AB_PID指令的使用及指令详解
AB-PLC-5000-编程基础指令例说明
附录第一章位指令 (2)第一节数据文件 (3)第二节位指令 (6)第二章计时器和计数器指令 (11)第三章比较指令 (21)第四章算术指令 (26)第五章传送和逻辑指令 (32)第六章移位和顺序进出指令 (35)第七章程序流程指令 (42)第八章I/O，文件，PID指令 (46)第九章高速计数指令 (64)第一章位指令位指令可对数据的单个位进行操作。
在运行时，处理器可以根据其所在梯级的逻辑条件置位或复位一位。
应用程序可以根据需要对一位寻址任意次。
本章第一节介绍位指令地址可使用的数据文件，第二节介绍基本的位指令。
第一节数据文件系统默认的数据文件分为以下几种类型：1.输出和输入数据文件（O0：和I1：）2.状态文件（S2：）3.位文件（B3：）4.计时器文件（T4：）5.计数器文件（C5：）6.控制文件（R6：）7.整数文件（N7：）上面的文件号也为系统默认的（即系统默认文件0为输出文件，1为输入文件，2为状态文件，等等）。
下面对这些系统默认的文件类型分别予以介绍。
1.输出和输入数据文件（O0：和I1：）文件O0中的各位表示外部的输出，文件I1中的各位表示外部的输入。
在大多数情况下，这些文件中的每个16位字号与位于控制器内的一槽相对应，位号与相应的输入或输出端子号对应。
输出和输入的地址格式用e表示槽号，s表示字号。
处理文件指令时，数据文件元素举例：O：3/5 槽3，输出位5I：7/8 槽7，输入位8I：2.1/3 槽2，字1，输入位3字地址：O：5 槽5，输出字0O：5.1 槽5，输出字1I：8 槽8，输入字0特别的，当一个槽的I/O点数超过16个时，寻址位有两种表示方法：使用字、位寻址和直接位寻址。
如：MicroLogix 1500系列输出0槽有64点。
寻址O：0.2/13时，也可写为O：0/45。
缺省值：用户编程设备显示的地址格式将更加正规。
例如：当分配地址O：5/0时，编程设备将显示为O：5.0/0（输出文件，槽5，字0，端子0）。
AB_PLC中文完整指令集
当 limit_switch_2被清零时,light_2接通180毫秒(timer_2计时).当timer_2的累加当 limit_switch_1被置位时,light_1接通180毫秒(timer_3计时).当timer_3的累limit_switch_1由禁止变为使能10次之后，完成位.DN被置位。
并且接通light_1。
传送装置把零件带到缓存区。
每进入一个零件，limit_switch_1被使能且counter_1如果如果输入一个没有比较运算符LowLimit>=HighLimit: 当value>=0或value<=-100时，接通light_1. Value_1 :当指令被使能时指令传送在value_1内的位。
Value_1执行BTD指令之前Value_1 执行BTD指令之后4. 清零指令(CLR)CLR指令是一条输出指令。
操作数:操作数: 数据类型: 格式: 说明:目的SINTINTDINTREAL 标签被清零数据的标识符说明:CLR指令清零目的单元的所有位。
执行:条件: 动作:预扫描: 梯级输出条件被设置为假。
梯级输入条件为假梯级输出条件被设置为假。
梯级输入条件为真指令清零目的单元内的数据。
梯级输出被件被设置为真。
算术状态标志: 影响算术状态标志故障条件: 无CLR指令举例:当使能时CLR指令清零value_1内的所有位。
5. 按位与指令(AND)AND指令是一条输出指令。
操作数：操作数数据类型格式说明源A SINT INT DINT 立即数标签与源B操作数进行与运算的数值。
源B SINT INT DINT 立即数标签与源A操作数进行与运算的数值。
目的单元SINT INT DINT 标签存放运算结果的标签。
