《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案
工业机器人期末试卷和答案
专业 级 班 姓名 学号 密 封 线
8、当机器人发生碰撞时，手动搬动机器人，把他恢复到正确位置（×）
9、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
（√）
10、著名的工业机器人公司四大家族，发那科、安川、库卡、川崎（×）
四、简答题（每小题10分，共20分）
1、按机器人的用途分类，可以将机器人分为哪几大类？试简述之。
答：
1) 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中，主要用在制造业，进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业。
2) 探索机器人用于进行太空和海洋探索，也可用于地面和地下探索。
3) 服务机器人一种半自主或全自主的机器人，其所从事的服务工作可使人类生存的更好，使制造业以外的设备工作的更好。
4) 军用机器人用于军事目的，或进攻性的，或防御性的。
2、人手爪有哪些种类，各有什么特点？
答：
（1）机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；
（2）磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件，要求工件表面清洁、平整、干燥，以保证可靠地吸附，不适宜高温条件；
（3）真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁，同时气密性要好。
五、计算题（每小题10分，共20分）
1、计算出从1号位置搬到6号位置的位置偏移量。
1号位置为参考点。
2、写出右图的运行程序。
（考生标注点位，程序与点位对应）
得分阅卷人
答：
1号点上方,0,0,50）
1号点下方（0,0,0，）
6号点上方（110，-55,50）
6号点下方（110，-55,0）。
《工业机器人机械基础》期末卷A含参考答案
《工业机器人机械基础》试题（A ）专业： 工业机器人技术试题说明：1.本试卷满分共计100分，考试时间120分钟。
2.本试卷共3页，六个大题。
一、填空题（每空1分，共20空，共20分）1. Devol 与Engerlberge 合作创建了美国万能自动化公司(Unimation)，于1962年生产了第一台机器人，取名Unimate 。
2. 工业机器人按照运动形式可分为 直角坐标型 、 圆柱坐标型 、 球(极)坐标型 、1 平面双关节型 、关节型等五类机器人。
3.谐波发生器通常采用 凸轮 或偏心安装的 轴承 构成不管是液压传动还是气压传动，其能量转换都是：机械能→ 压力能 →机械能。
4.在液压系统中，系统的压力大小决定于 负载 ，执行元件的运动速度决定于 流量 。
5.空气过滤器与 减压器 ， 油雾器 一起构成气动三联件。
6.液压传动主要有 动力元件 、执行元件、 控制元件 、辅助元件等四部分组成。
7.按两构件接触情况，常分为低副、高副两大类。
8.对于铰链四杆结构来说，机架和 连杆 总是存在的，因此可按曲柄的存在情况，分为三种基本形式： 曲柄摇杆机构 、双曲柄机构、双摇杆机构。
9.两构件之间作点或线接触的运动副成为 高副 。
10.轴是机器中最基本和最重要的零件之一，其主要功能是 传递运动与转矩 和支撑回转零件 。
二、单项选择题（每题1分，共10题，共10分。
将符合题目要求的选项选出，将代码填入对应题号的方格内）1.（ B ）是机器和机构的总称。
A.构件B.机械C.零件D.机器 2.圆锥销连接的销和孔均制有（ A ）的锥度。
A.1：50B.1：30C.1:10D.1:100 3.轴上零件的固定形式有（ C ）两种。
A.轴向固定和径向固定B.轴向固定和法向固定C.轴向固定和周向固定D.周向固定和径向固定 4.一对齿轮的传动比等于（ B ）。
A.主动齿轮的齿数÷从动齿轮的齿数；B.从动齿轮的齿数÷主动齿轮的齿数；C.从动齿轮的齿数⨯主动齿轮的齿数D.主动齿轮的齿数⨯从动齿轮的齿数；5.腰部是连接臂部和基座的部件，通常是（ A ）部件。
工业机器人系统编程(FAUNC机器人)试卷A及答案
《工业机器人系统编程（FANUC机器人）》考试试卷（A）一、填空题（每空2分，共30分）（1）工业机器人是一种可以仿人操作、自动操作、可重复编程并能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备，一般由机械本体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。
（2）工业机器人接通电源前，检查确认无异常后，将控制柜面板上的断路器置于ON挡。
（3）工业机器人坐标系分为关节坐标系和直角坐标系。
（4）关节动作是指工具在两个目标点之间任意运动，不进行轨迹控制和姿势控制。
（5）动作参数替换中，“Replace speed”（修正速度）将速度值替换为其他值；“Replace term”（修正位置）将定位类型替换为其他类型。
（6）信号配置是建立工业机器人的软件端口与通信设备间的关系。
（7）FANUC工业机器人R-30iB控制器的备份/加载方式为USB方式。
（8）备份系统文件具有唯一性，只能将备份文件加载到原来的工业机器人中去，否则会造成系统故障。
