基于故障树和规则推理的穿梭车故障诊断研究
一种基于故障树和案例推理的故障诊断模型
一种基于故障树和案例推理的故障诊断模型作者：郜斐林元赵锋锐来源：《电子技术与软件工程》2015年第16期摘要本文分析了航天器有效载荷在轨故障的分类，以及不同故障的处理方法，研究了基于知识的各种诊断方法的优点和不足。
根据航天器在轨管理监视需求，提出了一种基于故障树和案例推理相结合的混合诊断模型，并介绍了诊断知识构建方法和推理流程。
【关键词】航天器有效载荷故障诊断1 引言随着我国航天事业的迅速发展，多种携带不同类型载荷的航天器成功在轨运行，在气象环境监测、国土资源普查等方面发挥着重要作用。
一旦航天器有效载荷出现故障，将会造成巨大损失，因此及时发现其在运行过程中出现的故障情况，是非常有必要的。
2 航天器故障分类航天器在轨工作状态监视主要分为两种方式：遥感数据和遥测数据。
遥感数据是航天器有效载荷的工作目的，对其进行分析可以间接发现部分的载荷故障；而遥测数据则直接全面地反映了是航天器各分系统工作状况，因此一直以来，遥测数据都是航天器工作状态监视的一个重要输入。
从对遥测数据进行分析的角度，航天器故障可分为以下三种：单点故障、组合故障、时态故障。
单点故障是指对单个遥测参数进行判断即可确定的故障，无需其它的辅助信息；组合故障是指需要对多个有逻辑关系的遥测参数进行组合判断才能确定的故障，这种故障比较复杂，一般需要通过领域专家会诊才推出故障原因；时态故障是指对多个既有逻辑关系又有时间关系的遥测参数进行综合判断才能确定的故障，这类故障更为复杂，还需要结合相关遥测参数的变化情况才能推出结果。
对于单点故障，由于只需要进行简单的阈值判断，因此传统的遥测处理方法已经可以实现对其快速准确的报警。
对于组合故障和时态故障，传统的做法是由汇集航天器研制方各部件专家会诊，通过大量的人工分析给出诊断结论。
但这种做法已经无法满足信息化的发展要求，为了解决后两种故障诊断的效率问题，可在航天器故障诊断中引入基于知识的故障诊断方法。
3 基于知识的故障诊断方法基于知识的故障诊断方法将综合应用了专家经验和人工智能技术，将专家经验抽象成诊断知识，并通过计算机程序设计实现复杂故障的自动诊断。
车辆装备故障诊断知识库研究
因此被 形 象地 称 为故 障树 。故 障树 全 面 、 真 实地 反 映 了装备 内部 和 外部 因素对 故 障现 象 的影 响 ， 是 车 辆 装 备故 障诊 断知识 库进 行分 析判 断 的推理依 据 。
故障 树 的建立
案； 如 果不存 在 ， 再转 入规 则推 理 。规则 推理 即基 于 故 障树 的推 理 ， 采 用 正 向不 精 确 推 理 策 略 ， 自顶 向 下逐 级 逐层 地 展开 规 则 匹配 ， 使 用 人员 可 根据 故 障
级 分解 确立 故 障树 。顶 事 件 （ 子树 顶 事 件 ） 确定 后 ，
件、 零件 等进 行逐 级 逐层 分解 。首先 分 别 找 出导致 子 树顶 事 件 的所有 可 能 的直 接原 因 ，尔 后 分解 ； 再 找 出导致 上级 原 因 的多 级 中问 事件 ， 直 到 最终 找 出
维 修 领 域 专业 知 识 ，是 保 证 正 确 建 立 故 障树 的 前 若 搜 索 的 结 果 为空 ， 则 表 明诊 断失 败 ， 无 法 从 已有
提 。 为此 ， 有 必要 抽 组技 术 军官 或 骨干 士 官编 成 专 知 识库 中获得 结 果 ， 需要 根 据 车辆 装 备 的实 际 维修 家 小组 ， 广 泛 收集 与 车辆 装 备相 关 的使 用 、 管理 、 维 情 况补 充推 理规 则 。 修 知识 和 经验 ， 明确 车辆 装 备 正常 状态 与 故 障状 态 的定 义 以及两 者 之 间 的界 限 ， 对 车 辆装 备 可 能 出现
