堆垛机结构设计
单立柱有轨巷道式堆垛机结构设计
单立柱有轨巷道式堆垛机结构设计
单立柱堆垛机的设计结构通常包括以下几个方面：
1. 垂直吊挂系统：单立柱堆垛机通常配备垂直吊挂系统，用于悬挂货物并通过垂直运动使货物上下移动。
这种系统通常包括一个吊杆和一个吊钩，通过电动驱动进行上下移动。
2. 行走系统：单列式堆垛机通常配置一组行走轨道，通过行走轨道和行走驱动器的驱动，实现机器的行走和位置的调整。
行走系统通常具有平移和旋转功能。
3. 升降系统：除了垂直吊挂系统外，单立柱堆垛机还配备了升降系统。
通过一组电动驱动升降啮合机构控制货台板的升降，使货物从地面升高到所需的高度。
4. 控制系统：单列式堆垛机的控制系统通常包括电气控制柜和操作面板。
操作面板通常安装在机器的侧面，用于手动控制机器运行、故障报警及维护设置。
以上就是单立柱有轨巷道式堆垛机的基本结构设计，它们的配置和选择通常会根据用户的需求以及具体的操作要求来确定。
堆垛机结构设计
摘要自动化立体仓库，也叫自动化立体仓储，利用立体仓库设备可实现仓库高层合理化，存取自动化，操作简便化。
堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作和全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。
它由机架（上横梁，下横梁，立柱），水平行走机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。
本文主要是通过对一套实验室教学装置为基础，以实际为参考而建立的虚拟自动化立体仓库堆垛机系统，作者主要对堆垛机的分类进行简要的介绍，对堆垛机的各个部分的结构进行详细的研究首先对不同堆垛机简介和描述，然后通过巷道堆垛机进行整体分析并设计各个部分的结构，完成对各个部分的受力校核。
关键词:立体仓库、堆垛机、结构、受力校核。
AbstractAutomated multi-layered storehouse, also call for automated warehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.This paper is mainly based on a set of laboratory teaching equipment as the basis, the actual for reference and establishing virtual automated multi-layered storehouse stacker system, the author mainly to the stackers classification, a brief introduction about the parts of stacker detailed study of the structure of different stacker first introduction and description, and then through the tunnel stacker integral analysis and design of structure, various parts of each part of the complete stress checking.Keywords: Automated multi-layered storehouse，Stacker,structure，Stress checking目录第1章绪论 (1)自动化立体仓库的起源与发展 (1)课题的提出及主要任务 (2)课题的提出 (2)课题的主要任务 (2)2、分三个部分进行功能模块设计：行走机构，升降机构，货叉的伸缩机构，并详细阐述每部分设计要点与设计过程。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计一、引言自动化立体仓库堆垛机是一种用于自动化仓库管理和货物堆垛的设备。
本文将详细介绍自动化立体仓库堆垛机的设计要求、技术规格和相关参数。
二、设计要求1. 载重能力：堆垛机应具备足够的承载能力，能够堆垛不同分量和尺寸的货物。
设计时需考虑最大承载能力和最大堆垛高度。
2. 堆垛速度：堆垛机的运行速度应高效稳定，能够满足仓库的日常运作需求。
设计时需考虑最大挪移速度和堆垛速度。
3. 精度要求：堆垛机的定位精度应高，能够准确放置货物。
设计时需考虑定位误差和堆垛误差。
4. 安全性：堆垛机应具备安全保护措施，能够避免事故和损坏。
设计时需考虑安全传感器、急停装置等安全设备。
5. 可靠性：堆垛机应具备良好的可靠性，能够长期稳定运行。
设计时需考虑机械结构、电气控制等方面的可靠性。
6. 操作便捷性：堆垛机的操作应简便易学，能够方便地进行控制和监控。
设计时需考虑人机界面和操作系统。
三、技术规格1. 结构设计：堆垛机应采用坚固稳定的结构设计，包括主体框架、升降机构、导轨系统等。
设计时需考虑材料选择、结构强度和稳定性。
