运动控制系统课程设计-说明书讲解

天津职业技术师范大学课程设计题目：X-Y数控机床运动控制系统设计

学生姓名：

班级：

学院：机械工程学院

指导老师：

2015年1月19日

目录

一、总体方案设计 (1)

1.1 设计任务 (3)

1.2 总体方案确定 (3)

二、机械系统设计 (4)

2.1、工作台外形尺寸及重量估算 (4)

2.2、滚动导轨的参数确定 (4)

2.3、滚珠丝杠的设计计算 (5)

2.4、步进电机的选用 (7)

2.5、确定齿轮传动比 (8)

2.6、确定齿轮模数及有关尺寸 (8)

2.7、步进电机惯性负载的计算 (9)

3.1 CPU板 (10)

3.2 驱动系统 (11)

参考文献 (14)

一、总体方案设计

1.1 设计任务

设计一个数控X-Y工作台及其控制系统。该工作台可用于铣床上坐标孔的加工和腊摸、塑料、铝合金零件的二维曲线加工，重复定位精度为±0.01mm，定位精度为0.025mm。

设计参数如下：负载重量G=150N；台面尺寸C×B×H＝100mm×120mm×12mm；底座外形尺寸C1×B1×H1＝210mm×220mm×140mm；最大长度L=288mm；工作台加工范围X=55mm，Y=30mm；工作台最大快移速度为2m/min。

1.2 总体方案确定

（1）系统的运动方式与伺服系统

由于工件在移动的过程中没有进行切削，故应用点位控制系统。定位方式采用增量坐标控制。为了简化结构，降低成本，采用步进电机开环伺服系统驱动X-Y工作台。

（2）计算机系统

本设计采用了美国PMAC运动控制卡pmac(program multiple axises controller)是美国delta tau公司生产制造的多轴运动控制卡，是世界上功能最强，计算速度最快，质量可靠的运动控制产品。

（3）X-Y工作台的传动方式

为保证一定的传动精度和平稳性，又要求结构紧凑，所以选用丝杠螺母传动副。为提高传动刚度和消除间隙，采用预加负荷的结构。

由于工作台的运动载荷不大，因此采用有预加载荷的双V形滚珠导轨。采用滚珠导轨可减少两个相对运动面的动、静摩擦系数之差，从而提高运动平稳性，减小振动。

考虑电机步距角和丝杆导程只能按标准选取，为达到分辨率的要求，需采用齿轮降速传动。

图1-1 系统总体框图

二、机械系统设计

2.1、工作台外形尺寸及重量估算

X 向拖板（上拖板）尺寸：

长⨯宽⨯高 100×120×30 重量：按重量=体积×材料比重估算

28108.7103012010023≈⨯⨯⨯⨯⨯--N

Y 向拖板（下拖板）尺寸： 100×120×30 重量：约28N 。

上导轨座（连电机）重量：

223(2201403821558)7.81010 1.110107π--⨯⨯+⨯⨯⨯⨯⨯⨯+⨯≈()N

夹具及工件重量：约150N 。

X-Y 工作台运动部分的总重量：约163N 。

2.2、滚动导轨的参数确定

⑴、导轨型式：圆形截面滚珠导轨 ⑵、导轨长度 ①上导轨（X 向）

取动导轨长度 100B l = 动导轨行程 55l =

支承导轨长度 155B L l l =+= ②下导轨（Y 向）

30=l 100B l = 130=L

选择导轨的型号：GTA16 ⑶、直线滚动轴承的选型 ①上导轨

240()X G N =

②下导轨

()N G Y 163=

由于本系统负载相对较小，查表后得出LM10UUOP 型直线滚动轴承的额定动载荷为370N ，

大于实际动负载；但考虑到经济性等因素最后选择LM16UUOP 型直线滚动轴承。并采用双排两列4个直线滚动轴承来实现滑动平台的支撑。 ⑷、滚动导轨刚度及预紧方法

当工作台往复移动时，工作台压在两端滚动体上的压力会发生变化，受力大的滚动体变形大，受力小的滚动体变形小。当导轨在位置Ⅰ时，两端滚动体受力相等，工作台保持水平；当导轨移动到位置Ⅱ或Ⅲ时，两端滚动体受力不相等，变形不一致，使工作台倾斜α角，由此造成误差。此外，滚动体支承工作台，若工作台刚度差，则在自重和载荷作用下产生弹性变形，会使工作台下凹（有时还可能出现波浪形），影响导轨的精度。

2.3、滚珠丝杠的设计计算

滚珠丝杠的负荷包括铣削力及运动部件的重量所引起的进给抗力。应按铣削时的情况计算。 ⑴、最大动负载Q 的计算

H Q f P ω=

查表得系数1f ω=，1H f =，寿命值

6

6010nT

L =

查表得使用寿命时间T=15000h ，初选丝杠螺距t=4mm ，得丝杠转速

5004

2

10001000max =⨯==

t V n (r/min) 所以 4501015000

500606

=⨯⨯=

L

X 向丝杠牵引力

1.414x x P f G =当 ()f 当——当量摩擦系数

1.4140.01240 3.39()N =⨯⨯=

Y 向丝杠牵引力

()N G f P

y

3.216301.041

4.1414.1x =⨯⨯==当

所以最大动负荷 X 向 ()N Q

x

3039.3114503=⨯⨯⨯=

Y 向

()N Q

y

6.173.2114503=⨯⨯⨯=

查表，取滚珠丝杠公称直径 010d mm =，选用滚珠丝杠螺母副的型号为 SFK1004，其额定动载荷为390N ，足够用。

⑵、滚珠丝杠螺母副几何参数计算