的基本概念和组成；- 了解运动控制系统的分类和特点；- 分析运动控制系统的应用领域。
2. 运动控制器：- 学习运动控制器的种类、原理和功能；- 分析运动控制器的性能指标和选择方法；- 熟悉常见运动控制器的操作方法和编程接口。
3. 运动控制算法：- 学习PID控制、模糊控制、自适应控制等运动控制算法；- 分析各种算法的优缺点和适用范围；- 熟悉各种算法的编程实现。
4. 运动控制系统设计：- 根据实际需求，确定运动控制系统的性能指标；- 设计运动控制系统的结构，包括控制器、执行器、传感器等；- 选择合适的运动控制算法，并进行参数优化。
5. 运动控制系统实现：- 利用运动控制器和实验平台，搭建运动控制系统；- 编写运动控制程序，实现运动控制算法；- 进行实验验证，分析实验结果，调整系统参数。
五、实验结果与分析1. 实验结果：- 实验过程中，成功搭建了运动控制系统，实现了预定的运动控制任务； - 通过实验验证，运动控制系统具有良好的稳定性和准确性。
运动控制方案
运动控制方案CATALOGUE 目录•运动控制概述•运动控制系统的组成•运动控制方案的设计与实现•运动控制技术的应用场景•运动控制方案的优势与挑战•未来运动控制技术的发展趋势01CATALOGUE运动控制概述定义运动控制是指在自动化系统中对机械或设备的运动进行控制的过程，通过调节输入的能量，使设备按照预设轨迹或模式进行运动。
特点运动控制具有高精度、高速度、高稳定性等特点，能够实现复杂的运动轨迹和精确的位置控制，广泛应用于机械制造、电子制造、包装、印刷等领域。
定义与特点运动控制的重要性提高生产效率通过运动控制技术，可以精确控制设备的运动轨迹和速度，提高生产效率，降低生产成本。
提高产品质量运动控制的精确性和稳定性能够保证产品加工的精度和质量，提高产品的合格率和品质。
实现自动化生产运动控制是实现自动化生产的关键技术之一，能够提高生产线的自动化程度，减少人工干预，降低劳动强度。
运动控制系统的历史与发展历史回顾早期的运动控制系统主要采用模拟电路和硬件控制器，随着计算机技术的发展，数字控制逐渐取代了模拟控制。
近年来，随着嵌入式系统、微控制器和伺服电机技术的发展，运动控制系统得到了进一步的完善和优化。
发展趋势未来的运动控制系统将朝着更加智能化、网络化、模块化和集成化的方向发展，同时将更加注重节能和环保，以满足不断变化的市场需求。
02CATALOGUE运动控制系统的组成控制器是运动控制系统的核心，负责接收输入的指令，经过处理后输出控制信号。
控制器的性能直接影响运动控制系统的精度、响应速度和稳定性。
常见的控制器有PLC、运动控制卡、工业控制计算机等。
根据执行器的类型，驱动器可分为直流电机驱动器、交流电机驱动器、步进电机驱动器等。
驱动器的性能直接影响执行器的运动性能，如速度、加速度、精度等。
驱动器是将控制器的控制信号转换为能够驱动执行器的动力。
01执行器是运动控制系统中的最终执行元件，根据控制信号驱动机械系统实现运动。
运动控制 知识
运动控制知识运动控制是一种由信息传递、决策计算与执行组成的技术，它是机器人或其他自动控制系统实施任务的一个重要基础。
此外，运动控制的广泛用途将其涉及的领域拓展到了各种应用领域，其中包括机械、农业、医疗、电力、航空、机器视觉、楼宇自动化系统、自动驾驶和工业机器人。
运动控制是一项复杂的学术研究，集机械工程、电子工程、自动控制、信息技术、机器人学和计算机等学科知识于一体，主要的研究内容包括机械制造、运动控制、传动原理、节能减速机、电机控制、伺服系统、传感器技术、智能控制及模拟、数字信号控制、机器人视觉技术、车辆控制系统及仿真技术等。
由于其多重性能特征，运动控制在机器人与其他自动控制系统中发挥着重要作用，它可以进行运动路径规划，控制机器人运动，以及实现机械设备的精确控制。
针对机器人的运动控制，需要解决的技术问题主要有：运动控制系统的建立，用于运动控制的传感器技术，机器人运动控制的数字信号处理，运动控制系统的参数设置，运动控制系统的实时调节，机器人的运动学、动力学和逆向等等。
除机器人运动以外，运动控制在其他自动控制系统中也发挥着重要作用。