2. 传动系统：堆垛机的传动系统应具备高效、稳定的特点，包括机电、减速器、传动链条等。
设计时需考虑传动比、传动效率和传动精度。
3. 控制系统：堆垛机的控制系统应具备高精度、高可靠性的特点，包括PLC控制器、传感器、编码器等。
设计时需考虑控制算法、通信协议和故障检测机制。
4. 电气系统：堆垛机的电气系统应符合相关电气标准，包括电气路线、电气设备等。
设计时需考虑电气安全、电气功耗和电气隔离等要求。
5. 软件系统：堆垛机的软件系统应具备高效、稳定的特点，包括调度算法、路径规划等。
设计时需考虑软件架构、软件接口和软件可扩展性。
四、相关参数1. 载重能力：最大承载分量为5000kg。
2. 堆垛速度：最大挪移速度为2m/s，堆垛速度为0.5m/s。
3. 精度要求：定位误差小于5mm，堆垛误差小于10mm。
堆垛机设计_毕业设计
题目：堆垛机设计（机械部分）专业：机械设计制造及其自动化学生：（签名）指导教师：（签名）摘要本文主要是有轨堆垛机的机械部分设计，包含堆垛机的行走机构、升降机构、伸缩机构的设计，其中重点放在了行走机构的设计上。
根据比较选择了单立柱堆垛机，在进行机构的设计时，根据电机确定机构的总体结构，再由运行阻力计算行走电机的功率，进而确定电机型号。
本设计升降轨道采用双柱型轨道，结构简单工艺性好，货叉伸缩机构借鉴了抽屉轨道的原理。
根据设计要求对各主要部件初步选型后再对部件进行强度的校核，来保证选择的合理性。
在本文最后部分，对该堆垛机的刚性和稳定性进行了较为详细的分析，从而保证了堆垛机工作时运行的平稳性和可靠性。
关键词：有轨堆垛机，行走机构，双柱型轨道Subject:The Design of the mechanical structure of a Stacker CraneAbstractThis paper describes the design of the mechanical structure , including the walking、lifting、stretch outing and draw backing mechanism of a stacker crane, in my design work I focus on the design of the walking mechanisms. According to the comparison we choice the single pillar stacker , In the design of the mechanism ,we according to he motor institutions determine the general structure of a stacker crane, Then cording the resistance to calculation traveling motor power and determine the motor model. Tracking the movement double column type orbit. Structure is simple and good in usability. The goods for the expansion institutions fork drawer the principle of orbit. According to the design requirements of the main components of preliminary selection, then to parts of checking intensity. to ensure that the choice of rationality . In the last part of this paper , the stacker strength and stability for a more detailed analysis , so as to ensure the smoothness of work stacker slide may run and reliability .Keywords: stacker crane, walking mechanism, double column type orbit目录1 绪论 (1)1.1有轨巷道堆垛机的发展： (1)1.2有轨巷道堆垛机的类型： (2)1.3有轨巷道堆垛起重机的发展趋势和研究意义： (3)2 堆垛机的结构设计 (5)2.1堆垛机的总体结构： (5)2.2起重重量 (5)2.3水平载荷 (6)2.4载荷状态 (6)2.5循环寿命 (6)3 行走机构设计方案 (8)3.1行走机构总体方案的确定 (8)3.2行走运行机构布置的主要问题 (8)3.3行走机构功率的确定于电机的选择 (9)3.3.1轨道及车轮 (9)3.3.2车轮踏面的疲劳强度校核 (9)3.3.2 主动行走轮直径的确定 (11)3.3.3 运行阻力计算 (12)3.4行走轮主轴的设计计算 (15)3.4.1 