堆垛机毕业设计
堆垛机设计_毕业设计

题目:堆垛机设计(机械部分)专业:机械设计制造及其自动化学生:(签名)指导教师:(签名)摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计,包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计,其中重点放在了行走机构的设计上。
根据比较选择了单立柱堆垛机,在进行机构的设计时,根据电机确定机构的总体结构,再由运行阻力计算行走电机的功率,进而确定电机型号。
本设计升降轨道采用双柱型轨道,结构简单工艺性好,货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。
根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核,来保证选择的合理性。
在本文最后部分,对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析,从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词:有轨堆垛机,行走机构,双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展: (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型: (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义: (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构: (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (1)6.1堆垛机稳定性分析 (1)6.2运行中立柱挠度的计算 (1)6.2.1 立柱的相关计算 (1)6.2.2堆垛机外载荷计算 (1)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (4)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (6)6.2.4 整体稳定性计算 (7)结论 (8)致谢 (9)参考文献 (10)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机,通常我们称之简称为:堆垛机。
桥式堆垛机毕业设计

目录摘要 (I)Abstract (II)第一章绪论 (1)1.1 桥式码垛机简介 (1)1.2 桥式码垛机的发展 (2)1.3 桥式码垛机的用途 (3)1.4 桥式码垛机的性能及特点 (3)1.5 桥式码垛机设计的主要任务 (4)第二章桥式码垛机总体结构设计 (5)2.1主要结构及传动原理: (5)2.2设计的基本原则和要求 (6)2.2.1 大车运行机构的设计 (6)2.2.2 整体结构简图 (7)第三章桥式码垛机大车运行机构设计 (9)3.1设计的基本原则和要求 (9)3.2传动方案及主要零部件的选择 (9)3.2.1 传动方案的确定 (9)3.2.2 主要零部件的选择 (10)3.3 大车的结构形式及主要尺寸的确定 (10)3.3.1 主动行走轮直径的确定 (10)3.3.2 运行阻力的计算 (11)3.3.3 电动机的选择 (11)3.3.4 验算电动机发热条件 (12)3.3.5 减速器的选择 (12)3.3.6验算运行速度和实际所需功率 (12)3.3.7 验算起动时间 (13)3.3.8起动工况下校核减速器功率 (14)3.3.9 验算不打滑条件 (15)3.3.10 选择制动器 (16)3.3.11 联轴器的选择 (17)3.4横梁的确定 (19)3.4.1端梁的设计 (19)3.4.2主梁的设计 (22)第四章运行小车设计计算 (25)4.1 小车运行机构传动方案的确定 (25)4.1.1 运行机构传动简图 (25)4.1.2 选择车轮及轨道并验算其强度 (25)4.1.3 运行阻力的计算 (26)4.2 电动机的选择 (27)4.2.1 选择电动机 (27)4.2.2 验算电动机发热要求 (28)4.3 选择减速器 (28)4.4 选择制动器 (31)4.5 选择高速轴联轴器及制动轮 (32)4.6 选择低速轴联轴器 (33)第五章桥式码垛机升降与回转机构的设计计算 (34)5.1 桥式码垛机升降机构的设计与计算 (34)5.1.1升降机构零部件的设计计算 (34)5.1.2 升降机构的电机减速器的选择 (34)5.1.3 制动器的制动容量的设计 (35)5.2 桥式码垛机回转机构的设计 (35)第六章桥式码垛机输送机构的设计计算 (37)6.1 带式输送机带速及带宽的确定 (37)6.1.1带速选择原则: (37)6.1.2 带宽的确定 (37)6.2 输送带张力计算及校核 (38)6.2.1 输送带不打滑条件校核 (38)6.2.2 输送带下垂度校核 (39)6.3 电动机的选择 (40)6.3.1 电动机功率计算 (40)6.4滚筒与减速器的选择 (41)6.4.1 滚筒的选择 (41)6.4.2 减速器的选择 (42)第七章总结 (43)参考文献 (45)致谢 ....................................... 错误!未定义书签。
机械毕业设计(论文)-巷道式单立柱型堆垛机设计

2.1 单立柱型堆垛机的结构组成部分 ..............................................................................4 2.2 单立柱型堆垛机的工作方式 ......................................................................................4 2.3 堆垛机各部分的速度计算及选择 ..............................................................................5