（9）FANUC工业机器人执行零点复归方式分为零度点核对方式、单轴核对方式和快速核对方式三种。
二、选择题（每题2分，共30分）(1)下列哪项不属于机器人示教器功能(D)A.移动工业机器人B.生产运行C.编写程序D.操作模式(2)机器人TP示教盒上的DEADMAN 开关共有几个档位(B)A.2B.3C.4D.5(3)工业机器人直角坐标系不包括(A)A.关节坐标系B.世界坐标系C.工具坐标系D.用户坐标系(4)FAUNC机器人点动的按钮顺序(B)A.按下DEADMAN开关，按住SHIFT键，同时按住所要进行的运动键B.按住DEADMAN开关，按下RESET复位报警按钮，按住SHIFT键，同时按住所要进行的运动键C.按住DEADMAN开关，按下RESET复位报警按钮，同时按住所要进行的运动键D.按住DEADMAN开关，按下RESET复位报警按钮，松开DEADMAN开关，按下SHIFT 键，按住所要进行的运动键(5)停止机器人按钮的按钮不包括（D）A.示教器的急停按钮B.控制面板的急停按钮C.示教器DEADMAN开关D.示教器“ON/OFF”开关(6)RSR的程序命名要求程序名必须为（C）位A.5B.6C.7D.8(7)执行宏指令不包含哪种方式（D）A.作为程序中的指令执行B.通过示教器上的手动操作界面执行C.通过DI、RI、UI信号执行D.外围设备(8)FANUC工业机器人R-30iB控制器的备份/加载方式为(A)方式。
工业机器人试题库(含参考答案)
工业机器人试题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.不得使用硬物清理示教器,以防损坏触摸屏。
()A、正确B、错误正确答案：A2.()工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A3.tool0表示系统默认的工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A4.电动调节阀执行驱动装置的控制输入信号只能是模拟信号。
()A、正确B、错误正确答案：B5.在大多数伺服电动机的控制回路中,都采用了电压控制方式。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆右摇动,TCP向右运动。
A、正确B、错误正确答案：A7.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A8.施工记录检查表填写应在全部工程完成之后。
()A、正确B、错误正确答案：B9.机器人控制器从四个不同的法兰位置计算出TCP。
机器人TCP点运动到参考点的四个法兰位置必须集中在一起,才能使计算出来的TCP点尽可能精确。
()A、正确B、错误正确答案：B10.视觉获得的感知信息占人对外界感知信息的60%。
A、正确B、错误正确答案：B11.()ABB机器人的示教器在默认情况下,正面面对机器人,摇杆上下摇动,TCP沿X轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A12.()霍尔元件的电流传感器因其价格低体积小频率特性好,所以这种电流传感器在实践中得到了广泛应用。
A、正确B、错误正确答案：A13.轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的,而不是在得到示教点之后,一次完成,再提交给再现过程的。
()A、正确B、错误正确答案：A14.吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
A、正确B、错误正确答案：A15.机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A16.断路器为电控柜内辅助电源开关。
()A、正确B、错误正确答案：A17.当机器人工作站中有多个夹具台,机器人在各夹具台设定的工件坐标系下运动时,手自动操作更为简单。
《工业机器人技术基础》课程试卷A卷 参考答案
xxxxxxxxx职业学院xxxxxx学年第xx学期期末考试《工业机器人技术基础》课程试卷A卷（适用于工业机器人技术专业）考试形式：闭卷答题时间：90 分钟题号一二三四五总分核分人题分复查人得分一、填空题（1～10题，每空1分，共20分）1．从体系结构来看，工业机器人可以分为三大部分：机器人本体、控制器与控制系统、示教器。
2. 机器人本体一般包含互相连接的机械臂、驱动与传动装置、各种内外部传感器。
其中机械臂主要由机座、腰部、臂部、手腕等组成。
3. 按结构特征来分，工业机器人通常可以分为直角坐标机器人、柱面坐标机器人、球面坐标机器人、多关节机器人、并联机器人。
4．机器人运动学是研究末端执行器的位置和姿态与关节变量之间的关系，而与产生该位姿所需的力或力矩无关。
5. 机器人臂部是为了让机器人的末端执行器达到任务所要求的位置。
机器人腕部是臂部和手部的连接部件，起支承手部和改变手部姿态的作用。
6. 工业机器人动力系统按动力源不同可分为液压动力系统、气动动力系统和电动动力系统三大类。
7．机器人内部传感器主要包括位置和位移传感器、速度传感器、力传感器。
8. 机器人控制系统按其控制方式可分为集中控制系统、主从控制系统、分散控制系统。
9. 工业机器人控制器的功能包括多任务功能、网络功能、操作历史记录功能、海量存储、用户接口丰富。
10. 机器人语言系统包括三个基本状态：监控状态、编辑状态、执行状态。