说明: AND指令执行源A与源B操作数的按位与运算并存放结果于目的单元。
当指令被使能时执行逻辑与运算:如果源A的位: 源B的位: 目的单元的位是0 0 00 1 01 0 01 1 1如果用户使用混合整型数据类型则指令用0值填充小整数数据的高位以使其与最大数据类型有相同的大小。
AB-PLC-5000-编程基础指令例说明
附录第一章位指令 (2)第一节数据文件 (3)第二节位指令 (6)第二章计时器和计数器指令 (11)第三章比较指令 (21)第四章算术指令 (26)第五章传送和逻辑指令 (32)第六章移位和顺序进出指令 (35)第七章程序流程指令 (42)第八章I/O，文件，PID指令 (46)第九章高速计数指令 (64)第一章位指令位指令可对数据的单个位进行操作。
在运行时，处理器可以根据其所在梯级的逻辑条件置位或复位一位。
应用程序可以根据需要对一位寻址任意次。
本章第一节介绍位指令地址可使用的数据文件，第二节介绍基本的位指令。
第一节数据文件系统默认的数据文件分为以下几种类型：1.输出和输入数据文件（O0：和I1：）2.状态文件（S2：）3.位文件（B3：）4.计时器文件（T4：）5.计数器文件（C5：）6.控制文件（R6：）7.整数文件（N7：）上面的文件号也为系统默认的（即系统默认文件0为输出文件，1为输入文件，2为状态文件，等等）。
下面对这些系统默认的文件类型分别予以介绍。
1.输出和输入数据文件（O0：和I1：）文件O0中的各位表示外部的输出，文件I1中的各位表示外部的输入。
在大多数情况下，这些文件中的每个16位字号与位于控制器内的一槽相对应，位号与相应的输入或输出端子号对应。
输出和输入的地址格式用e表示槽号，s表示字号。
处理文件指令时，数据文件元素举例：O：3/5 槽3，输出位5I：7/8 槽7，输入位8I：2.1/3 槽2，字1，输入位3字地址：O：5 槽5，输出字0O：5.1 槽5，输出字1I：8 槽8，输入字0特别的，当一个槽的I/O点数超过16个时，寻址位有两种表示方法：使用字、位寻址和直接位寻址。
如：MicroLogix 1500系列输出0槽有64点。
寻址O：0.2/13时，也可写为O：0/45。
缺省值：用户编程设备显示的地址格式将更加正规。
例如：当分配地址O：5/0时，编程设备将显示为O：5.0/0（输出文件，槽5，字0，端子0）。
AB_PLC指令集
8.屏蔽等于指令（MEQ）14
9.不等于指令（NEQ）15
四、计算/算术指令15
1计算指令（CPT）15
2加法指令(ADD)17
3减法指令(SUB)17
4乘法指令(MUL)18
5．除法指令(DIV)18
6平方根指令(SQR)19
7取反指令(NEG)20
五、传送/逻辑指令20
传送装置把零件带到缓存区。每进入一个零件，limit_switch_1被使能且counter_1的累加值加1。每取出一个零件limit_switch_被使能且counter_1的累加值减1。如果有100个零件进入缓存区（置位counter_1的完成位.DN），则关断传送装置A，在缓存区有空间之前，不用传送零件进入缓存区。
3.
RTO指令在阶梯条件为真，开始计时，直到累加值达到预置值为止。下列条件发生时，RTO指令保持其累加值：
●阶梯变假。
●用户改变到编程方式。
●处理器出错或断电。
●相关的SFC步变无效。当处理器重新运行或阶梯变真时，计时器从保持的值开始续计时。由于保持累加值，所以在阶梯为真的时间内保持型计时器测量了累加时间。如果RTO阶梯条件变假后，要复位其累加值和状态位，用户需在另一条阶梯中编写具有相同地址的复位指令RES。
二、计时器和计数器指令
1.
利用TON指令在预置时间内计时完成去控制输出的接通或断开.当阶梯为真时,TON指令开始累加计时,直至下列条件之一发生为止:
●累加值等于预置值.
●阶梯变假.
●复位计时器.
●相关的SFC步变无效.