例如，在工业机器人领域，运动控制可以用于实现机器人的插补控制以及其他任务控制；在数控系统中，运动控制可以用于实现各种类型的坐标运动控制，以及各种坐标系联动控制；在机械制造领域，运动控制可以用于实现机械加工过程的控制；在楼宇自动化系统中，运动控制可以用于实现楼宇装置的自动控制；在机器视觉领域，运动控制可以用于实现目标物体的实时跟踪；在质量检测领域，运动控制可以用于实现产品质量自动检测。
为了实现运动控制，采用了一系列新型技术，其中包括了运动控制芯片，传感器技术、控制系统软件设计、数字电路与模拟电路混合技术、精密机械制造技术等等。
首先，运动控制芯片的发展为运动控制的实施奠定了基础。
例如，通过PLC型号的控制芯片，可以执行简单的运动控制指令，从而实现对设备的运动控制。
其次，传感器技术的发展，为运动控制的实现提供了可靠的数据支持。
《运动控制》课件
运动控制的基本原理
1 控制系统的要素
解释构成运动控制系统的重要要素，如传感器和执行器。
2 反馈控制原理
介绍反馈控制原理的基本概念和运作方式。
运动控制的技术方法
位置控制技术
详解位置控制技术，包括编码 器和位置伺服系统。
速度控制技术
深入研究速度控制技术，包括 PID控制和电机驱动。
力控制技术
探讨力控制技术在工业自动化 和机器人领域中的应用。
《运动控制》PPT课件
欢迎来到《运动控制》PPT课件！本课程将带您深入了解运动控制的重要性和 应用领域，并探索其基本原理、技术方法和发展趋势。
课件பைடு நூலகம்绍
本节将介绍课件的目的和重要性，以及主要内容的概述。
运动控制概述
定义
了解运动控制的定义，涵盖其在不同领域的应用。
应用领域
探索运动控制在工业、机器人和自动化等领域的 广泛应用。
2 发展前景展望
展望运动控制的未来发展，包括智能化和高效能的前景。
运动控制的发展趋势
1
高精度
2
介绍高精度运动控制技术的发展，如高
精度传感器和控制算法。
3
智能化
展望运动控制的智能化趋势，如人工智 能和机器学习的应用。
高效能
探讨提高运动控制系统效能的方法，如 优化控制策略和能源管理。
总结
1 运动控制的重要性
总结运动控制的重要性，强调其在现代工业和机器人技术中的关键作用。
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实验一单闭环晶闸管直流调速系统实验一、实验目的(1)熟悉DJDK-1型电机控制系统实验装置主控制屏DJK01的结构及调试方法;(2)了解单闭环直流调速系统的原理、组成及各主要单元部件的原理;(3)掌握晶闸管直流调速系统的一般调试过程;(4)认识闭环反馈控制系统的基本特性。
二、实验线路及原理为了提高直流调速系统的动静态性能指标，可以采用闭环系统。
图5-7所示的是单闭环直流调速系统。
在转速反馈的单闭环直流调速系统中，将反映转速变化情况的测速发电机电压信号经速度变换器后接至速度调节器的输入端，与负给定电压相比较，速度调节器的输出用来控制整流桥的触发装置，从而构成闭环系统。
而将电流互感器检测出的电压信号作为反馈信号的系统称为电流反馈的单闭环直流调速系统。
G:给定器 ASR:速度调节器 ACR:电流调节器 GT:触发装置FBS:速度变换器 FA:过流保护器 FBC:电流变换器 API:I组脉冲放大器图5-7 单闭环直流调速系统原理图三、实验内容(1)主控制屏DJK01的调试;(2)基本控制单元调试;(3)Uct不变时的直流电动机开环特性的测定;(4)Ud不变时的直流电动机开环特性的测定;(5)转速反馈的单闭环直流调速系统;(6)电流反馈的单闭环直流调速系统。
四、实验设备(1)主控制屏DJK01;(2)直流电动机-直流发电机-测速发电机组;(4)双臂滑线电阻器;(5)双踪慢扫描示波器;(6)万用表.五、预习要求(1)复习电机控制(直流调速系统)教材中有关晶闸管直流调速系统、闭环反馈控制系统的内容;(2)掌握调节器的工作原理;（3）根据图5-7，能画出实验系统的详细接线图，并理解各控制单元在调速系统中的作用。
六、思考题(l)P调节器和PI调节器在直流调速系统中的作用有什么不同?（2）实验中，如何确定转速反馈的极性并把转速反馈正确地接入系统中?调节什么元件能改变转速反馈的强度?(3)实验时，如何能使电动机的负载从空载(接近空载)连续地调至额定负载?七、实验方法1．触发控制电路调试及开关设置（1）打开总电源开关，观察各指示灯与电压表指示是否正常。
（2）“调速电源选择开关”拨至“直流调速”挡。