现象 ， 自主 选 取 故 障子 树 ， 并 可 随 时 回溯 到 初 始 状 态重 新 选择 。 自动 推 理 中 ， 若 在 知识 库 中有 与故 障 故 障树 构 建 是 否 正 确 完 备 、 科学合理 ， 直 接 决 则 推 理机 给 出相应 的 定 了运 用知 识库 进 行 推理 的诊 断 效果 ， 因此 必 须仔 现象 和 故 障原 因匹配 的知识 ， 若没 有 ， 则 返 回到上 一 级 ， 更 改 推 理路 径 细研 究 、 反复 推敲 。建 立故 障树 的主要步 骤 为 ： 一 是 解 决方 案 ； 熟悉 车辆 装备 知识 。充分 了解并 熟 练掌握 车辆 装备 重新 推理 。当故 障树 遍 历搜索 完 毕 ， 推 理 即告结 束 。
基于条件规则的故障树分析法的研究与应用
上 看 起 来 并 没 有 太 大 的 联 系 ， 存 在 较 大 的 抽 象 性 ； 另外 ，汽 车 电控 系统 的故 障 具 有 很 大 的 随机 性 和 间歇 性 。故 障 树 分 析 法能 够 根 据 故 障 特 征 进
行故 障 树 分 析 ，得 到 系统 所 有 的故 障 原 因 和故 障 发 生部 位 ， 因此 ，故 障树 分 析 法 比较 适 合 于汽 车 电控 系统 的故障 特点 。 故 障树 分析 法 （ ａ ｌＴ ｅ ｎ ｌｓ ）简称Ｆ Ａ Ｆ ｕｔ ｒｅＡ ａ ｉ ｙｓ Ｔ 法 ， 是一 种 将 系统 故 障形 成 的原 因 由总 体 至部 分 按树 枝 状 逐 渐 细 化 的 分 析 方法 。 因而 ，它 是 对 复 杂 系统 进 行 可 靠 性 分 析 的有 效 工 具 ，其 目的在 于
关键词 ：汽车 电控系统 ；故障诊 断 ；故障树 ； 条件规则
中圈分类号 ：Ｔ ２ ７ Ｐ ７ 文献标识码 ：Ａ 文章编号 ：１ ０ — １４ ２ １ ） １ － 一 ０ ２ ０ ９ ０ （ ０ ０ （１） ０ ８ — ３ ０ ３ ２
Ｄｏ： ．９ ￣ Ｊｉｓ ．０９ ０ ．０ ． １ － ．６ ｉ１ ３ ６Ｉ ． ｎ １ ０ － １４ ２ １ ０ （Ｉ） ２ ０ ｃ ｓ ／ ３ ２
有 的是 独 立 使 用 于 不 同 的故 障 现 象 和 故 障 部位 ， 有 的需 要 进 行 复 杂 的 公 式推 导 和 程 序 编 辑 。这就
要 求故 障 诊 断 技 术 员 要 掌握 多种 的 故 障 诊 断 方法
判 明 基 本 故 障 ，确 定 故 障 的 原 因 、 影 响和 发生 的
ｌ
匐 化
基于条件 规则的故障树分析法 的研究 与应用
故障树与专家规则的车载故障诊断专家系统
有友好 的人 机 交互界面 车载汽车 故障诊 断专 家系统 ，该 系统通过 用户选择故 障现 象，便 提 示可能发 生的原 因和 维 修 建议 ；并 以发 动机无 力为例进行诊 断，验 证 了该 系统 的有效性 和 实用性 。该 系统 具有一 定的创新性 ，对我 国汽
个发生 ， 顶事件就 发生 ， 因此 Ｆ Ｔ的结构 函数可表示为：
ｋ
不 。
Байду номын сангаас
（ ＝ Ｋ （ ： ， ）Ｕ ｊ Ｕｎ 。 ）
， ＝ｌ ｊ ＝ｌ ， Ｉ ＝
另外 ，为 了将 扩 展故 障树 知识 转化 成产 生式 规 则
知识 ，先 将扩 展故 障树 转化 成 １ “ 小 ”故障 树 ， 组 最 后将 每个 最 小故 障树 转换 成诊 断知 识库 中的 １ 或 多 条
用户 可 以根据 现 有 的故 障现 象 ，在 随 车 故 障诊 断专 家 故 障 树 （ Ｔ） 中 有 ／个 底 事 件 Ｘ ， ２ … ，Ｘ ， Ｆ ／ 】 ，
１ 故障树分析法的基 本理论 Ｉ】 】
故 障树 模 型 是描 述对 象 结 构 、功 能 和关 系 的 一种 树 的 １ 割 集 。 若 ｃ是 １个 割 集 ，且 任 意 去 掉 其 中 个 个 定性 因果模 型 ，它体 现 了故 障 传播 的层 次性 和 子 节 点 １ 底 事件 后 就 不再 是 割集 ，则称 Ｃ为最 小 割集 。若 （ 即下 层 故障 源 ）与 父 节 点 （ 即上 层 故 障现 象 ）之 间 Ｆ Ｔ有 ｋ个最 小 割集 ，只要 有 １ 最 小割 集 Ｋ （ 个 ，＝ｌ ，