一旦阶梯条件变假,不论计时器是否到时,处理器都复位累加值.可见每一个TON必须使用一个计时器元素(如),并提供下列参数:
PID指令综合学习
PID指令综合学习PID指令综合学习理解PID算法PID控制器调节输出，保证偏差(e)为零，使系统达到稳定状态。
偏差(e)是设定值(SP)和过程变量(PV)的差。
PID控制的原理基于下面的算式；输出M(t)是比例项、积分项和微分项的函数。
输出= 比例项 + 积分项 + 微分项M(t) = Kp * e + Ki Je dt + Minital+ Kd * de/dt其中：M(t) 是作为时间函数的回路输出K 是回路增益e 是回路误差(设定值和过程变量之间的差)Minitial 是回路输出的初始值为了能让数字计算机处理这个控制算式，连续算式必须离散化为周期采样偏差算式，才能用来计算输出值。
数字计算机处理的算式如下：nMn = Kp * en + Ki * Σex +Minitial + KD * (en - en-1)1输出= 比例项 + 积分项 + 微分项Mn 是在采样时刻n，PID回路输出的计算值Kp 是回路增益en 是采样时刻n的回路误差值en - 1 是回路误差的前一个数值(在采样时刻n-1)ex 是采样时刻x的回路误差值Ki 是积分项的比例常数Minitial 是回路输出的初始值Kd 是微分项的比例常数从这个公式可以看出，积分项是从第1个采样周期到当前采样周期所有误差项的函数。
微分项是当前采样和前一次采样的函数，比例项仅是当前采样的函数。
在数字计算机中，不保存所有的误差项，实际上也不必要。
由于计算机从第一次采样开始，每有一个偏差采样值必须计算一次输出值，只需要保存偏差前值和积分项前值。
作为数字计算机解决的重复性的结果，可以得到在任何采样时刻必须计算的方程的一个简化算式。
简化算式是：Mn = Kp* en + Ki * en + MX + Kd * (en-en-1)输出= 比例项 + 积分项 + 微分项其中：Mn 是在采样时间n时，回路输出的计算值Kp 是回路增益en 是采样时刻n的回路误差值en -- 1 是回路误差的前一个数值(在采样时刻n--1)Ki 是积分项的比例常数MX 是积分项的前一个数值(在采样时刻n -- 1)Kd 是微分项的比例常数理解PID方程的比例项比例项MP是增益(KC)和偏差(e)的乘积。
AB 指令集说明
AB 指令集说明1.继电器指令；继电器指令用于监控数据表中的位状态，如输入位或计时器控制字的位，继电器指令包括；检查通（XIC）;检查断（XIO）;输出激励（OTE）;输出锁存（OTL）；输出解锁（OTU）;立即输入（IIN）;立即输出（IOT）。
2.计时器/计数器指令；计时器和计数器指令用于控制基于时间和事件计数的操作，包括：通延时计时器（TON）；断延时计时器（TOF）；保持型计时器（RTO）；加计数（CTU）；减计数（CTD）；计时器/计数器复位（RES）。
3.比较指令；比较指令用于比较表达式或指定比较指令的值，它包括；比较(CMP);等于（EQU）;大于等于（GEQ）;大于（GRT）小于等于（LEQ）；小于（LES）；极限测试（LIM）；屏蔽相等比较（MEQ）;不等于（NEQ）。
4.计算指令；计算指令用于计算表达式或用指定的算术指令进行算术运算，它包括；计算（CPT）;乘法（MUL）;取反（NEG）；正弦(SIN)；平方根（SQR）;排序（SRT）；减法（SUB）正切（TAN）；反正弦（ASN）；反余弦（ACS）;对数（LOG）;自然对数（LN）；除法（DIV）;余弦（COS）;清零（CLR）;平均值（A VE）；反正切（ATN）；加法（ADD）；标准差（STD）的Y次幂（XPY）。
5.逻辑指令；逻辑指令用于逻辑操作，它包括：与操作（AND）;非操作（NOT）;或操作（OR）；异或操作（XOR）。
6.转换指令；转换指令用于整数与BCD之间的相互转换及度与弧度之间的相互转换，包括；整数转换成BCD码(TOD);从BCD 码转换成整数（FRD）;弧度转换成度（DEG）;度转换成弧度（RAD）。
7.位处理和传送指令；位处理和传送指令用于位调整和位传送，包括；位分配（BTD）;字传送（MOV）；屏蔽传送（MVM）；8.文件指令；文件指令用于文件数据的运算和文件数据的比较，它包括；文件算术和逻辑指令（FAL）；文件检索和比较指令（FSC）;文件拷贝(COP)；文件填入（FLL）。
AB_PLC中文完整指令集
当 limit_switch_2被清零时，light_2接通180毫秒(timer_2计时)。
当timer_2当 limit_switch_1被置位时，light_1接通180毫秒(timer_3计时)。
