【CN110059574A】一种车辆盲区检测方法【专利】

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201910224413.0
(22)申请日 2019.03.23
(71)申请人 浙江交通职业技术学院
地址 311100 浙江省杭州市余杭区良渚街
道莫干山路1515号
(72)发明人 唐锡军　周志国　管倩倩　叶忠杰　
(74)专利代理机构 北京科家知识产权代理事务
所(普通合伙) 11427
代理人 陈娟
(51)Int.Cl.
G06K 9/00(2006.01)
G08G 1/16(2006.01)
B60R 1/00(2006.01)
(54)发明名称
一种车辆盲区检测方法
(57)摘要
本发明公开了一种车辆盲区检测方法，首
先,通过一设置在车辆上的障碍物检测系统，在
车辆处于易发生碰撞的行驶状况下，自动开启该
障碍物检测系统，自动识别车辆周围是否存在障
碍物，及其与车辆的位置关系、相互运动关系。

该
车辆盲区检测方法可改善驾驶员对环境的辨别
能力，减少由于驾驶盲区造成的交通事故，从而
减少生命财产损失。

权利要求书1页 说明书3页 附图1页CN 110059574 A 2019.07.26
C N 110059574
A
权　利　要　求　书1/1页CN 110059574 A
1.一种车辆盲区检测方法，其特征在于：
首先,通过一设置在车辆上的障碍物检测系统，在车辆处于易发生碰撞的行驶状况下，自动开启该障碍物检测系统，自动识别车辆周围是否存在障碍物，及其与车辆的位置关系、相互运动关系；
然后，障碍物预警系统根据障碍物检测系统获取的障碍物与车辆的位置关系、相互运动关系，及系统内部模型，自动判别障碍物是否会与当前驾驶车辆相碰撞，根据障碍物属性，及障碍物与与车辆的位置关系、相互运动关系评定危情等级，并计算当前危情下的安全行驶路径/方案，自动开启盲区图像系统，并在盲区图像显示系统中，标注出最佳安全行驶路径/方案。

2.根据权利要求1所述的车辆盲区检测方法，其特征在于：障碍物检测系统利用无线检测装置，确定车辆周围可移动障碍物和不可移动障碍物，并检测所驾驶车辆周边一定范围内其他障碍物与其位置关系和相互运动关系。

3.根据权利要求1所述的车辆盲区检测方法，其特征在于：障碍物预警系统包括一套预警模型、一组安全行驶路径/方案算法。

4.根据权利要求3所述的车辆盲区检测方法，其特征在于：安全行驶路径/方案算法根据确定的每个待判断障碍物与所驾驶车辆的位置关系和相互运动关系，计算在当前行驶状况下的最佳安全行驶路径/方案，并在盲区图像系统中标注。

5.根据权利要求1所述的车辆盲区检测方法，其特征在于：盲区图像系统包括一组图像获取装置、一组图像矫正算法、一组图像融合算法、一套图像显示系统。

6.根据权利要求1所述的车辆盲区检测方法，其特征在于：图像获取装置采用鱼眼摄像头获取图像，安装点位于在车辆周围必要位置，图像获取范围包括A柱盲区、后视镜盲区、倒车盲区、前方和侧方视野盲区、内轮差盲区，以保证在障碍物报警后，车辆驾驶员可以通过调取图像获悉险情详情。

7.根据权利要求6所述的车辆盲区检测方法，其特征在于：图像获取装置所提供图像由鱼眼摄像头所获得，并通过图像矫正算法，消除摄像机引起的图像畸变，以便于进行正确的图像拼接，其中，图像矫正算法是指将鱼眼图像上每个2D像素坐标点映射到3D球面点，然后投影到实际景物平面点，根据像素点径向距离与入射角角度的成像模型关系，来实现校正，成像模型采用正交投影模型。

正交投影入射角与径向距离公式如下，r＝f·sinα，α为光线入射角角度，r为鱼眼图像上鱼眼成像点到鱼眼中心的径向距离。

8.根据权利要求5所述的车辆盲区检测方法，其特征在于：图像矫正算法采用直接线性变换算法，通过在图像坐标系下提取四个顶点图像坐标，并同时在世界坐标系下测量四个点的距离值，从而得到了两种坐标系变换下的单应性矩阵，并利用单应性矩阵完成图像的矫正。

9.根据权利要求5所述的车辆盲区检测方法，其特征在于：图像融合算法采用加权平均法，利用重叠区域内的像素位置距离重合区域边缘的距离作为两幅融合图像的权值因子。

10.根据权利要求1所述的车辆盲区检测方法，其特征在于：图像显示系统，包括车载显示器，传感器，计算机处理器，通过将图像获取装置获取的图像经过图像算法计算后，在车载显示器中显示，为车辆驾驶员提供准确的车辆周边障碍物详情，并且可将安全行驶路径/方案算法获得的当前行驶状况下的最佳安全行驶路径/方案，在当前图像显示中标注。

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