船舶故障诊断技术研究【文献综述】
毕业论文文献综述轮机工程船舶故障诊断技术研究一、研究背景及意义故障诊断的发展和应用，是随着船舶设备技术以及相应的维修模式的发展相联系的。
20世纪以前，船舶结构简单，维修费用低人类对船舶的维修基本上是事后维修，即某部分出现问题后在进行故障分析和维护，故障诊断完全没有引起人们的注意。
进入20世纪后，随着船舶设备本身技术水平和复杂程度的提高，设备故障对船舶产生显著影响，出现了定期维修，一边事故发生前加以处理。
1960年代以后，海南事故频发，人类开始意识到传统的定期维修的弊端，开始变定期为修为与之维修，及监测船舶的工作，预先发现潜在的故障因素，及早采取措施，防止突发性故障。
预知维修方式，不仅大大减少了灾难的发生，而且避免了失修和过剩维修，经济效益可观，很快被大多数船公司认可，促使故障诊断技术得到了迅速发展。
二、国内外故障诊断技术研究现状故障诊断发展至今，取得了很大进步。
但是目前，故障诊断方法的分类还没有统一标准。
根据其理论和方法特点，一般为基于信号处理的方法、基于解析模型的方法和基于知识的方法等三类[]2。
2.1 基于信号处理的方法基于信号处理的方法，通常利用信号模型，直接根据检测数据判断，也可采用相应的信号分析和处理方法，如相关函数如相关函数、频谱、自回归滑动平均等，提取诸如方差、幅值、频率等特征。
直接利用信号模型、回避了抽取对象数学模型的难点，对于线性系统和非线性系统都适用，具有一定的通用性。
这种方法具体可分为下面几种实现方式[]2（1）直接测量法即通过仪器、仪表等，并借助操作人员的感官，通过看、听、摸、嗅等方法，直接测量或观测被诊断对象有关的输出。
若输出超出正常范围，则认为对象经或将要发生故障。
故障诊断技术发展的初期阶段，大多采用这种方法，特点是简单，但常常受操作人员的经验、技术水平和身体状态等的影响，容易出现误判和漏判。
（2）信号处理技术故障往往由于冲击、振荡、碰撞、转速突变等引起，从而也引发相应状态监测传感器的检测信号的突变和噪声增加，各种变化的奇变点处含有丰富的故障信息。
基于故障树分析的汽车机械故障诊断模型及系统构建
基于故障树分析的汽车机械故障诊断模型及系统构建作者：张士轩来源：《电脑知识与技术》2019年第26期摘要：现代汽车技术越来越复杂，机械故障的表现多种多样，机械故障诊断定位成为汽车维修工作的难题，故障树分析法是对现代复杂系统设备进行故障诊断的安全可靠方法。
本文分析了汽车机械故障发生的原因，总结了汽车机械故障诊断的方法，构建了汽车机械故障诊断故障树分析模型，设计了汽车机械故障诊断系统，提出了汽车机械故障的预防措施。
本文的研究成果，对于提高汽车机械故障诊断平和汽车维修工作效率等方面具有重要作用。
关键词：故障树分析;汽车机械故障;诊断模型;系统构建中图分类号：U472， TP311; ; ; ; ; ; ;文献标识码：A文章编号：1009-3044（2019）26-0259-03开放科学（资源服务）标识码（OSID）：汽车作为一种交通运输工具，给人们出行带来了极大便利，在人们的日常工作和生产生活中发挥着极其重要的作用。
汽车由成百上千个机械零部件构成，结构复杂，工作条件差，由于使用不当和零部件磨损等原因，发生机械故障不可避免。
机械故障是指机械系统因偏离设计状态而丧失部分或全部功能的显现，机械故障是汽车比较常见的一种故障。
由于汽车零部件的寿命是有限的，虽然机械故障发生具有随机性，但随着汽车使用年限增长，机械故障发生总体呈增加趋势。
因此，必须对汽车机械故障引起足够的重视。
故障诊断是对设备运行状态和异常情况做出诊断，并确定故障大体发生部位的过程。