当timer_3limit_switch_1由禁止变为使能10次之后,完成位。
DN被置位。
并且接通light_1传送装置把零件带到缓存区.每进入一个零件,limit_switch_1被使能且counter_1如果输入一个没有比较运算符LowLimit〉=HighLimit: 当value〉=0或value<=—100时，接通light_1. Value_1 :Value_1操作数: 数据类型: 格式: 说明：目的SINTINTDINTREAL 标签被清零数据的标识符说明：CLR指令清零目的单元的所有位。
执行：条件: 动作：预扫描: 梯级输出条件被设置为假.梯级输入条件为假梯级输出条件被设置为假。
梯级输入条件为真指令清零目的单元内的数据。
梯级输出被件被设置为真.算术状态标志：影响算术状态标志故障条件：无CLR指令举例：当使能时CLR指令清零value_1内的所有位。
5。
按位与指令(AND）AND指令是一条输出指令。
操作数：操作数数据类型格式说明源A SINT INT DINT 立即数标签与源B操作数进行与运算的数值.源B SINT INT DINT 立即数标签与源A操作数进行与运算的数值。
目的单元SINT INT DINT 标签存放运算结果的标签。
说明： AND指令执行源A与源B操作数的按位与运算并存放结果于目的单元. 当指令被使能时执行逻辑与运算:如果源A的位：源B的位: 目的单元的位是0 0 00 1 01 0 01 1 1如果用户使用混合整型数据类型则指令用0值填充小整数数据的高位以使其与最大数据类型有相同的大小.执行:条件: 动作：预扫描梯级输出条件被设置为假。
梯级输入条件为假梯级输出条件被设置为假。
AB的PLC指令简介.doc
指令系统A-B PLC具有丰富的指令系统(约有110多条指令)，虽然不同系列的PLC所能支持的指令的种类有所区别，但一些基本指令却是大家共用的，下面主要介绍PLC-5系列可编程序控制器的指令类型。
1、继电器指令继电器指令用于监控数据表中的位状态，如输入位或者计时器控制字的位，继电器型指令包括：检查通（XIC）；检查断（XIO）；输出激励（OTE）；输出锁存（OTL）；输出解锁（OTU）；立即输入（IIN）；立即输出（IOT）。
2、计时器/计数器指令计时器和计数器指令用于控制基于时间和事件计数的操作，包括：通延时计时器（TON）；断延时计时器（TOF）；保持型计时器（RTO）；加计数（CTU）；减计数（CTD）；计时器/计数器复位(RES)。
3、比较指令比较指令用于比较表达式或指定比较指令的值，它包括：比较（CMP）；等于（EQU）；大于等于（GEQ）；大于（GRT）；小于等于（LEQ）；小于（LES）；极限测试（LIM）；屏蔽相等比较（MEQ）；不等于（NEQ）。
4、计算指令计算指令用于计算表达式或用指定的算术指令进行算术运算，它包括：计算（CPT）；乘法（MUL）；取反（NEG）；正弦（SIN）；平方根（SQR）；排序（SRT）；减法（SUB）；正切（TAN）；反正弦（ASN）；反余弦（ACS）；对数（LOG）；自然对数（LN）；除法（DIV）；余弦（COS）；清零（CLR）；平均值（AVE）；反正切（ATN）；加法（ADD）；标准差（STD）；X的Y次幂（XPY）。
5、逻辑指令逻辑指令用于逻辑操作，包括：与操作（AND）；非操作（NOT）；或操作（OR）；异或操作（XOR）。
6、转换指令转换指令用于整数与BCD之间的相互转换及度与弧度之间的相互转换，包括：整数转换成BCD码（TOD）；从BCD码转换成整数（FRD）；弧度转换成度（DEG）；度转换成弧度（RAD）。
7、位处理和传送指令位处理和传送指令用于位调整和位传送，包括：位分配（BTD）；字传送（MOV）；屏蔽传送（MVM）。
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AB_PID指令的使用及指令详解PID比例、积分、微分指令，是一条输入指令。
其操作数包括：PID PID结构体；Process Variable 过程量，即需要控制的量；PV Data Type 过程量数据类型；Control Variable控制变量，即用户控制设备的最终值（如;阀，气阀），用死区控制时，则控制变量的数据应为REAL；否则误差在死区时，该点强制为0；CV Data Type 控制变量的数据类型；PID Master Loop PID主回路；Inhold bit 初始化保持位；Inhold value 初始化保持数据；Setpoint 设定点（只用于显示当前设定值）；Process Variable 过程变量（只用于显示整定的过程变量的当前值）；Output % 显示输出百分率的当前值。