Key words: single column type,stacker,structural design, stress check
IV
江苏科技大学本科毕业设计
目录
第一章 绪论.................................................................................................................... 1
4.1 载货装置电机选用 .....................................................................................................14 4.2 提升机构电机选择 .....................................................................................................14 4.3 行走电机选用 .............................................................................................................15 4.4 本章小结 .....................................................................................................................15
机械毕业设计601堆垛机伸缩货叉设计

图书分类号:密级:毕业设计(论文) 堆垛机伸缩货叉设计Stacker Telescopic Fork Design学生姓名学院名称机电工程学院专业名称机械设计制造及其自动化指导教师6月02日摘要自动化立体仓库目前广泛应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业,是实现物流系统合理化的关键,对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本都有重要意义。
其中堆垛机又是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备, 对立体仓库的出入库效率有重要影响。
本文将注重研究双伸位堆垛机,它的使用不仅减少巷道占地,而且还减少了堆垛机台数。
在相同面积条件下,大幅度提高了地面利用率和存取工作效率,同时能够为用户节约可观的投资。
由于双伸位堆垛机的这个独特优势,它已得到迅速推广,并具有很大的市场空间。
但与国外技术相比,目前我国堆垛机产品在技术参数、产品覆盖范围、技术稳定性和产业规模等方面均有差距。
因此,本设计课题将从堆垛机的最主要的部分——货叉展开研究,希望能进一步的提高堆垛机的工作效率及使用寿命。
双伸位堆垛机采用了多级双伸位货叉,通过行程倍增实行大距离伸出,实现巷道内单边双排货架存取货物,但由于货叉悬臂加长,导致力矩相应增加,控制货叉的下挠量成为技术关键,同时也是技术难题。
堆垛机伸缩货叉采用一种能使原动机动作行程增倍的双向驱动直线运动机构。
为此,在方案设计中选择链条链轮组成的传动机构。
根据货叉存物取货的双向伸缩行程要求,仅采用双层货叉行程增倍机构是不够的,还必须实现第3层货叉的行程增倍直线差动。
但由于货叉悬臂加长,导致力矩相应增加,因此需要通过严格的理论计算和实际中的经验来控制货叉的下挠量。
在这次设计过程中,将使用Pro/E建模,并进行运动仿真,其中主要建模的零件包括链轮、链条、齿轮、齿条、下叉、中叉、上叉等。
难点在于各尺寸的确定及配合,和链传动的运动仿真。
关键词:货叉;Pro/E;挠性;仿真AbstractAutomated Warehouse now widely have been used in automotive, electronic, pharmaceutical, tobacco, building materials, telecommunications and other industries,it is to achieve rationalization of the key logistics system, to accelerate the pace of logistics, improve labor productivity, lower production costs have important significance. One stacker warehouse automation is the most important of handling, lifting and stacking equipment, for the three-dimensional warehouse to have an important impact on the efficiency of storage, the paper will focus on extending double-stacker, which not only reduce the use of roadway Land, but also reduce the number of stacking machine, under the conditions in the same area, a substantial increase access and utilization of the ground work efficiency, while users can save considerable investment. Because of this unique advantage of the extended-stacker, it has been the rapid promotion, and has great market space. However, compared with foreign technology, China's Stacker products in the technical parameters, product