诊断出汽车机械故障的部位和原因后，运用维修技术进行处理，将机械故障及时消除，使汽车运行稳定性及效率得到提升，运行寿命得以延长。
现代汽车技术越来越复杂，机械故障的表现多种多样，机械故障诊断定位成为汽车维修工作的难题，传统的人工诊断排查技术越来越不适应汽车工业发展的需要。
故障树分析（FaultTree Analysis）是安全系统工程最重要的技术之一，已经成为设备故障诊断和预测的有效手段。
基于故障树的故障诊断[可修改版ppt]
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故障树分析法首先要在一定环境与工作条 件下，找到一个系统最不希望发生的事件， 通常以人们所关心的影响人员、装备使用安 全和任务完成的系统故障为分析目标，再按 照系统的组成、结构及功能关系，由上而下， 逐层分析导致该系统故障发生的所有直接原 因，并用一个逻辑门的形式将这些故障和相 应的原因事件连接起来，建立分析系统的故 障树模型，从而，形象地表达出系统各功能 单元故障和系统故障之间的内在逻辑因果关 系。
二、最小割集的求法
以左图为例介绍： 1行列法 2结构法 3布尔代数化简法
1.行列法
我们看到，顶上事件T与中间事件A1、A2是用 “或门”连接的，所以，应当成列摆开，即 A1、A2与下一层事件B1、B2、X1、X2、X4的 连结均为“与门”，所以成行排列：
以此类推： 即：
下面对这四组集合用布尔代数化简， 根据A·A＝A，则X1·X1＝X1，X4·X4＝X4，即
5.调查原因事件：调查与事故有关的所有原因事件和 各种因素。
6.画出故障树：从顶上事件起，逐级找出直接原因的 事件，直至所要分析的深度，按其逻辑关系，画出故 障树。
7.分析：按故障树结构进行简化，确定各基本事件的 结构重要度。
故障诊断流程
设某船在工作100小时后突然发生电力 系统失电故障，现要在最短时间内排 除故障，试确定故障诊断程序．
从概率上说，要最快确定系统故障原因， 可通过求解各功能单元的关键重要度或 者平均故障检测时间加以排序来实现． 关键重要度：单元的失效概率变化率所 引起的系统失效概率的变化率，其定义 表达式为：
Iicr(t)Q lii(m t) 0 Q g i((tt))Q g i((tt)) Q g i((tt))Q g i((tt))
式中： 为顶g ( t )事件的发生概率，即系统的不可靠
基于故障树与案例相结合的故障诊断方法
ｒｌｔ ｄ ｅｈ ａ ｕ ｃｉ ｅｎｅｅ ｃ ａ ｈｎ． ｕｅｏ ｕ ｇ ｅ ｌ ｎｔ ｎ ｙ ｈ ｆｒｎｅ ｃ ｉｅ ｊ ｔ ｍ ｆ ｏｂｔ ｉ ｍ
Ｋｅ ｗｏｒ ：ｆｕ ｔ ｉｇ ｏ ｉ； ａ ｌ ｅ ｃ ｓ ｎ ｌ ｓｓ ｃ ｍｐａａ ｉｉｙ ｙ ｄｓ ａ ｌ ａ ｎ ｓｓ ｆｕ ｔ ｒｅ； ａ ｅａ ａ ｙ ｉ ； ｏ ｄ ｔ ｒ ｂ ｌｔ
２
打 开 电子 柜 门 ， 听 是 否 有 电 风 扇 旋 转声
否
３
是
５
电子 柜 ＃ 、１ ９＃ ０ 插 座 １ ２ 上 、脚
用 万 用 表 测 量 电 子 柜 ＃ ５板 ２ ４ｖ 电压 是 否 正 常
否
６
应用 ２ ０Ｖ交 流 电 压 ２
是
２ｌ
检 查应 急 电源 箱 的 ２ 舰 电源 ＃线 检 查保险丝 检 查 ＃ ＃ ２、３ 插 座 １２脚 、 应 用 ２０Ｖ 电 压 ２ 检 查 开 关 接 线
点， 最后提 出将两者相结合的故障诊断方法 ， 充分发挥各 自优势 ， 建立案例库 ， 过学 习机对案例进行解释 ， 通 依据故障树方 法建立规则 ， 由推理机调用相关规则进行故障判断．
关键词 ： 故障诊断 ； 故障树 ； 案例分 析； 相似性
中图 分 类号 ：Ｐ ９ Ｔ３１ 文 献 标 识 码 ： Ａ 文章 编 号 ：０ ９ ６ １ （０ ０ １ — ０ ０ ０ １０ — ７ Ｘ ２ １ ）１ ０ ６ ． ５