同步带传动设计计算 (15)3.4.2轴的设计计 (18)4 堆垛机伸缩机构设计 (22)4.1伸缩机构的方案确定 (22)4.2货叉传动装置的选型 (22)4.3货叉传动齿轮、齿条的计算 (23)5 升降机构的设计 (28)5.1升降机构的总体选型 (28)5.1.1定机构的工作级别 (28)5.1.2计算钢丝绳最大静拉力并选择钢丝绳 (28)5.1.3确定最小的卷绕直径 (29)5.1.4选择电动机并验算制动力矩 (30)5.2卷筒的设计 (31)6 堆垛机稳定性计算 (1)6.1堆垛机稳定性分析 (1)6.2运行中立柱挠度的计算 (1)6.2.1 立柱的相关计算 (1)6.2.2堆垛机外载荷计算 (1)6.2.2 堆垛机静态刚度的分析 (4)6.2.3 堆垛机结构强度计算 (6)6.2.4 整体稳定性计算 (7)结论 (8)致谢 (9)参考文献 (10)1 绪论我们熟知的轨巷道堆垛机是随着立体化仓库的发展而发展起来的专用起型重机，通常我们称之简称为：堆垛机。
自动化立体仓库堆垛机的设计
自动化立体仓库堆垛机的设计引言概述：自动化立体仓库堆垛机是现代仓储物流系统中的重要设备，其设计直接影响到仓库的运作效率和成本控制。
本文将从设计原理、结构特点、控制系统、安全性和可靠性等方面进行详细阐述，旨在帮助读者更全面地了解自动化立体仓库堆垛机的设计。
一、设计原理1.1 堆垛机的运行原理自动化立体仓库堆垛机通过电动机驱动，沿着固定的轨道上下移动，将货物从入库口运送至指定的货架位置。
同时，堆垛机配备有夹具或夹爪，可以将货物从货架上取下或放置上去。
1.2 堆垛机的升降原理堆垛机的升降机构通常采用液压系统或螺杆传动系统，通过控制液压缸或螺杆的运动来实现货物的升降。
液压系统具有升降速度快、负载能力大的优点，螺杆传动系统则具有精度高、稳定性好的特点。
1.3 堆垛机的定位原理堆垛机的定位通常采用编码器或激光传感器进行反馈控制，确保堆垛机能够准确停靠在指定的货架位置上。
编码器能够实现位置的精确控制，激光传感器则能够实现非接触式的测距。
二、结构特点2.1 主体结构自动化立体仓库堆垛机的主体结构通常由立柱、横梁、升降机构、夹具等部件组成。
立柱和横梁通常采用钢结构，具有承载能力强、稳定性好的特点。
2.2 控制系统堆垛机的控制系统通常由PLC控制器、人机界面、传感器等组成，实现对堆垛机的运行、升降、定位等功能的控制。
控制系统具有智能化、自动化的特点，能够提高堆垛机的运行效率和精度。
2.3 安全防护为了确保堆垛机的安全运行，通常在堆垛机的周围设置安全防护装置，如光栅、安全门、急停按钮等。
这些安全防护装置能够及时发现异常情况并采取相应的措施，保障操作人员和设备的安全。
三、控制系统3.1 PLC控制器PLC控制器是堆垛机的核心控制设备，负责对堆垛机的各项功能进行控制和调度。
PLC控制器具有稳定性好、可编程性强的特点，能够实现多种功能的自动化控制。
3.2 人机界面人机界面通常采用液晶显示屏或触摸屏，用于显示堆垛机的运行状态、报警信息等，并提供操作界面供操作人员进行参数设置和监控。
堆垛机钢结构的强度与刚度设计
２
ＴａＸｎ／（９
５４９Ｘｙｌ）
（７）
式（７）中．Ｔａ为加速扭矩，单位为Ｎ・１３１１，ｎ为最大转速，单位为ｒ ／ｍｉｎ；Ｙ。为行走效率：功率Ｎ，单位为ｋｗ。 定格额定速度的功率为 Ｎ，＝ＷｒＸｖ／（６０ ０００Ｘｙ，） ｎｕｎ；功率Ｎ．单位为ｋｗ。 上述公式计算的功率偏小，实际选择电机还要根据加减速 值、转速和持续时间等因素适当放人。一般来说．高度１０ ｍ、额 定载荷５ ｋＮ、总重约为１００ ｋＮ的堆垛机，其｛Ｊ走电机功：＃约
【摘囊ｊ辆述了堆垛帆所受载蒋的簿化方法厦主 要承载构件的强度与刚度设计方法，并培出了Ｚ程设 计所糟的～盟鹰料，对于罐蠊机的设壬｝和选用具有一定 的参考价值。
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［荚ｔ蚓堆垛帆；开动率：循环寿命；输出功率 ［中期分类号］Ｔｍ４６ ｆ文献标讽碣】Ａ 演章编号１１００５—１５２Ｘ（２００３）０５－００３２－０２ Ａｌ∞＇ａｅｔ：Ｔｈｅ
【２】苏翼林材料力学【Ｍ】』匕京高等教阿出版社，１９８８ １３１刘昌棋自动化立体仓库设计ＩＭＩ讲稿 ［４１庸重蔗延茸庳自勤化＇＾ｆ厶，、＞ｒ ７，，［ＭＩｌＨ４ｑ
１
ＯＯｍｍ时，横截面尺寸为２２０×
５０ｍ０３，货物深度为１ ５００ｍｒｎ时，相应尺寸为２２０ｘ１６０ｒｎｍ。
４立柱设计 立柱按强度来设计。芷柱可简化为悬臂梁或平面框架ｔ当 立柱承受交变载荷作ＨＪ时，其破坏应力为疲劳极限，如Ｑ２３５ 钢，拉伸极限。Ｆ４１０～５００Ｍｐａ，对称循环疲劳限ｏ，２ｔ４０～ ２４０Ｍｐａ。在设计时，颂将通常的应力——寿命（Ｓ－－Ｎ）曲线改
ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ
堆垛机的细化设计方案
堆垛机的细化设计方案堆垛机是一种用于自动化堆垛、存储和取货的物流设备。
在设计堆垛机时，需要考虑到其结构、功能、控制系统等多个方面的因素，以确保其安全高效地运行。