coverage, technology steadily and technology industries in scale of the gap. Therefore, this issue will design the most important part - Fork study, hoping to further improve the efficiency of Stacker and life.Two-side-stacker adopted the multi-level two-side-Fork, through the implementation of the gap doubled to achieve within the roadway unilateral double shelf access of goods, but because fork cantilever longer, resulting in a corresponding increase in torque , under the control Fork torsion is not only a key technology, but also technical difficulties.Stacker telescopic Fork can adopt a program of action motivated by two-way drive times the linear motion agencies, to that end, in program design in the choice of the sprocket chain drive mechanism. According Fork of the pickup of two-way telescopic trip request, only a double-decker Fork journey times by institutions is not enough, we must also achieve the three-tier Fork trip times by linear differential. However, due to Fork cantilever longer, resulting in a corresponding increase in torque, it needs a rigorous theoretical and practical experience to the next control Fork of torsion.In the design process, it is using Pro / E modeling and simulation exercise, which mainly include the sprocket parts modeling, the chain, gears, rack, under the higher, middle, lower fork and so on, the difficulty lies in Identify and cope with the size, and chain drive the simulation.Key words:Fork Pro / E Flexible Simulation目录1.绪论 (1)1.1自动化立体仓库在国民经济中的重要地位及堆垛机的意义 (1)1.1.1自动化立体仓库 (1)1.1.2自动化立体仓库的重要地位 (1)1.1.3有轨巷道堆垛机的意义 (2)1.2课题研究的目的及意义 (3)1.3堆垛机及货叉的技术要求,研究内容 (3)2.自动化立体仓库设计 (5)2.1自动化立体仓库总体规划时需要考虑的问题 (5)2.2自动化立体仓库总体规划 (6)2.2.1高层货架 (6)2.2.2巷道堆垛机 (6)2.2.3输送系统 (6)2.2.4托盘(货箱) (6)2.2.5自动控制系统 (7)2.2.6库存信息管理系统 (7)2.3巷道堆垛机设计 (7)2.3.1设计思路 (7)2.3.2 控制系统结构 (10)2.3.3 速度控制 (11)2.3.4 位置确定 (11)3.货叉方案设计 (13)3.1液压传动 (13)3.1.1双杆活塞缸 (13)3.2机械传动 (15)3.2.1链传动 (15)3.2.2齿轮齿条传动 (15)4.零件设计 (18)4.1电动机、减速器的选择 (18)4.1.1电动机的选择 (18)4.1.2减速器的选择 (19)4.2货叉的力学计算 (21)4.2.1货叉弯矩的计算 (21)4.2.2堆垛机货叉强度的计算 (22)4.2.3货叉变形计算 (23)4.3链轮链条传动计算 (26)4.3.1链传动的优缺点 (26)4.3.2链条链轮的确定 (27)4.4单个螺栓联接的受力分析和强度计算 (30)4.4.1货叉没展开时 (30)4.4.2货叉展开时(极限位置) (31)5 零件建模仿真 (35)5.1Pro/E零件建模仿真 (35)5.1.1螺栓的设计过程 (35)5.1.2螺母制作过程 (38)5.2链条链轮的设计过程 (39)5.3零件的装配 (40)5.4链传动及总装图 (42)6. NC代码 (44)6.1NC代码简介 (44)6.2.中叉上的链条槽 (44)6.3.中叉上的孔 (52)结论 (56)致谢 (57)参考文献 (58)附录........................................................ 错误!未定义书签。
乳制品立体仓库堆垛机毕业设计

摘要有轨巷道式堆垛起重机是在高层货架的狭窄巷道内工作的专用起重机,大大提高立体仓库的面积及空间利用率,是自动化仓库的主要设备之一,又称有轨堆垛机。
其主要用途是在接收计算机发出的指令后,在高层货架的狭窄巷道内沿着导轨行驶,载物台通过直线行驶及上下升降运动位于货物单元进出口,用货叉或串杆攫取、搬运和堆垛或从高层货架上存取单元货物,再运送到巷道口,完成作业。