收稿 日期 ：０ ９ ０ — ４ ２０—６２．
作者简介 ： 董海鹏 （９ ９ ）男， 士研究生 ， １７ ， 硕 主要研究方 向： 导航 、 制导与控制 ， — ｉ：ｖ ｖ ＠ｔｍ．ｏ Ｅ ｍａｌｏ Ｈ ｏ ｏ ｃ ｍ．
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基于故障树和规则推理的穿梭车故障诊
断研究
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0 引言
穿梭车作为自动化物流系统中一种智能型轨道导引搬运设备，在自动化物流系统中的应用日益广泛。
它具有沿着固定路径动态移载的功能，可实现物料在不同站点之间的传送，使得自动化输送系统的设备布局更加紧凑、简捷。
然而，实际工程应用中穿梭车的正常运行完全依赖于各组件装置的固有可靠性，对穿梭车缺少有效的状态监测与故障诊断，时常出现故障误报、漏报等现象，而且一旦发生故障，维修人员只能凭借个人经验逐一排查找出故障原因，故障处理效率低下，严重影响了整个物流系统的工作效率。
故障诊断技术已越来越多地在自动化物流系统领域得到应用。
章採品等研究了基于故障树分析法的堆垛机故障诊断专家系统，重点阐述了专家系统知识获取与表示方式；李小平等建立了一种基于Internet、OPC以及故障树技术的堆垛机远程故障诊断及维修系统，对堆垛机信息的采集、传输、故障分析等相关技
术进行了介绍；聂峰提出运用上位和下位监控系统对穿梭车在应用过程中发生的常见故障进行诊断分析，并通过监控系统和设计的作业跟踪与设备任务管理功能进行故障定位的方法，该方法实现了穿梭车故障远程诊断功能，但是对于故障原因分析仍需要人工查询确认，存在故障定位不精确、故障报警信息不明确等缺陷。
本文针对某卷烟厂出入库穿梭车时常因当前站点信息丢失或激光脱靶等故障而无法正常运行的实际问题，提出了一种组合条码识别与激光测距的冗余定位方法，以增强定位的可靠性；设计了一种基于故障树与规则的穿梭车故障诊断系统，以实现故障自诊断功能，使用Visual Studio2010和Microsoft SQL 2008开发的原型系统在该卷烟厂穿梭车的故障诊断中得到了成功应用。
1 定位技术分析
定位技术作为穿梭车控制技术中的关键技术，直接关系着穿梭车的安全性和运行效率，一旦定位出现偏差、错误等故障，极易导致物料出入库不正常、物料跌落损毁等事故的发生。
穿梭车的定位方法主要有：1) 认址片定位，即采用沿着穿梭车的行进方向设置认址片，控制器通过检测认址片来判断穿梭车位置和站
点位置；2) 认址片编码器定位，即在方法1) 的基础上引入编码器对认址片进行校验，从而提供定位可靠性；3) 激光定位，即采用激光测距器进行定位；4) 激光认址片定位，即在方法3) 的基础上采用认址片对激光定位进行校验，提高定位可靠性；5) 条码定位，即采用在穿梭车底部安装条码阅读器，在条码阅读器的正前方、轨道的外侧边安装条码带，穿梭车运行过程中通过扫描条码带获取位置信息进行定位；6) 磁栅定位，即采用静磁栅位移传感器和静磁栅尺替换方法5) 中的条码阅读器与条码带，实现精确定位。
表1对几种定位方法进行了对比分析。
2 冗余定位系统
本文提出的组合条码识别和激光测距的穿梭车冗余定位系统，由激光测距模块、条码识别模块和控制模块组成，系统结构如图1所示，其中激光测距传感器选用SICK DL50-P2225，测量精度为±3mm，响应时间为10ms；条码阅读器选用SICKCLV650-0000，其扫描空间为200mm～1600mm，采用增强型SMART 条码重组技术，对于破损、污损、打印质量差或对比度差的条码有良好的读取性能。
通过激光测距模块对穿梭车当前位置信息进行实时跟踪采集，并将得到的位置信息传递给控制模块；