PID结构体，每条PID指令对应一条唯一的PID结构体。
其助记符包括：助记符类型说明.CTL DINT.CTL的各部分存储下列状态于一个16位字节内。
户可以置位或清零下列位位数据类型.EN31BOOL使能指令，输入梯级调节，为真则置位.CT30BOOL级联类型（0＝从，1＝主）.CL29BOOL级联回路（0＝否，1＝是）.PVT28BOOL跟踪过程变量（0＝否，1＝是）.DOE27BOOL...的微分（0＝PV，1＝偏差）.SWM26BOOL软件手动模式（0＝否，自动；1＝是手动模式）.CA25BOOL控制作用（0＝SP-PV，1＝PV-SP）.MO24BOOL工作模式（0＝自动，1＝手动）.PE23BOOL PID方程（0＝独立，1＝相关）.NDF22BOOL微分平滑处理（0＝否，1＝是）.NOBC 21BOOL反相偏滞计算（0＝否，1＝是）.NOZC 20BOOL过零死区计算（0＝否，1＝是）.SP REAL设定点.KP REAL独立比例增量（无量纲），相关控制器增量(无量纲）.KI REAL独立积分增量（1/秒），相关积分时间（分钟每循环）.KD REAL独立微分增量（1/秒），相关微分时间（分钟每循环）.BIAS REAL前馈或偏滞百分比.MAXS REAL最大工程单位定标值.MINS REAL最小工程单位定标值.DB REAL死区工程单位.SO REAL设置输出百分比.MAXO REAL最大输出限幅（输出百分比）.MINO REAL最小输出限幅（输出百分比）.UPD REAL回路更新时间.PV REAL已标定的过程变量PV 值.ERR REAL已标定的误差值.OUT REAL输出百分比.PVH REAL过程变量上限报警值.PVL REAL过程变量下限报警值.DVP REAL正偏移报警值.DVN REAL负偏移报警值.PVDB REAL过程变量报警死区.DVDB REAL偏移报警死区.MAXI REAL最大过程变量PV值（未标定的输入）.MINI REAL最小过程变量PV值（未标定的输入）.TIE REAL手动控制的牵引信号.MAXCV REAL最大控制变量CV值（对应于100％）.MINCV REAL最小控制变量CV值（对应于0％）.MINTIE REAL最小牵引TIE值（对应于100％）.MAXTIE REAL最大牵引TIE值（对应于0％）.DATA[17]REAL DATA[17]中各元素存储.DATA[0]积分累加值.DATA[1]微分平滑临时数据.DATA[2]前一次.PV值.DATA[3]前一次.ERR值.DATA[4]前一次有效.SP值.DATA[5]百分比标定常数.DATA[6] .PV的标定常数.DATA[7]微分定标常数.DATA[8]前一次KP值.DATA[9]前一次KI值.DATA[10]前一次KD值.DATA[11]相关增益KP.DATA[12]相关增益KI.DATA[13]相关增益KD.DATA[14]前一次.CV值.DATA[15] .CV的缩小标定常数.DATA[16]牵引值的最小标定常数PID控制诸如流量、压力、温度、或液位等过程变量。
PID指令通常收到来自模拟量输入模块的过程变量PV，并且通过模拟量输出模块调节控制变量的输出CV，以保持过程控制量保持在希望的设定点上。
该指令的故障条件是：.UPD≤0，故障类型：4，代码：35；设定点超出范围，类型：4，代码：36。
TAB表设置：控制实例：PID控制方程又独立增益和相关增益两种。
方程如下：增益项目|微分|方程---------------------------------------------------------------------------------- 相关增益|偏差（E）||过程变量PV|E=SP-PV，|过程变量PV|E=PV-SP，-----------------------------------------------------------------------------------独立增量|偏差（E）||过程变量PV|E=SP-PV，|过程变量PV|E=PV-SP，---------------------------------------------------------------------式中：Kp 比例增益Kp＝Ki 无量纲；Ki 积分增益，与Ti (积分时间)可转换Ki ＝Kc/60Ti；Kd微分增益与Td(微分时间)可转换Kd =Kd (Td )60；Kc控制器增益；BIAS前馈或偏滞；CV控制变量；dt 回路更新时间。
如果不想用PID的某一项，仅需设置其增益为零即可。
PID指令的手动输出模式有两种，包括软件手动（.SWM），手动（.MO）。