本次设计参考太原刚玉物流工程有限公司为内蒙古蒙牛乳业股份有限公司设计制造的自动化立体仓库,针对实际乳制品存储的特点,以现有机器为依托,先确定堆垛机的存储货物的方案,设计出堆垛机的总体机械结构以及各部分的结构草图,然后根据本科阶段所学的机械设计、机械原理、材料力学、理论力学、制造技术等专业知识以及平时的一些设计经验,并查阅相关的设计手册(主要为机械设计手册),对总体框架和各部分机械进行详细的设计计算,主要包括:机架、提升机构、行走机构、载物台和货叉机构。
设计过程中,以实现堆垛机主要功能为目的,在满足足够的刚度、强度、稳定性等机械性能前提下,综合考虑结构合理性和经济性,以追求现代化设计的要求。
关键词立体仓库堆垛机机构设计AbstractTrack Tunnel-Stacker Crane is a special cranes what work in the narrow alleyways of the top shelf , greatly improve the area and space utilization of the three-dimensional warehouse , and it is one of the main equipment of the automated warehouse , another name is rail stackers . Its main use is traveling along the rails in the narrow alleyways of the top shelf ,loading platform is located at the import and export of cargo units by straight driving and up and down movement, grab, handling and stacking of or access to the unit of goods from the top shelf by fork or string rod, And then transported the goods to the tunnel mouth , after receiving the directives issued by the computer .The design reference automated warehouse that is Taiyuangangyu Logistics Engineering Co., Ltd designed and manufactured for Inner Mongolia Mengniu Dairy Co., Ltd. against characteristics of actual dairy products stored,relying on existing machines, determine the program of the stacker storage of goods, design the overall mechanical structure and various parts of the structure sketch of the stacker, then according to Some experience in the design the undergraduate knowledge,such as : Mechanical design, Mechanical principles, Materials, mechanics, Theoretical mechanics,Manufacturing technology . and review of the design manual (the majority is mechanical design manual) , detailed design calculations the overall mechanical structure and various parts, include : rack, lifting mechanism, running gear, loading platform and fork institutions .in the design process, the purpose is to the achieve main function of the stacker,in the premise of sufficient stiffness, strength, stability and mechanical properties, considered reasonable structure and economics , to the pursuit of modern design requirements.Keywords Three-dimensional warehouse Stacker crane Structural design目录第一章绪论 (1)1.1 自动化立体仓库概要 (1)1.2 自动化立体仓库的重要性 (1)1.3 自动化立体仓库分类 (1)1.4 堆垛机概述 (2)1.4.1 堆垛机的分类 (2)1.4.2 堆垛机的实例 (3)1.4.3 巷道式堆垛机的主要结构 (3)1.4.3.1 机架 (3)1.4.3.2 提升机构 (4)1.4.3.3 行走机构 (4)1.4.3.4 载物台和货叉 (4)1.4.4 本次设计的主要内容 (4)第二章堆垛机需求参数分析 (5)2.1 自动化立体仓库的特点 (5)2.2货物的尺寸及重量分析 (5)2.3 堆垛机的类型选择 (5)第三章堆垛机的机架结构设计 (7)3.1 机架综合设计 (7)3.1.1 机架设计满足的一般要求 (7)3.1.2 机架设计一般步骤 (7)3.2 上导轨的设计 (8)3.2.1 导轨类型及材料的确定 (8)3.2.2 导轨截面形状及尺寸的确定 (8)3.3 上梁的综合设计 (9)3.4 立柱的综合设计 (11)3.5 下导轨的综合设计 (17)3.5.1 导轨类型的选取 (17)3.5.2 直线滚动导轨副的结构 (17)3.5.3 直线滚动导轨副的相关计算 (17)第四章行走机构的综合设计 (20)4.1 电动机的选用 (20)4.1.1 选用电动机的原则 (20)4.1.2 电动机的选型 (20)4.2 传动装置的综合设计 (21)4.2.1 传动方案的确定 (21)4.2.2 第一级齿轮副的设计 (22)4.2.3 第二级齿轮副的设计 (27)4.2.4 齿轮齿条副的尺寸的计算 (31)4.2.5 轴的综合设计 (32)4.3 行走机构的结构图 (37)第五章提升机构的综合设计 (38)5.1 电动机的选取 (38)5.2 提升钢丝绳的计算 (38)5.2.1 钢丝绳的选取 (38)5.2.2 钢丝绳夹的选取 (39)5.2.3 卷筒的设计 (39)5.2.4 滑轮及其组件的综合设计 (42)5.3 传动链传动的设计计算 (45)5.3.1 滚子链类型的选择 (45)5.3.2 滚子链几何尺寸的设计 (46)5.3.2 滚子链链轮几何尺寸的设计 (47)5.3.3 滚子链传动轴几何尺寸的设计 (49)第六章载物台与货叉伸缩机构的设计 (50)6.1 电动机的选择 (50)6.2 传动机构的设计 (51)6.2.1 圆锥齿轮副的设计 (51)6.2.2 齿轮齿条副的设计 (55)6.2.3 传动轴几何尺寸的设计 (58)6.3 叉板与导轨的设计 (59)6.3.1 导轨的设计 (59)6.3.2 板件尺寸的设计 (61)结论 (63)致谢 (64)参考文献 (65)附录 (66)第一章绪论1.1 自动化立体仓库概要自动化立体仓库又称立库、高层货架仓库、自动仓储AS/RS(Automatic Storage / Retrieval System )。
【毕业设计】基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计

自动化专业毕业设计任务书一一一一、、、、设计题目设计题目设计题目设计题目::::基于基于基于基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计二、毕业设计的目的毕业设计的目的毕业设计的目的毕业设计的目的 1.设计一个立体仓库堆垛机控制系统; 2.水平移动、垂直移动及伸叉机机构分别由220W 的三相交流异步电动机、200W 的单相交流异步电动机和二相混合式步进电机驱动;3.上述电机由西门子S7-226型PLC控制,其中水平移动、垂直移动由PLC通过变频器控制,步进电机由步进驱动模块进行自动控制。
三、主要设计内容主要设计内容主要设计内容主要设计内容 1.变频调速系统设计;2.货叉伸缩控制;3.PLC控制程序编写与调试;四、重点研究问题重点研究问题重点研究问题重点研究问题 PLC控制,确定设计方案,完成各功能单元的结构设计,参数计算和元件选择。
五、主要技术指标或主要设计参数主要技术指标或主要设计参数主要技术指标或主要设计参数主要技术指标或主要设计参数堆垛机运行的速度范围:水平方向:2m/min-360m/min;垂直方向:2m/min-80m/min;货叉: 2m/min-60m/min 六、设计成果要求设计成果要求设计成果要求设计成果要求 1.毕业设计论文要求字数为10000-15000字,论文格式参照华北水利水电学院关于本科毕业设计论文格式要求;2.系统电气原理图,要求用0#图纸(按国标要求绘制);3.各部分环节的工作原理及调试故障分析及排除方法;4.毕业设计论文内插图必须用电脑制作;I华北水利水电学院毕业设计说明书I 基于基于基于基于PLC的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计的立体仓库堆垛机控制系统设计摘摘摘摘要要要要在现代的物流仓储系统中,自动化立体仓库应用日益广泛。
而堆垛机是立体仓库的关键组成部分,堆垛机性能的优劣对整个立体仓库的运行起到至关重要的作用,所以设计与开发自动化程度较高的堆垛机控制系统成为当前立体仓库的发展趋势,开展与此有关的研究具有重要的理论和应用价值。
自动化立体仓库堆垛机毕业设计

本科毕业设计(论文)自动化立体仓库堆垛机设计DESIGN OF STACKER CRANE FOR AUTOMATIC WAREHOUSE20013年6月摘要有轨式巷道堆剁起重机是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机,通常简称为堆剁机。
堆剁机是立体仓库中最重要的起重运输设备,是代表立体仓库特征的标志。
其主要用途是在高层货架仓库的巷道内沿轨道运行,将位于巷道口的货物存入货格,或是取出货格内的货物运送到巷道口,完成出入库作业。
20世纪70年代初期,我国开始研究采用巷道式堆剁机的立体仓库,不久便广泛应用于各行业和地区,有的已经形成系列化,据不完全统计,到目前已建成三百余座。
随着现代工业生产的发展,有轨巷道堆垛起重机的技术也在不断提高和完善。
世界主要工业国家都把着眼点放在开发性能可靠的新产品和采用高新技术上,更加注重实用性和安全性。
如今,自动化立体仓库及堆垛机已成为企业生产管理不可获缺的重要组成部分。
本文从实际问题出发,以现有设备为依托,先确定出堆垛机的总体结构及各部分的结构草图,然后运用理论力学、材料力学、机械设计、制造技术等专业知识,并查阅相关设计手册,对其机械部分进行了详细的设计计算,包括:机架、行走机构、提升机构、载货台和货叉伸缩机构。
设计过程中,以实现堆垛机的机械性能为目的,在满足其强度、刚度、运行稳定性等要求的前提下,综合考虑结构的合理性和所选材料的经济性,力求达到高质量、低成本。