二、选择题（11～20题，每小题2分，共20分）11．（ A ）是指机器人在作业范围内的任何位姿上所能承受的最大重量。
A. 承载能力B. 作业范围C. 重复定位精度D. 定位精度12．1959年由德沃尔与美国发明家约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（ B ）。
A. VersatranB. UnimateC. SCARAD. PUMA56213. 有关方向余弦阵的性质，下列说法错误的是（ C ）。
A. 若两坐标系完全重合则它们的方向余弦阵为一三阶单位阵B. 方向余弦阵为一正交阵C. 两个不同列或不同行中对应的元素的乘积之和为1D. 矩阵中每行和每列中元素的平方和为114．坐标变换中相对固系或动系的变换说法正确的有（D）。
《工业机器人》期末考试试卷A卷--答案
具命名为Tool 18,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tooll8+姓
名.mp4,工作站名称保存为Tool 18+姓名.rsstno （15分） 2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成己经给出小正方形、圆形、锥形 黄色而（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing 、
yuanxing> zhuixing,并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓 名.mp4,丄作站名称保存为Wobj+姓名.rsstno （25分）
图1
3、使用上述工具和己完成的工件坐标（如图3）,完成轨迹运行，存储仿 真录像名称为guiji+姓名.mp4,工作站名称保存为guiji+姓名.rsstno ：
（1） 完成单独正方形轨迹（10分）
（2） 编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3） 写岀上述两个任务的完成RAPID 程序，写出每行程序注释。
（10
分）
閤3。
《工业机器人》期末考试试卷A卷
一、填空题（每空1分，共6分）1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即、_______________和_______________。
2、工业机器人的基本特征是可编程、________、_______、______________。
二、判断题（每题1分，共6分）1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。
（）2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
（）3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。
（）4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
（）5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
（）6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
（）三、选择题（每题2分，共10分）1、国际上机器人四巨头指的是（）①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTCA ①②③④B ①②③⑤C ②③④⑤D ①③④⑤2、手部的位姿是由哪两部分变量构成？（）。
A 位姿与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（）A 操作人员劳动强度大B 占用生产时C 操作人员安全问题D 容易产生废品4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（）。
A 无效B 有效C 延时后有效5、工业机器人工作站的特点是（）。
①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强A ①②B ①③C ②④D ①②③④四、简答题（每题4分，共8分）1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义？2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么？1五、实操部分（70分）1、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。
工业机器人考试题(含答案)
工业机器人考试题（含答案）一、单选题（共76题，每题1分，共76分）1.(机器人更换工具是需要重新设定 ()的。
A、工件坐标B、I/O输出信号C、I/O输入信号D、工具坐标正确答案：D2.(WHILE指令,可以实现的功能是()。
A、调用程序B、赋值C、通讯D、重复执行正确答案：D3.(工业机器人最显著的特点是( )。
A、耗电量非常少B、可编程、拟人化、通用性、机电一体化C、有自我感知功能D、有思维和规划能力正确答案：B4.(机器人机械单元的移动被中断,下列说法不正确的是( )。
A、如果机器人未发生碰撞,依旧报这个错误,怀疑电机抱闸未打开B、如果发生碰撞,可以先临时关闭碰撞监控,用手动控制机器人复位C、可能工作站外围设备异常,导致故障信号输入D、表示2轴机器人发生碰撞正确答案：D5.(以下论述错误的是()。