“触发电路脉冲指示”应显示“窄”；“Ⅱ桥工作状态指示”应显示“其他”，如不满足这个要求，拨动DJK02面板上的钮子开关，使之符合上述要求。
（3）触发电路的调试方法：用示波器观察触发电路双脉冲是否正常，观察三相的锯齿波并调整a、b、c三相的锯齿波斜率调节电位器，使三相锯齿波斜率尽可能一致;观察6个触发脉冲，应使其间隔均匀，相互间隔60°。
（4）将给定器输出Ug直接接至触发电路控制电压Uct处，调节偏移电压U b，使U ct=0时，α=90°。
（5）将面板上的U lf端接地，将I组触发脉冲的六个开关拨至"接通”，观察正桥SCR1～SCR6晶闸管的触发脉冲是否正常。
2．Uct不变时的直流电机开环外特性的测定(1)控制电压Uct由给定器的输出Ug直接接入，直流发电机接负载电阻R G。
(2)逐渐增加给定电压Ug，使电机启动，升速；调节Ug和RG使电动机电流I d=I ed、转速n＝n ed。
（3）改变负载电阻R G即可测出Uct不变时的直流电机开环外特性n = f(I d)，记录于下表中。
(1)控制电压U ct由给定器的输出Ug直接接入，直流发电机接负载电阻R G。
(2)逐渐增加给定电压Ug，使电机启动，升速；调节U g和R G，使电动机电流I d=I ed、转速n = n ed。
(3)改变负载电阻R G，同时保持Ud不变(可通过调节Uct来实现)，测出Ud不变时(1)移相控制电压Uct的调节范围确定直接将给定电压Ug接入移相控制电压U ct的输入端，整流桥接电阻负载，用示波器观察u d的波形。
当U ct由零调大时，U d 随U ct的增大而增大，当Uct超过某一数值Uct＇时，u d出现缺少波头的现象，这时U d反而随U ct的增大而减少。
一般可确定移相控制电压的最大允许值U ctmax=0.9U ct＇，即U ct的允许调节范围为0～U ctmax。
(2)调节器的调整a)调节器的调零将调节器输入端接地，将串联反馈网络中的电容短接，使调节器成为比例(P)调节器。
调节面板上的调零电位器RP4，用万用表的mV档测量，使调节器的输出电压为零。
b)正、负限幅值的调整将调节器的输入端接地线和反馈电路短接线去掉，使调节器成为比例积分(PI)调节器，然后将给定器输出“1”端接到调节器的输入端，当加正给定时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为零(调至最小值即可);当调节器输入端加负给定时，调整正限幅电位器RP1，使正限幅值符合实验要求。
在本实验中，电流调节器和速度调节器的输出正限幅均为Uctmax，负限幅均调至零。
5．转速反馈的单闭环直流调速系统按图5-7接线，在本实验中，给定电压Ug为负给定，转速反馈电压为正电压，速度调节器接成比例(P)调节器。
调节给定电压Ug和直流发电机负载R G，使电动机运行在额定点，固定Ug，由轻载至满载调节直流发电机的负载，记录电动机的转速n和电枢电流I d于下表中。
6．电流反馈的单闭环直流调速系统按图5-7接线，在本实验中，给定Ug为负给定，电流反馈电压为正电压，电流调节器接成比例（P）调节器。
调节给定电压Ug和直流发电机负载电阻R G，使直流电动机运行在额定点，固定Ug，由轻载至满载调节直流发电机的负载，记录电动机的转速n和电枢电流I d于下表中。
八、实验报告(1)根据实验数据，画出Uct不变时的直流电动机开环机械特性;(2)根据实验数据，画出Ud不变时的直流电动机开环机械特性;(3)根据实验数据，画出转速反馈的单闭环直流调速系统的机械特性;(4)根据实验数据，画出电流反馈的单闭环直流调速系统的机械特性;(5)比较以上各种机械特性，并作出解释。
九、注意事项(1)双踪慢扫描示波器的两个探头的地线通过示波器外壳接地，故在使用时，必须使两探头的地线同电位(只用一根地线即可)，以免造成短路事故;(2)系统开环运行时，不能突加给定电压而启动电机，应逐渐增加给定电压，避免电流冲击;(3)通电实验时，可先用电阻作为整流桥的负载，待电路正常后，再换接电动机负载;(4)在连接反馈信号时，给定信号的极性必须与反馈信号的极性相反。
实验二 三相异步电机变频调速一 变频调速原理简介异步电机转速基本公式为：其中n 为电机转速，f 为电源频率，p 为电机极对数，s 为电机运行滑差。
滑差固定在最佳值时，改变 f 可以改变转速n 。