软件手动是通过软件设定输出百分比，一般由操作员输入；手动是把牵引值作为输入，通过调节其中变量以产生相同的输出，牵引（TIEBACK）的输入一般来自硬件的手控或自控工作站。
PID指令提供由手动转自动的无冲击转换模式。
PID指令反相计算使.CV跟随手动模式设定的输出，或手动模式的牵引值所需要的积分累加项的值，所以无冲击；即使没有使用积分控制，也能提供无冲击转换，PID指令会修改.BIAS，是.CV跟踪手动设定的输出或牵引值，.BIAS会保持最后的值。
当然也可以置位PID数据结果体.NOBC，PID指令将不反相计算，即不再提供无冲击转换。
PID指令回路更新时间，即对过程变量的采样周期，对于变化较慢的变量，如温度，可以1秒或更长的时间；变化较快的量，如压力、流量，可以250ms；更快的如卷扬机的张力要10ms 或更快。
PID指令本身的运算也需要时间，所以需要把指令的执行和过程变量PV的采样周期同步。
执行PID指令最简单的方法是把PID指令放在周期性任务中，设定回路更新时间等于周期性任务的时间，并保证PID指令每次扫描周期性任务都执行，例如使用一个无条件的梯级。
当使用周期性任务时，要确保处理器更新过程变量所以需要的输入比周期性任务快得多5－10倍，例如PID回路处理一个需250ms的周期性任务，使用250ms的更新回路时间.UPD＝25，并配置输入模块至少25－50ms产生一次数据。
执行PID指令的另外一种方法是把指令放在连续任务中，并用计时器的完成位来触发PID指令，但精度稍微差点。
执行PI指令最准确的方法是利用1756模拟量输入模块的实时采样特性，每采样一个数据，更新由模块产生的滚动时间标记Rolling Time Stamp，监视时间标记，当变化时，就已经收到一个新的过程变量，就执行PID指令。
故回路更新时间设置位RTS时间。
为保证不错过所有过程变量的采样，应以比RTS更快的速度执行逻辑指令。
例如RTS＝250ms，则可把PID指令放在100ms周期性任务中，甚至可以放在连续的任务中，只要保证其程序逻辑能比250ms更快更新即可。
下面就是用RTS要执行PID指令，PID指令执行与否和输入的模拟变量有关，如果输入模块错误，或被拿掉，则控制器收不到时间标志，将停止执行PID指令，强制变为软件手动输出模式，并每次扫描时执行回路控制，这样操作员就能在手动模式改变PID回路输出。
当控制器从编程转到运行状态或上电时，PID指令可以配合1756模拟量输出模块，以支持无冲击转换。
当模拟量输出模块出错或编程时，模拟量输出模块将其输出设置为配置时指定的错状态值，当控制器和模块通讯上了或由编程模式转到运行模式时，通过使用PID指令参数的初始化保持位和初始化保持值，自动重新配置，使其控制输出等于模拟量输出。
PID的微分平滑器，是一个低通滤波器，这种平波作用影响采用较大的增益，所以，过程控制中需要较大的微分Kd>10时，应禁止微分平滑（No Derivative Smoothing）或在PID结构体中置位.NDF位。
PID的死区控制，简而言之就所设定一个误差范围，在这个误差范围内，输出不发生变化，可以减少最终设备的磨损。
用死区控制时，控制变量一定要用REAL型数据，否则在死区会被强制为零。
不用时可在配置列表设置禁止过零死区（No zero crossing for beadband）或置位.NOZC。
PID指令的前馈或偏滞，通过把.BIAS送到PID指令的前馈/偏滞值，以补充来自系统的干扰。
当未使用积分时，使用一定的前馈/偏滞值可以保持输出量PV接近设定点。
级串回路，即把一个回路的输出百分比给另外一个PID的设定点，来级联两个回路。
从回路基于MAXS和MINS，自动转换主回路的百分比为工程单位，作为从路的设定点。
比率控制，可以通过MUL指令保证两个量具有一定的比率。
目的数为控制数（PID指令使用的结果设定点），A为非受控量，B比率。
在实际调试中，只能先大致设定一个经验值，然后根据调节效果修改。
对于温度系统：P（%）20--60，I（分）3--10，D（分）0.5--3对于流量系统：P（%）40--100，I（分）0.1--1对于压力系统：P（%）30--70，I（分）0.4--3对于液位系统：P（%）20--80，I（分）1--5参数整定找最佳，从小到大顺序查先是比例后积分，最后再把微分加曲线振荡很频繁，比例度盘要放大曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳曲线偏离回复慢，积分时间往下降曲线波动周期长，积分时间再加长曲线振荡频率快，先把微分降下来动差大来波动慢。
微分时间应加长理想曲线两个波，前高后低4比1 一看二调多分析，调节质量不会低。