关键词自动化立体仓库堆垛机结构设计AbstractTrack Tunnel-Stacker Crane is developed by a special crane with the emergence of three-dimensional warehouse, usually referred to as stacker crane. Stacker crane is the most important lifting and transportation equipment in a three-dimensional warehouse, and is one characteristic of three-dimensional warehouse. Its main use is orbit along the roadway in tunnel of high-rise warehouse, put the goods that be located at the mouth of the tunnel into the shelves, or take out goods and delivered to the tunnel mouth, complete the storage operations.At the early 70’s of 20th, China started to develop the three-dimensional warehouse with stacker crane, and soon have be widely used in various industries and regions,some have formed serialization. According to incomplete statistics, more than 300 warehouses have been completed now. With the development of modern industry, the technology of stacker crane is being improved. All the world's major industrial countries focus on the development of new products with reliable performance and the use of high-tech,and pay more attention to the practicality and safety. At present, automatic three-dimensional warehouse and stacker crane have become an important component of production management.This paper starts from the practical problems, and bases on existing equipments. Firstly confirm the overall structure of stacker crane and the draft of parts of the structure. Then use Theoretical Mechanics, Material Mechanics, Machine Design and Manufacturing Technology, and according to relevant design manuals, elaborates on its machinery parts, including: Rack, Running Mechanism,Lifting Mechanism,Loading Stations and Telescopic Fork Mechanism. In the design process, considering the rationality of structure and the economy of the selected materials in order to achieve the mechanical properties of stacker and request of strength, stiffness, running stability, attempt to reach the aim of high-quality, low-cost.Keywords Automatic Three-Dimensional Warehouse Stacker Crane Design of Structure目录第一章绪论 (1)1.1自动化立体仓库概述 (1)1.2自动化立体仓库的发展 (1)1.3发展自动化立体仓库的必要性 (2)1.4自动化立体仓库中的堆垛起重机 (4)1.5巷道式堆垛起重机的结构及设计要点 (5)1.5.1 机架 (5)1.5.2行走机构 (5)1.5.3提升机构 (5)1.5.4载货台及货叉 (5)1.5.5电器设备 (6)1.5.6安全保护装置 (6)第二章堆垛机机架的结构设计 (7)2.1 自动化立体仓库的结构尺寸及运行条件 (7)2.2 机架设计概述 (7)2.2.1机架设计应满足的一般要求 (7)2.2.2 机架的设计步骤 (7)2.3 上导轨设计 (9)2.3.1 导轨类型的确定 (9)2.3.2 导轨材料的确定 (9)2.3.3导轨截面形状的确定 (9)2.4 上横梁设计 (11)2.5 立柱设计 (14)2.6 下导轨设计 (19)2.6.1导轨类型的选择 (19)2.6.2滚动直线导轨副的结构与特点 (19)2.6.3 滚动直线导轨副的计算 (20)第三章行走机构的设计 (25)3.1 电动机的选择 (25)3.1.1选择电动机应综合考虑的问题 (25)3.1.2电动机的选择 (25)3.2 传动装置的设计 (26)3.2.1 传动方案的确定 (26)3.2.2 第一级减速齿轮副的计算 (28)3.2.3 第二级减速齿轮副的计算 (32)3.2.4 齿轮齿条副几何尺寸的确定及计算 (36)3.2.5 轴的计算 (37)3.3 行走机构结构图 (42)第四章提升机构的设计 (43)4.1 电动机的选择 (43)4.2 传动滚子链的设计计算 (43)4.2.1滚子链几何尺寸的计算 (43)4.2.2 滚子链静强度计算 (44)4.2.3 链轮几何尺寸计算 (45)4.3提升滚子链的设计计算 (47)4.3.1滚子链几何尺寸的计算 (47)4.3.2链轮几何尺寸的计算 (48)第五章载货台与货叉伸缩机构的设计 (49)5.1 电动机的选择 (49)5.2 传动机构的计算 (50)5.2.1 圆锥齿轮副的计算 (50)5.2.2 齿轮齿条副的计算 (53)5.2.3 传动轴的设计 (57)5.3导轨与叉板的设计 (59)5.3.1导轨的计算 (59)5.3.2 板件尺寸的确定 (60)5.4载货台结构图 (61)结论 (63)致谢 (65)参考文献 (66)附录Ⅰ毕业实习报告................................. 错误!未定义书签。