然后控制模块根据当前位置信息和目标站点的位置信息对穿梭车进行位置和速度控制；最后当穿梭车定位运行停止后，控制模块通过条码定位校验模块扫描获取距离穿梭车最近站点的条码标签信息，根据标签信息是否有效对激光测距定位进行校验，判断穿梭车定位是否精准可靠。
3 穿梭车故障诊断设计
穿梭车作为自动化物流系统中的关键设备，其故障具有随机性、不确定性。
若穿梭车发生故障，将直接影响整个物流系统的正常运转。
为此，对穿梭车进行故障分析、诊断十分必要。
故障树分析法（Fault Tree Analysis FTA）是一种将系统故障形成的原因由总体至部分按树枝状逐渐细化的分析方法，具有便于分析系统结构、刻画系统各事件关联性的优点。
规则推理通过把相关领域的专家知识形式化描述出来，形成系统规则进行检索推理，符合人类思维习惯，具有推理直观、快速的优点。
结合二者的优势，本文设计了一种基于故障树与规则的故障诊断系统，采用故障树分析法对穿梭车故障进行分析，确定故障原因及其发生概率，按照相关准则将故障树转化为规则，形成规则知识库，并根据穿梭车故障发生的特点，设计合理的规则推理机制，最终实现穿梭车故障自诊断功能。
穿梭车故障树分析
故障树分析就是将故障原因从整体到局部逐步细化，自上而下逐层分解，从而对故障系统的可靠性进行评价和分析。
根据穿梭车主要结构和工作原理，本文按下述步骤建立以“穿梭车不能正常运行”T作为顶事件的穿梭车主故障树。
故障树转化为规则
采用故障树对穿梭车故障进行分析处理，即是通过研究穿梭车结构、功能和行为的因果关系，理清故障传播的层次和父、子节点间的因果关系。
根据文献提出的故障树转化为产生式规则的三条准则，可以采用“IF THEN”型的诊断规则来体现各个父、子节点间的正向因果关系链，以此来表示故障原因及故障传播逻辑关系。
规则推理
收集统计某卷烟厂穿梭车历史故障信息，在2013年期间穿梭车主故障发生频次中：行走故障2次、移载故障6次、滑触线故障4次、控制故障0次、定位故障15次，定位故障发生比例高达约56%，说明导致穿梭车无法正常运行的原因一般都是由定位失效引起。
因此，在一般规则推理的基础上，根据主故障不同频次分级建立子规则库，即主故障频次越高对应
的子规则库优先级越高，推理过程中按优先级进行规则检索，从而提高故障诊断效率。
4 实例分析
针对某卷烟厂出入库穿梭车使用过程中因当前站点信息丢失或激光脱靶等故障而无法正常运行的实际问题，完成了对穿梭车定位方法的改进。
实际应用中根据图4所示的定位校验诊断模型，改进后的冗余定位系统实现了穿梭车当前站点信息的实时跟踪，有效防止了在因激光测距误差增大等原因穿梭车移载链机与站点输送链机对位不准的情况下，盲目进行上下货任务导致货物堵塞、跌落甚至损毁等事故的发生，提高了系统定位的可靠性。
此外，基于Visual Studio 2010和Microsoft SQL2008开发工具，采用C#开发的基于故障树与规则的穿梭车故障诊断系统也在该卷烟厂得到了成功应用，所开发故障诊断系统结构。
运用该故障诊断系统，不仅实现了穿梭车运行状态的远程监测，状态参数监测界面；而且根据设计构造的规则库和分级优先推理机制，通过将获取的状态参数与推理规则进行实时匹配，不仅保证了故障发生时系统的及时响应，而且实现了穿梭车故障快速诊断功能，故障诊断界面如图7所示。
借助于系统得出的
故障诊断信息，维护人员对于突发故障可以第一时间获取详细的故障信息，从而提高了故障维修效率，减少了穿梭车故障停机时间。
5 结论
本文分析了现有穿梭车定位技术的优缺点，构建了一种组合条码识别和激光测距的冗余定位系统，并通过实际应用证明该定位系统可以有效提高穿梭车定位的可靠性。
综合故障树便于知识获取与分析、规则推理直观高效的优点，以及穿梭车故障发生的特点，设计开发了一种基于故障树与规则的穿梭车故障诊断系统，通过在某卷烟厂的成功应用说明了该系统具有良好性能，有助于提高故障维修效率。
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