本文将介绍一个堆垛机的细化设计方案。
首先，堆垛机的结构设计。
堆垛机一般由钢结构组成，包括上下行架、提升机构、行走机构、桁车及货叉等部分。
在设计时，应考虑到承载能力、稳定性和安全性等因素。
例如，采用合适的材料和结构设计，确保堆垛机具有足够的承载能力。
同时，增加结构的稳定性，可以通过合理的刚度设计和加固措施来实现。
此外，还需要注意堆垛机的重心位置和结构的抗风能力，在设计时进行综合考虑。
其次，堆垛机的功能设计。
堆垛机的主要功能是进行货物的堆垛、存储和取货。
在设计时，应根据实际需求确定货物堆垛的高度、存储密度以及最大载重能力等参数。
例如，可以根据货物的尺寸和重量来确定货叉的设计尺寸和承载能力。
此外，还可以考虑加装相应的传感器和控制装置，实现对货物的自动识别和定位，提高堆垛机的工作效率和精度。
再次，堆垛机的控制系统设计。
堆垛机的控制系统是其关键部分，决定了堆垛机的工作性能和安全性。
在设计时，应考虑到控制系统的可靠性、精确性和响应速度等因素。
例如，可以采用PLC（可编程逻辑控制器）作为控制核心，通过编写合适的控制程序，实现对堆垛机的各项功能的控制。
此外，还可以增加参数设置和故障诊断功能，方便对堆垛机进行调试和维护。
最后，堆垛机的安全设计。
堆垛机在工作过程中需要确保人员和设备的安全。
在设计时，应考虑到多种安全措施。
例如，可以安装多个安全传感器，实时监测周围环境和工作状态，一旦发现异常情况，及时停止堆垛机的运行。
此外，还可以考虑采用红外线避障系统和安全门等设备，限制人员进入危险区域。
同时，堆垛机的结构要满足相关安全标准和要求，并进行必要的安全评估和测试。
综上所述，堆垛机的细化设计方案需要考虑到结构、功能、控制系统和安全等多个方面的因素。
通过合理的设计和选择合适的控制装置和安全措施，可以确保堆垛机在运行过程中高效、安全地完成货物的堆垛、存储和取货任务。
堆垛机系统的方案设计
堆垛机系统的方案设计在堆垛机系统的方案设计中，有许多重要的因素需要考虑。
堆垛机系统是一种自动化的货物存储和取货系统，广泛应用于仓储和物流行业。
本文将从系统性能、技术选型、结构设计和安全性等方面，探讨堆垛机系统的方案设计。
一、系统性能设计堆垛机系统的性能设计是确保系统正常运行的基础。
性能设计应包括以下几个方面：1.1 提升速度和载重能力堆垛机系统的提升速度和载重能力对于提高货物存取效率至关重要。
设计时需充分考虑货物种类、尺寸和重量，确定堆垛机的最大提升速度和最大载重能力，以满足实际工作需求。
1.2 定位精度和稳定性堆垛机系统的定位精度和稳定性直接影响到货物的存取准确性和安全性。
设计时应结合自动控制系统，采用精准的定位传感器和稳定的运动控制算法，确保堆垛机的定位准确、稳定、可靠。
二、技术选型设计堆垛机系统的技术选型设计是选择合适的设备和技术方案，以满足系统需求。
技术选型设计应包括以下几个方面：2.1 传动方式和控制系统根据实际情况选择合适的传动方式，如液压传动、电动传动或混合传动等；同时，选择合适的控制系统，如PLC控制系统或计算机控制系统等，以实现自动化控制和监控。
2.2 使用的传感器和执行机构根据系统的具体工作要求和环境条件，选择合适的传感器和执行机构，如位置传感器、力传感器、激光传感器等，以及液压缸、电动机等，以实现系统的自动化操作和控制。
三、结构设计堆垛机系统的结构设计是确保系统稳定性和运行效率的重要因素。
结构设计应包括以下几个方面：3.1 跨距和高度根据仓库或物流中心的实际情况和存储需求，确定堆垛机系统的跨距和高度。
跨距和高度的设计需要考虑仓库的空间布局、货物存储密度和系统的提升能力。
3.2 支撑结构和导向装置设计合理的支撑结构和导向装置，以确保堆垛机运行的稳定性和安全性。
支撑结构应能够承受系统的重量和提升力，并具有足够的刚度和稳定性。
四、安全性设计堆垛机系统的安全性设计是保障人员和货物安全的关键。
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Key words..............................................2
前言……...............................................3
2.2.1走行速度...............2.2.2升降速度......................................13
2.2.3货叉的伸缩速度...............................13
2.2.4额定数据表...................................14
1.5 单立柱堆垛机的工作方式..........................10
2.堆垛机的运动循环和各部分速度计算......................11
2.1 堆垛机的运动循环.................................11
2.2 堆垛机各个部分运动速度计算.......................11
Abstract