为使电机在不同转速下运行在额定磁通，改变频率的同时必须成比例地改变输出电压的基波幅值。
这就是所谓的V V V F 控制变频器。
工频50HZ 电源整流后可以得到一个直流电压源。
对此直流电压进行P W M 逆变控制，使变频器输出的P W M 波形中的基波为予先设定的电压/频率比曲线所规定的电压频率数值。
因此，这个P W M 的调制方法是其中的关键技术。
目前常用的变频器调制方法为S P W M ，马鞍波P W M ，和电压空间矢量P W M 方式。
1、S P W M 变频调速方式正弦波脉宽调制法（S P W M ）是最常用的一种调制方法，S P W M 信号是通过用三角载波信号与正弦信号相比较的方法产生，当改变正弦参考信号的幅值时，脉宽随之改变。
从而改变了主回路输出电压的大小。
当改变正弦参考信号的频率时，输出电压的频率即随之改变 。
在变频器中，输出电压的)1(*60s pf n -=调整和输出频率的改变是同步协调地完成的，这称为V V V F（变压变频）。
S P W M调制方式的特点是半个周期内脉冲中心线等距，脉冲等幅，调宽，各脉冲面积之和与正弦波下的面积成正比例，因此，其调制波形接近于正弦波。
在实际运用中对于三相逆变器，是由一个三相正弦波发生器产生三相参考信号，与一个公用的三角载波信号相比较，而产生三相调制波。
如图1所示：图1二板面操作与测孔功能说明挂件面板上清晰地画出了系统的方框图。
各框图分别说明如下：1、电源开关：合上开关之后，可以进行升速/降速等各种运作操作或波形测试。
2、三相逆变器输出开关：用于接通或开断电机供电，电机转动之后切勿开断，输出频率显示为0HZ时才可进行这个开关的通断操作。
3、电压函数选择开关K1、K2、K3、K4：选择K1—K4的不同状态组合，可以选择24=16根V/F曲线。
K1—K4置于向上位置时定义为K i=0；置于向下位置时K i=1。
4、转向、增速、减速键：用于逆变器输出频率的增加、减少。
按转向可以改变输出电压相序正/反转指示分别指示正转反转。
注意：必须等电机停止后，才可以进行正/反转操作。
电机运行时不允许改变转向指令。
5、S、V、P插孔：三孔不作任何联接时为S P W M调制方式。
S与V 孔相联时为电压矢量控制方式。
V与P孔相联时为三次谐波注入（马鞍波）P W M控制方式。
6、计算机通信接口：用于本设备与计算机联机。
可以仿真或由计算机键盘来操作。
必须用本公司所提供的插件板，专用软件与联接电缆。
7、P L C控制接口可用P L C实现远程操作。
8、磁通轨迹观察孔X、Y、⊥用于联接到示波器的X、Y输入。
9、三相逆变器功率场效应管栅极控制信号测试孔VG1—VG6。
10、信号波形测试孔1—17（1）、测试孔1、9，它们的输出为直流电压，其数值正比于变频器输出电压基波分量的幅值。
（2）、测试孔2、3、4在S P W M方式、马鞍波P W M方式下观察参考波形。
（3）、测试孔5、14三角波载波信号波形测孔。
（4）、测试孔6、7、8脉宽调制波形测孔。
（5）、测试孔10、11、12空间电压矢量P W M控制方式下三相逆变器各相的开关状态指示。
（不包括零矢量）。
三相开关状态组合构成电压空间矢量。
（6）、测试孔13在电压空间矢量P W M方式下P W M波形。
（7）、测试孔15、16、17注入零矢量后三相逆变器的各相工关状态。
三正弦波脉冲宽度调制（SPWM）原理实验（一）实验目的1、通过实验掌握S P W M的基本原理和实现方法；2、熟悉与S P W M控制有关的信号波形。
（二）实验设备及仪器1、 T H M F-1型变频调速实验系统一套；2、双踪示波器一台。
（三）实验步骤1、 SVP孔不联线，即设定到S P W M方式下；2、接通电源，启动电机；3、将频率设定到此为0.5HZ，观察电机的运行情况；4、逐步升高频率，直至到达30HZ处5、通过示波器观测三相正弦波信号（在测试孔2、3、4）；6、通过示波器，观测三角载波信号，并估算频率（在测试孔5）；7、通过示波器，观测三相SPWM波信号（在测试孔6、7、8）；8、改变电机的转动方向，再观测上述信号的相位关系的变化；9、将频率设定值在0.5HZ—60HZ的范围内不断改变，通过示波器在测试孔2、3、4中观察正弦波信号的频率和幅值的关系。