毕业答辩-堆垛机流水线中物品的推送结构设计

伸缩距离可控制性
X
3
速度可控制性
1
X
机构简易性
0
1
传动效率
1
1
后期维护费用
0
0
机构简易性 4 3 X 2 1
传动效率 3 3 2 X 1
后期维护费用 4 4 3 3 X
Ki 14 11 6 7 2 40.00
加权系数 0.35 0.275 0.15 0.175 0.05 1
对比项 伸缩距离可控制性
速度可控制性 机构简易性 传动效率
在气压缸内或者伸缩杆上安装电磁阀或 者行程开关,由PLC控制杆的伸出距离 和来回运动。
3
方案简图浏览
方案简图浏览
在气压缸内或者伸缩杆上安装电磁阀或者行程 开关,由PLC控制杆的伸出距离和来回运动。
使用电动机方作案为三整个机构的动力输入,使用带
轮传递动力带动凸轮循环运动,从动件再在凸
轮 到运 推动 送的 重带 物使 下动 的用 安下 目两 装来 的组 一回 。伸同个缩步推运带送动轮架,,,从在伺而使同服机步电构带机达 作为电机的动力输入,通过PLC 控制伺服电机的正反转来控制 推送架的来回运动,并且在推 送架的导轨上安装一个或者多 个行程开关,作为信号的采集 点,方便PLC来控制推送架的行 程和运动的开始结束。
4
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三个重物短距 离推送一次
三个重物短距 离推送一次
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两个重物长距 离推送一次
两个重物短距 离推送一次
方案选择---评分表
伸缩距离可控制性 速度可控制性
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生产实习报告根据学校安排我于2009年5月5日到吉林市江北机械厂进行生产实习,这是一次难得的实践机会,而且实习的内容在很大程度上和毕业设计有关,因此认真对待这次实习就显得尤为重要。
生产实习是我们机械专业学习的一个重要环节,是将课堂上学到的理论知识与实际相结合的一个很好的机会,对强化我们所学到的知识和检测所学知识的掌握程度有很好的帮助。
为期两周的生产实习,我们先后去了热模具车间,机修车间,工模具车间,机加车间,热处理车间和电镀车间。
在实习当中,我们学到了许多课本上没有的知识,我想这对我们以后的工作将会起很大的作用。
一.工厂简介吉林江北机械制造有限责任公司坐落于美丽富饶的北国江城吉林省吉林市,公司始建于1949 年9 月,是国家一类大型企业,1996 年通过了ISO9001 、GB/T19002 系列质量体系认证,被评为档案管理目标认证国家一级单位,是吉林国防区域计量站,通过了国家和国防实验室认可,2003 年、2006 年分别被评为“吉林明星企业”。
50 多年来,经过几代江机人的艰苦创业,企业由小到大,取得了很大成绩,先后获得国家、部、省以上科技进步奖及发明奖65 项。
2003 年, 企业通过政策性调整,形成了以吉林江北机械制造有限责任公司为核心,以参控股的捷凯传动轴有限责任公司、江机实业发展有限责任公司、深圳市江机实业有限公司等11 个企业为成员单位的“江机集团”已全面步入正常运行轨道。
核心企业吉林江北机械制造有限责任公司拥有固定资产11.78 亿元,占地992 万平方米,其中工业建筑面积25 万平方米。
主要生产设备仪器2800 台(套),其中具有国际先进水平的设备仪器160 台(套)。
现有员工2879 人,其中高级技术人员200 余人,中级技术人员500 余人,并拥有一批高水平的专业技能人员。
公司现拥有国内领先的科研开发、机械加工、特种设备制造、表面处理、冲压、压铸、铸造、注塑、工模具制造等能力及完备的计量理化和试验检测手段。
产品涉及汽车及汽车零部件、电能表及计量装置、工业管件、排爆器材及非标设备仪器、包装制品及实木复合地板等领域。
目前,公司正按照“实施三个战略、建设三个平台、实现三个增长”的总体思路,围绕“一个提高、两个进步、三个并行、四项计划”的总任务,不断推动企业的持续快速协调健康发展。
二.实习目的生产实习是我们机自专业知识结构中不可缺少的组成部分,并作为一个独立的项目列入专业教学计划中的。
其目的在于通过实习使学生获得基本生产的感性知识,理论联系实际,扩大知识面;同时专业实习又是锻炼和培养学生业务能力及素质的重要渠道,培养当代大学生具有吃苦耐劳的精神,也是学生接触社会、了解产业状况、了解国情的一个重要途径,逐步实现由学生到社会的转变,培养我们初步担任技术工作的能力、初步了解企业管理的基本方法和技能;体验企业工作的内容和方法。
这些实际知识,对我们学习后面的课程乃至以后的工作,都是十分必要的基础。
三.实习内容1.了解实习企业概况、设备、产品及生产组织等情况。
2.了解目前国内外先进的制造方式、制造系统以及先进的管理方式,应用的领域以及可拓展的方向,结合本专业的特点等,进一步拓宽专业的知识面范围,开阔视野,发挥自身的潜能。
3.了解企业生产管理模式,学习先进的管理方式方法。
四.实习的时间1.热模具车间——————————————————————2009年5月5日2.机修车间———————————————————————2009年5月6日3.工具车间——————————————————2009年5月7日—5月8日4.机加车间—————————————————2009年5月11日—5月14日5.冲压成型、热处理车、电镀车间————————————2009年5月15日五.实习过程1.热模具车间热成型是将热塑性塑料片材加热至软化,在气体压力、液体压力或机械压力下,采用适当的模具或夹具而使其成为制品的一种成型方法。
塑料热成型的方法很多,一般可分为:①模压成型采用单模(阳模或阴模)或对模,利用外加机械压力或自重,将片材制成各种制品的成型方法,它不同于一次加工的模压成型。
此法适用于所有热塑性塑料。
②差压成型采用单模(阳模或阴模)或对模,也可以不用模具,在气体差压的作用下,使加热至软的塑料片材紧贴模面,冷却后制成各种制品的成型方法。