A、注重质量才能赢得信誉B、确保质量才能求得生存与发展C、质量是文明与进步的重要标志D、企业的信誉主要来自公关正确答案：D6.(发那科机器人()指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。
A、I/O信号、指令B、条件选择指令 SELECTC、呼叫指令CALLD、偏移条件指令 OFFSET正确答案：A7.(人机界面正常但是无法操作设备,可能是因为()。
A、声波屏的发射条件受到轻微的破坏表面声波式触摸屏、B、声波人机界面在使用一段时间之后,屏幕四周的发射条纹上面被灰尘覆盖C、串口及中断信号有冲突D、人机界面的驱动程序版本过低正确答案：D8.(对于判定运行中断路器“误跳闸”,下列说法错的是()。
A、立刻给机器重新送电,让机器继续工作。
B、在跳闸前表计、信号指示正常,示系统无短路故障。
C、跳闸后,绿灯连续闪光,红灯熄灭D、该断路器回路的电流表及有功、无功表指示为零。
正确答案：A9.(ABB机器人控制器有四个独立的安全保护机制,其中常规模式保护安全机制GS在()时有效。
A、紧急停止模式B、任何操作模式C、手动操作模式D、自动操作模式正确答案：B10.(通常对机器人进行示教编程时, 要求最初程序点与最终程序点的位置( ), 可提高工作效率。
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一、填空题（每空1分，共6分）
1、按照机器人的技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即示教再现型机器人、感知机器人和智能机器人。
2、工业机器人的基本特征是可编程、拟人化、通用性、机电一体化。
二、判断题（每题1分，共6分）
1、工业机器人的坐标系包括：基坐标系、关节坐标系及工件坐标系。
（√）
2、工业机器人中手部是连接机身和手腕的部件。
（√）
3、工业机器人的驱动器按动力源可分为液压驱动，气动驱动和电动驱动。
（√）
4、伺服驱动器是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电动机进行控制，实现高精度的传动系统定位。
（√）
5、工业机器人伺服系统主要由驱动器、减速及传动机构、力传感器、角度（位移）传感器、角速度（速度）传感器和计算机组成。
（√）
6、示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。
（√）
三、选择题（每题2分，共10分）
1、国际上机器人四巨头指的是（ A ）
①瑞典ABB ②日本FANUC ③日本YASKAWA ④德国KUKA ⑤日本OTC
A ①②③④
B ①②③⑤
C ②③④⑤
D ①③④⑤
2、手部的位姿是由哪两部分变量构成（ B ）。
A 位姿与速度
B 姿态与位置
C 位置与运行状态
D 姿态与速度
3、示教-再线控制为一种在线编程方式，它的最大问题是（ B ）
A 操作人员劳动强度大
B 占用生产时
C 操作人员安全问题
D 容易产生废品
4、对机器人进行示教时，模式旋钮打到示教模式后，在此模式中，外部设备发出的启动信号（ A ）。
A 无效 B 有效 C 延时后有效
5、工业机器人工作站的特点是（ D ）。
①技术先进②技术升级③应用领域广泛④技术综合性强
A ①②
B ①③
C ②④
D ①②③④
四、简答题（每题4分，共8分）
1、工业机器人工具中心点（TCP）标定的意义
工业机器人工具中心点（TCP）为机器人系统的控制点，出厂时默认位于最后一个运动轴或安装法兰的中心。
当机器人末端执行器安装不同作业工具时，为了方便描述工具在空间的位置，使其实现精确运动控制，或当换装工具后发生工具碰撞时，都需要进行TCP标定。
2、工业机器人的编程一共有几种方法，其特点是什么
常用的编程方法有示教法和离线编程法等。
手控示教编程是一种最简单，又是一种最为常用的机器人编程方法。
离线编程的优点在于：
（1）设备利用率高，不会因编程而影响机器人执行任务；
（2）便于信息集成，可将机器人控制信息集成到CAD/CAM数据库和信息系统中去。
在现代机械制造系统中，机器人编程可由先进的CAD/CAM系统来完成，这和CAD/CAM系统编制NC零件加工程序完全一样。
五、实操部分（70分）
1、根据所给出的工具IRB120焊枪（如图1）完成工具坐标的示教，该工
具命名为Tool18，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Tool18+姓
名.mp4，工作站名称保存为Tool18+姓名.rsstn。
（15分）
2、根据所给出的IRB120焊枪和工件完成已经给出小正方形、圆形、锥形
黄色面（如图2）的工件坐标系的示教，该工件名称为zhengfangxing、
图3 yuanxing、zhuixing，并进行整个过程录屏，保存文件名称为Wobj+姓
名.mp4，工作站名称保存为Wobj+姓名.rsstn。
（25分）
图1 图2
3、使用上述工具和已完成的工件坐标（如图3），完成轨迹运行，存储仿
真录像名称为guiji+姓名.mp4，工作站名称保存为guiji+姓名.rsstn。
：
（1）完成单独正方形轨迹（10分）
（2）编制程序，使焊枪先后完成圆形和锥形轨迹运行（10分）
（3）写出上述两个任务的完成RAPID程序，写出每行程序注释。
（10分）。