Automated multi-layered storehouse, also call for automatedwarehouse, using three-dimensional warehouse equipment can realize warehouse top rationalization, access automation, operation to handle. Stacking machine is the core of the whole automated warehouse equipment, through manual, semiautomatic operation and automatic operation to put the goods from one place to another place in handling. It is composed of (beam in beam, support), the mobile mechanism, bills, level platform, goods fork and electrical control system structure.
【附表2】.................................................34
致谢.....................................................35
立体车库堆垛机结构设计
摘要
关键字：立体仓库堆垛机结构受力校核
THE STRUCTURE AND DESIGNING OF STACKER IN THE AUTOMATED MUTI-LAYERDE STOREHOUSE
3.4.2行走电动机的选用...........................27
3.4．3 升降电动机的选用...........................28
3.4.4伸缩运动电动机的选用.......................29
3.5 验算运行速度和实际所需功率.......................29
3.堆垛机各部分的结构设计和力学分析.....................14
3.1堆垛机的外载荷计算...............................14
3.2 沿巷道纵向平面受力分析...........................19
3.3．1 单立柱堆垛机静态刚度分析....................20
毕业设计[论文]
题目：立体车库堆垛机结构设计
学 生 姓 名：学号：
学 部 （系）：机械与电气工程学部
专 业 年 级：
指 导 教 师：职称或学位：
2011年5月18日
摘要...................................................1
关键词.................................................1
1.绪论...............................................4
1.自动化立体仓库的起源与发展........................4
1.2课题的提出及主要任务............................5
1.2.1课题的提出…...............................5
1.3.3双立柱巷道堆垛起重机.......................7
1.3.4桥式堆垛起重机.............................7
1.4.1单立柱堆垛机的结构..........................8
1.4.2单立柱堆垛机的优点..........................9
3.3.2弯矩放大系数................................23
3.3.3立柱结构临界载荷............................24
3.4 堆垛机的设计计算.................................26
3.4.1主动行走轮直径的确定.......................26
1.2.2课题的主要任务.............................5
1.3堆垛机的分类....................................6
1.3.1巷道式堆垛机的分类.........................6
1.3.2巷道式单立柱堆垛机.........................6
结论.....................................................30
参考文献.................................................32
【附表1】.................................................33