差压成型又可分为真空成型和气压成型。
③热成型特别适用于壁薄、表面积大的制品的制造。
常用的塑料品种有各种类型的聚苯乙烯、有机玻璃、聚氯乙烯、ABS、聚乙烯、聚丙烯、聚酰胺、聚碳酸酯和聚对苯二甲酸乙二醇酯等。
④热成型设备包括夹持系统、加热系统、真空和压缩空气系统及成型模具等。
其设备有:1.250克塑料注射机参数如下:螺杆直径40mm 螺杆行程200mm最大注射压力153MPa 螺杆驱动功率5kW螺杆转速60r/min 注射座行程230mm注射座最大推力27kN 最大合模力(锁模力) 900kN开模力49kN 动模板最大行程350mm快速闭模速度0.1m/s 慢速闭模速度0.02m/s快速开模速度0.13m/s 慢速开模速度0.03m/s注射速度0.07m/s 注射座前进速度0.06m/s注射座后移速度0.08m/s2.热固性塑料压力机型号:THP32—100P 制造厂:天段压力机厂3.四柱万能液压机图1 .四柱万能液压机其中以上设备所用的材料主要是热塑性塑料和热固性塑料:●热塑性塑料加热时变软以至流动,冷却变硬,这种过程是可逆的,可以反复进行。
聚乙烯、聚丙烯、聚氯乙烯、聚苯乙烯、聚甲醛,聚碳酸酪,聚酰胺、丙烯酸类塑料、其它聚烯侵及其共聚物、聚讽、聚苯醚,氯化聚醚等都是热塑性塑料。
热塑性塑料中树脂分子链都是线型或带支链的结构,分子链之间无化学键产生,加热时软化流动.冷却变硬的过程是物理变化。
●热固性塑料第一次加热时可以软化流动,加热到一定温度,产生化学反应一交链固化而变硬,这种变化是不可逆的,此后,再次加热时,已不能再变软流动了。
正是借助这种特性进行成型加工,利用第一次加热时的塑化流动,在压力下充满型腔,进而固化成为确定形状和尺寸的制品。
这种材料称为热固性塑料。
热固性塑料的树脂固化前是线型或带支链的,固化后分子链之间形成化学键,成为三度的网状结构,不仅不能再熔触,在溶剂中也不能溶解。
酚醛、服醛、三聚氰胺甲醛、环氧、不饱和聚酯、有机硅等塑料,都是热固性塑料。
主要用于隔热、耐磨、绝缘、耐高压电等在恶劣环境中使用的塑料,大部分是热固性塑料,最常用的应该是炒锅锅把手和高低压电器。
2.机修车间机修车间的主要任务就是维修机床和一些其他设备,也可以加工一些其他零件的车间,其主要设备如下:电火花数控线切割机床、卧式镗床、摇臂钻床、车床、立式升降万能铣床、单臂刨床、万能工具铣床、磨床等设备。
在参观机修车间的时候,我们和工人师傅做了一些技术上的交流,从我们学到了一些在书本上不能学到的实践经验:在加工一些内螺纹时,也可以用梳刀。
机床导轨为什么有三角型和平面型的是为了保证其运动精度。
为什么铣床铣内孔孔越来越小:应为主轴越伸长刀的刚度越小,就会在工件的作用下使加工孔越来越小。
●滚齿机主要用于加工直齿、斜齿圆柱齿轮和蜗轮。
●插齿机主要用于加工单联及多联的内、外直齿圆柱齿轮。
●双柱立式车床技术参数如表1:表 1 双柱立式车床及技术参数图4 双柱立式车床双柱立式车床,C5225,C5231,C5240,C5250,本系列双柱立式车床适用于电机、水轮机、航空、矿上机械、冶金及一般机械行业,可用于内外柱面、圆锥面、端面、切槽等粗,精加工。
龙门铣床它的横梁和立柱上装的不是刨刀刀架而是带有主轴箱的铣刀架,并且龙门铣床的纵向工作台的往复运动不是主运动,而是进给运动,而铣刀的旋转运动是主运动。
在龙门铣床上可以用多把铣刀同时加工表面,所以生产效率比较高,适用与成批和单件生产,用以加工中型和大型工件。
图 5 龙门铣床3.工具模车间本车间主要加工一些量具、刃具、模具、夹具等。
下面简要介绍如下主要设备:M1432A型万能外圆磨床磨床型号M1432:M表示磨床类;1表示外圆磨床组;4表示万能外圆磨床系;32表示最大磨削直径的1/10,即320mm图6 M1432A型万能外圆磨床图7万能外圆磨床典型加工示意图平面磨床平面磨床的工件一般是夹紧在工作台上,或靠电磁吸力固定在电磁工作台上,然后用砂轮的周边或端面磨削工件平面的磨床;无心磨床通常指无心外圆磨床,即工件不用顶尖或卡盘定心和支承,而以工件被磨削外圆面作定位面,工件位于砂轮和导轮之间,由托板支承,这种磨床的生产效率较高,易于实现自动化,多用在大批量生产中。
图8平面磨床图9 平面磨床加工示意图无心外圆磨床型号 M1083A 最大磨削直径 150mm无心外圆磨床磨削是外圆磨削的一种特殊形式。
磨削时,工件不用顶尖来定心和支撑,而是直接将工件放在砂轮、导轮之间,用托板支撑着。
图9无心外圆磨削导轮工件 工件 托板托板 磨削轮 磨削轮 导轮●工具磨床工具磨床是专门用于工具制造和刀具刃磨的磨床,有万能工具磨床、钻头刃磨床、拉刀刃磨床、工具曲线磨床等,多用于工具制造厂和机械制造厂的工具车间。
●铲齿车床铲齿车床是一种专门化车床,用于铲削成形铣刀、齿轮滚刀、丝锥等刀具的后刀面(刀齿齿背)使其获得所需的刀刃形状和所要求的后角。
●万能卧式升降台铣床卧式万能升降台铣床简称万能铣床,它是铣床中应用最多的一种。
其主轴轴线呈水平安置,工作台可以作纵向、横向和垂直运动,并可以在水平平面内调整一定角度的铣床。
它们主要用于中、小零件的加工。
●立式升降台铣床立式升降台铣床与卧式升降台铣床的主要区别仅在于它的主轴是垂直安装的,可用各种端铣刀或立铣刀加工平面、斜面、沟槽、台阶、凸轮、齿轮以及封闭的轮廓表面等。
●万能工具铣床万能工具铣床的基本布局与万能升降台铣床相似,但配备有多种附件,因而扩大了机床的万能性。
●坐标镗床坐标镗床是一种高精度机床,其主要特点是具有坐标位置的精密测量装置。
依靠坐标测量装置,能精确的确定工作台、主轴箱等移动部件的位移量,实现工件和刀具的精确定位。
另外这种机床的主要零部件的制造和装配精度很高,并有良好的刚性和抗振性。
它主要用来镗削精密孔(IT5级或更高)和位置精度要求很高的孔系(定位精度达0.002mm-0.01mm)。
它的工艺范围很广,除镗孔、钻孔、扩孔、铰孔以及精铣平面和沟槽外,还可以进行精密刻线和划线以及进行孔距和直线尺寸的精密测量等工作。
近年来逐渐被应用到生产车间成批地加工精密孔系,例如在飞机、汽车、拖拉机、内燃机合计床等行业中加工某些箱体零件的轴承孔。
图 10 坐标镗床4.机加车间◆数控机床的分类经过几十年的发展,目前的数控机床已实现了计算机控制并在工业界得到广泛应用,在模具制造行业的应用尤为普及。